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[发明专利]轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质-CN202310856961.1在审
发明人：杭宸;王文宇;刘佳东;徐宇宏;夏锌;王明明 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：获取轨迹生成模型输出的第一规划轨迹；对第一规划轨迹进行评估，并根据评估结果对应的轨迹修正规则进行轨迹修正，得到第二规划轨迹；控制车辆按照第二规划轨迹行驶。如此，对轨迹生成模型输出的第一规划轨迹进行评估，并根据评估结果对应的轨迹修正规则进行轨迹修正，提高了第一规划轨迹的可靠性，从而使得车辆在进行轨迹修正后得到的第二规划轨迹上行驶时的安全性，提高了车辆自动驾驶的安全性
轨迹规划方法装置车辆存储介质

[实用新型]一种工业机器人数字化教学轨迹板-CN201720039031.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京华晟智造科技有限公司
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人数字化教学轨迹板，包括轨迹板面板（1），信号检测装置（2），轨迹板支撑（3），轨迹板面板上设置有矩形轨迹线（6），圆角轨迹线（7），第一椭圆轨迹线（8），正方形轨迹线（9），第二椭圆轨迹线（10），圆形轨迹线（11），第一三角形轨迹线（12），第二三角形轨迹线（13），企鹅轨迹线（14）和自由创作区域（4）。轨迹板上安装有信号检测装置，轨迹板与支撑结构之间通过螺钉连接，拆装方便。有效的解决了教学功能单一、不具有可持续性以及缺乏科学的检测手段等缺陷。
一种工业机器人数字化教学轨迹

[发明专利]轨迹处理方法和装置、介质和计算机设备-CN202210760974.4在审
发明人：王睿;史璇珂;王权;钱晨 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种轨迹处理方法和装置、介质和计算机设备，所述方法包括：获取当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的距离，所述当前目标轨迹点为最近一次确定的目标轨迹点，所述当前原始轨迹点的在前原始轨迹点用于确定所述当前目标轨迹点；基于所述距离确定待补全的位于所述当前目标轨迹点与当前原始轨迹点之间的下一个目标轨迹点的位置信息；基于各个目标轨迹点的位置信息生成所述目标轨迹。
轨迹处理方法装置介质计算机设备

[发明专利]轨迹渲染方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210837644.0在审
发明人：尹健维;潘长立 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A63F13/52 文献下载
摘要：本公开涉及计算机图形学领域，具体涉及一种轨迹渲染方法、轨迹渲染装置、存储介质及电子设备。该轨迹渲染方法包括：加载基础样条线轨迹；获取针对所述基础样条线轨迹的轨迹编辑信息；其中，所述轨迹编辑信息包括缩放信息、旋转信息以及振动信息中的任意一项或多项；根据所述轨迹编辑信息对所述基础样条线轨迹进行调整得到目标轨迹，并将所述目标轨迹进行渲染。本公开提供的轨迹渲染方法能够解决弹道轨迹渲染的多样性和合理性问题。
轨迹渲染方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种北斗时空轨迹的相似性查询方法-CN202011201160.4有效
发明人：陈伟;杨光辉;赵普阳;周旭 -专利权人：中科星图股份有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了一种北斗时空轨迹的相似性查询方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取所有移动对象的北斗时空轨迹数据，存入第一轨迹表；将待查询相似轨迹的时空轨迹数据存入第二轨迹表；按顺序从所述第二轨迹表中提取待查询相似轨迹的时空轨迹数据的各条记录，分别将所述记录和所述第一轨迹表中的时空轨迹数据进行比对，筛选候选时空轨迹集合。以此方式，实现了北斗相似时空轨迹数据的快速、准确查询。
一种北斗时空轨迹相似性查询方法

