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[发明专利]电力巡检方法、无人机及存储介质-CN202180087498.8在审
发明人：高迪;祝煌剑;王石荣 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种电路巡检方法、无人机及存储介质，所述方法包括：获取电线参数，所述电线参数是所述无人机在移动过程中通过所述点云传感器采集得到的，所述电线参数包括所述无人机与电线之间的距离以及所述电线的走向(S101)；根据所述电线参数确定所述无人机的飞行路径(S102)；根据所述无人机的飞行路径控制所述无人机进行电力巡检作业(S103)。
电力巡检方法无人机存储介质

[发明专利]无人机的控制方法-CN202310159236.9在审
发明人： 王石荣;王春明;王俊喜 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无人机的控制方法，该方法包括：通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地面平整度；根据无人机作业区域的地面平整度，调整无人机的飞行高度；其中，若地面平整度大于或等于预设平整度，无人机当前的飞行高度小于预设高度时，则调整无人机的飞行高度，以使无人机的飞行高度至少为预设高度；根据调整后的无人机的飞行高度，控制无人机在作业区域飞行。本发明实施例根据无人机作业区域的地形信息调整无人机的飞行状态参数，使无人机的飞行状态参数可以随地形的变化而变化，保证无人机能够实时的跟随地形飞行，当地形较为复杂时，根据地形的变化来控制无人机的飞行，可提高无人机在跟随地形飞行过程中的稳定性。
无人机控制方法

[发明专利]无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机-CN201780025629.3有效
发明人： 王石荣;王春明;王俊喜 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无人机的控制方法、控制装置、无人机及农业无人机，该方法包括：通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息；根据无人机作业区域的地形信息，调整无人机的飞行状态参数；根据无人机的飞行状态参数，控制无人机在作业区域飞行。本发明实施例通过无人机上的探测设备检测无人机作业区域的地形信息，根据无人机作业区域的地形信息，调整无人机的飞行状态参数，并根据无人机的飞行状态参数，控制无人机在作业区域飞行，使得无人机的飞行状态参数可以随着地形的变化而变化，保证无人机能够实时的跟随地形飞行，当地形较为复杂时，根据地形的变化来控制无人机的飞行，可提高无人机在跟随地形飞行过程中的稳定性。
无人机控制方法装置农业

[发明专利]获取点云聚类波门的方法、雷达、可移动平台和存储介质-CN202080070979.3在审
发明人： 王石荣;王俊喜;高迪 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：一种获取点云聚类波门的方法(400)、雷达、可移动平台和存储介质，该方法(400)应用于雷达，雷达设置于可移动平台，该方法(400)包括：获取第一目标的波门的波门形状(S110)，其中，波门形状包括以下形状中的一种：圆球形、椭球形、长方体形；获取雷达的方位维精度、俯仰角精度、距离维精度(S120)，其中，方位维精度、俯仰角精度和距离维精度中的至少两个精度不同；基于波门形状、方位维精度、俯仰角精度和距离维精度，确定以第一目标为中心的波门的波门范围(S130)，从而获得更加符合雷达特性的波门，以便实现更为精细的有效范围判断，用于聚类、航迹关联等场合，进而能够提供更精细的聚类结果或航迹关联结果等，提高算法的自适应性。
获取点云聚类波门方法雷达移动平台存储介质

[发明专利]避障方法、可移动平台、控制设备和存储介质-CN202080004381.4在审
发明人：高迪;王俊喜;王石荣 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种避障方法、可移动平台、控制设备和存储介质，可移动平台控制自身配置的雷达旋转，雷达在旋转的过程中可以采集点云数据。此时，控制设备即可获取到对应于可移动平台所处运行环境内，全方位的点云数据。接着，再根据此全方位的点云数据确定可移动平台的运行环境内是否存在障碍物。若存在障碍物，则控制可移动平台进行避障。可见，在上述的避障方法中，可移动平台使用一个雷达采集到的点云数据即可实现自身全方位的避障功能，保证避障效果的同时，也避免了因多个避障传感器之间互相干扰，而导致的避障效果不佳的情况，大大降低可移动平台的损毁风险。
方法移动平台控制设备存储介质

[发明专利]用于可移动平台的控制方法、可移动平台、设备和存储介质-CN202080004213.5在审
发明人： 王石荣;陈文平;王俊喜 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于可移动平台的控制方法、可移动平台、设备和存储介质，可移动平台上配置的雷达探测到第一点云数据，根据第一点云数据中不同维度的特征信息对其进行筛选，以筛选得到对应于障碍物的第二点云数据。再根据第二点云识别障碍物，以进一步根据识别出的障碍物控制可移动平台的运动状态。通过点云数据中多维度特征信息的使用，能够准确地筛选出对应于障碍物的点云数据，并进一步准确地识别出障碍物，以保证可移动平台的正常运动。
用于移动平台控制方法设备存储介质

[发明专利]雷达安装状态的检测方法、可移动平台、设备和存储介质-CN201980039548.8在审
发明人： 王石荣;祝煌剑;王俊喜 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种雷达安装状态的检测方法、可移动平台、设备和存储介质，其中，雷达安装状态的检测方法包括：在可移动平台运行任务的过程中，获取到可移动平台所处运行环境的地形信息(S101)；以及获取在此运行环境运行的过程中可移动平台的姿态信息(S102)；再根据地形信息和姿态信息确定配置在可移动平台上的雷达是否安装正确(S103)。通过多方面信息的综合使用，能够准确检测出雷达的安装状态，避免出现安装错误。
雷达安装状态检测方法移动平台设备存储介质

[发明专利]可移动平台对障碍物的处理方法、装置及计算机存储介质-CN201980039405.7在审
发明人： 王石荣;高迪;王春明 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：一种可移动平台对障碍物的处理方法、装置及计算机存储介质。该处理方法包括：确定探测到的目标对象的物理属性，该物理属性包括目标对象与可移动平台之间的距离(S10)；根据该物理属性，设定目标对象的安全级别(S20)；基于该安全级别执行相应的安全处理(S30)。该可移动平台可以基于安全级别这样的决策规则针对探测到的目标对象执行相应的处理，能够确保可移动平台的作业安全，保障其安全性。
移动平台障碍物处理方法装置计算机存储介质

[发明专利]数据处理方法、装置、雷达、设备及存储介质-CN201980040012.8在审
发明人： 王石荣;高迪;王俊喜 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种数据处理方法、装置、雷达、设备及存储介质。该方法包括：获取雷达在目标时刻探测到的目标对象的第一空间信息和第一能量信息(101)，根据该第一能量信息和第一空间信息，计算该目标对象在目标时刻的目标观测中心(102)；将目标观测中心与目标对象在历史时刻的第一目标轨迹进行融合，以生成目标对象的第二目标轨迹(103)。其中，该第一目标轨迹是根据目标对象在历史时刻的第二空间信息和第二能量信息确定的，该历史时刻位于目标时刻之前。该方法综合目标对象的空间信息和能量信息，确定目标对象的目标轨迹，有助于提高目标轨迹的准确性，进而有助于提高后续利用目标对象的轨迹进行后续工作的准确性。
数据处理方法装置雷达设备存储介质

[发明专利]距离检测方法、距离检测设备、自主移动平台和存储介质-CN201980039192.8在审
发明人：祝煌剑;王俊喜;王石荣 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种距离检测方法、距离检测设备、自主移动平台和存储介质。方法包括：获取第一雷达相对于目标点的第一距离和第二雷达相对于目标点的第二距离,其中,第一雷达和第二雷达均设置于自主移动平台上，且第一雷达与第二雷达的类型不同；根据第一距离和第二距离，确定自主移动平台相对于目标点的目标距离。本实施例提供的技术方案，保证了自主移动平台进行作业的安全可靠性。
距离检测方法设备自主移动平台存储介质

[发明专利]目标检测方法、雷达、设备及存储介质-CN201980040122.4在审
发明人： 王石荣;高迪;王春明 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：一种目标检测方法、设备及存储介质。其中，目标检测方法包括：获取雷达与雷达探测到的探测点之间的距离(101)；根据雷达与探测点之间的距离，确定与探测点对应的数据点的邻域的大小(102)；数据点的邻域的大小，对点云信息进行密度聚类，以确定雷达探测到的目标对象的空间信息(103)。这种目标检测方式有助于提高目标检测的准确性。
目标检测方法雷达设备存储介质

[发明专利]电力线路的检测方法、毫米波雷达、系统和存储介质-CN201980033823.5在审
发明人：高迪;王石荣;王俊喜 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：一种电力线路的检测方法、毫米波雷达(200)、系统和存储介质，应用于毫米波雷达(200)，毫米波雷达(200)设置于无人机(100)上；方法包括：利用毫米波雷达(200)扫描待检测区域，获得与待检测区域中的电力线路相对应的多个待检测数据(S101)；根据待检测数据，确定电力线路与障碍物之间的距离信息(S102)；将距离信息发送给地面端，以使地面端根据距离信息对电力线路进行检测(S103)；通过使用毫米波雷达(200)作为检测设配，具有高可靠性、几乎不受雨雾、阳光等环境的影响，检测数据稳定；且可以借助雷达自身的计算平台，实时处理扫描的环境数据获取检测结果，能过快速的帮助巡检人员定位威胁区域；还可以很大程度上降低树障检测应用成本，可以全天候实时的获取检测结果，提高作业效率。
电力线路检测方法毫米波雷达系统存储介质

[发明专利]可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质-CN201980034090.7在审
发明人：陈文平;王俊喜;王石荣 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种可移动平台悬停方法、可移动平台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取阵列雷达采集到的观测数据(S101)；根据位置信息对多个候选目标物体进行筛选，得到目标物体集(S102)；根据目标物体集中的多个目标物体的位置信息，控制可移动平台悬停(S103)。本申请可以准确悬停可移动平台。
移动平台悬停方法计算机可读存储介质

[发明专利]地形检测方法、可移动平台、控制设备、系统及存储介质-CN201980032944.8在审
发明人：祝煌剑;高迪;王石荣 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01S13/935 文献下载
摘要：一种地形检测方法、飞行器可移动平台、控制设备、系统及存储介质，该方法包括：获取目标区域，对目标区域进行采样得到地面点集合(S101)；获取扫描区域对应的观测数据(S102)；根据观测数据和地面点集合构建协方差矩阵(S103)；根据协方差矩阵确定地面点的高度位置信息(S104)；根据高度位置信息确定目标区域的地形信息(S105)。
地形检测方法移动平台控制设备系统存储介质

[发明专利]地面坡度计算方法、装置、设备及存储介质-CN201880041846.6在审
发明人： 王石荣;王春明 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种地面坡度计算方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取可移动平台(81)上设置的探测设备(2)对地面坡度的探测值；获取惯性测量单元(3)检测到的所述可移动平台(81)的状态参数；根据所述探测设备(2)对所述地面坡度的探测值和所述可移动平台(81)的状态参数，确定地面坡度值。通过根据探测设备(2)对地面坡度的探测值和可移动平台(81)的状态参数，确定地面坡度值，从而能够提高地面坡度值测量的准确性，进而能够是可移动平台实现更稳定的爬坡避障功能。
地面坡度计算方法装置设备存储介质

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