[发明专利]一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端-CN202110876532.1有效
发明人：李丰军;周剑光;秦洪洲;张飞;周光俊 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端，所述的方法包括：获取当前时刻车辆的第一路径规划轨迹、与第一路径规划轨迹对应的第一轨迹方程、前一时刻车辆的第二路径规划轨迹和与第二路径规划轨迹对应的第二轨迹方程，其中，前一时刻为当前时刻之前预设时间段的时刻，第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹为同一路段上的路径规划轨迹；基于第一轨迹方程、第二轨迹方程和预设的规划规则，计算第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹的轨迹差值；判断轨迹差值是否不大于预设阈值；若是，则将第一路径规划轨迹和第二路径规划轨迹进行融合，得到目标路径规划轨迹，以控制车辆按照目标路径规划轨迹行驶。
一种基于自动驾驶路径轨迹规划方法装置终端

[发明专利]光缆巡护轨迹记录系统和方法-CN201810408630.0在审
发明人：杨威;雷思磊;于洋;唐艮全;薛正;马婷婷 -专利权人：中国人民解放军63626部队
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种光缆巡护轨迹记录系统和方法，其中的系统包括：光缆巡护记录仪，轨迹采集终端，轨迹采集服务器，以及轨迹呈现系统；光缆巡护记录仪，安装在光缆巡护车上，用于基于北斗卫星信号记录所述光缆巡护车的巡线轨迹数据，并将所述巡线轨迹数据保存；轨迹采集终端，与所述光缆巡护记录仪建立RF连接；轨迹采集服务器，用于通过所述轨迹采集终端从所述光缆巡护记录仪获取所述巡线轨迹数据，并将所述巡线轨迹数据保存到数据库中；轨迹呈现系统用于从所述数据库读取所述巡线轨迹数据，并呈现给用户；轨迹采集终端、轨迹采集服务器和轨迹呈现系统位于同一个局域网中。
轨迹采集光缆轨迹数据记录仪巡线呈现系统终端服务器轨迹记录北斗卫星信号数据库读取保存局域网数据库记录申请

[发明专利]一种基于道路网络的时空轨迹聚类方法-CN201610802389.0在审
发明人：牛新征;侯孟书;牛嘉郡;张洪;魏驰 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于道路网络的时空轨迹聚类方法，该方法包括数据采集、时空轨迹表达、时空相似性度量、子轨迹聚类和输出聚类结果步骤。通过轨迹记录设备，采集移动对象的时空轨迹数据，基于线段的轨迹表示建立时空轨迹模型，通过线性插值和语义扩充后输出轨迹文件，并对轨迹文件选取特征点，通过特征点划分子轨迹进行轨迹重构；计算子轨迹间的网络距离，作为时空相似性分析度量依据，并运用标签传播算法实现子轨迹聚类，最后输出聚类结果。本发明通过对各种时空轨迹数据进行聚类分析，可以提取时空轨迹数据中的相似性与异常特征，并有助于发现其中有意义的轨迹模式。
一种基于道路网络时空轨迹方法

[发明专利]智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法和筛选系统-CN202011606684.1在审
发明人：杜思伟;王潍;陈琦;宋振垒;谢鹏;芦畅 -专利权人：上海汽车工业(集团)总公司;联创汽车电子有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法，包括：获取智能驾驶车辆多条参考轨迹，所述参考轨迹均穿过自车坐标系原点；对每条参考轨迹分别计算轨迹上每一个点的权重系数；分别计算每条参考轨迹的平行度，并根据各参考轨迹平行度排序；选取各参考轨迹中平行度居中的参考轨迹；获得平行性筛选的阈值；根据平行性筛选的阈值筛选出符合平行性的参考轨迹。本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选系统。本发明能筛选出预测的参考轨迹中符合轨迹平行性的参考轨迹，判断出适合自车轨迹预测的行驶轨迹，能提高复杂的行驶环境下智能驾驶车辆控制的鲁棒性。
智能驾驶车辆参考轨迹筛选方法系统

[发明专利]轨迹确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202111234121.9在审
发明人：叶建云;陈闯;侯敏 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开实施例公开了轨迹确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取待匹配轨迹数据，待匹配轨迹数据包括：目标对象的至少一条图像轨迹数据和设备的至少一条设备轨迹数据；确定每一对轨迹数据的特征参数；每一对轨迹数据包括：任一条图像轨迹数据与任一条设备轨迹数据；特征参数用于表征任一条图像轨迹数据与任一条设备轨迹数据之间的匹配程度；基于特征参数，从待匹配轨迹数据中，确定出至少一对匹配的轨迹数据；对于每对匹配的轨迹数据，确定对应的目标对象的轨迹。通过本公开，能够提高所得到的轨迹的准确性。
轨迹确定方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]轨迹路径检索方法、装置、服务器和存储介质-CN202010832999.1在审
发明人：周锐;张稷 -专利权人：北京顺源开华科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06F16/245 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹路径检索方法、装置、服务器和存储介质。其中，方法包括：获取目标轨迹路径的多个路径特征信息；对目标轨迹路径的每个路径特征信息分别进行编码，以生成针对目标轨迹路径的哈希指纹；根据目标轨迹路径的哈希指纹，从预先建立的路径索引库中获取针对目标轨迹路径的预定数目条候选轨迹路径；根据目标轨迹路径的哈希指纹和每条候选轨迹路径的哈希指纹，获取目标轨迹路径与每条候选轨迹路径之间的相似度，并根据相似度和预设阈值，从预定数目条候选轨迹路径中获取针对目标轨迹路径的至少一条相似轨迹路径。由此通过利用索引技术以及针对轨迹路径的哈希指纹进行相似轨迹路径的检索，可以加快检索速度，降低计算量，提高检索效率。
轨迹路径检索方法装置服务器存储介质

[发明专利]轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质-CN202210655850.X在审
发明人：陈光;卢少然;李荣华;陈红丽;李曙光;王宁;卢丽婧 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，将目标训练轨迹点输入至预先创建的原始轨迹预测模型中，得到对应的目标轨迹预测模型。本发明实施例，通过对预先获取的训练轨迹点集合中的每个原始训练轨迹点进行平滑预处理，得到对应的目标训练轨迹点，将目标训练轨迹点输入至预先创建的原始轨迹预测模型中，以得到对应的目标轨迹预测模型，能够解决自动驾驶系统中轨迹预测值不稳定的问题，使得最终预测的轨迹坐标具有连续性和稳定性，提高预测精度的同时保证预测轨迹的可靠性。
轨迹预测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]虚拟对象控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111630231.7在审
发明人：司红涛;范财理 -专利权人： TCL科技集团股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种虚拟对象控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从目标对象的检测轨迹信息中提取出历史时间段的基础检测轨迹信息；根据基础检测轨迹信息，对目标对象在目标时间段的轨迹信息进行预测，得到预测轨迹信息；根据检测轨迹信息和预测轨迹信息，确定目标对象的实际轨迹信息；根据实际轨迹信息对目标虚拟对象进行控制。通过对目标的运动轨迹的预测，得到预测轨迹信息，并根据预测轨迹信息和检测轨迹信息，综合确定出目标实际有效的轨迹信息，提高了目标轨迹信息获取的有效性。根据综合确定出的有效轨迹信息对虚拟对象进行控制，提高了对虚拟对象控制的准确性。
虚拟对象控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202080103187.1在审
发明人：徐东昊 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种轨迹数据处理方法，包括：获取预设时间段内目标车辆的轨迹数据、道路信息、航路数据和与目标车辆在预设距离范围内的路况数据；将轨迹数据、路况数据、道路信息和航路数据输入数据模拟单元，数据模拟单元中包括当前轨迹规划参数，根据轨迹数据、路况数据、道路信息、航路数据和当前轨迹规划参数生成目标车辆的模拟轨迹；对模拟轨迹进行代价计算，得到模拟轨迹对应的代价值；根据代价值对当前轨迹规划参数进行调节，将调节后的轨迹规划参数作为当前轨迹规划参数，返回至根据轨迹数据、路况数据、道路信息、航路数据和当前轨迹规划参数生成目标车辆的模拟轨迹的步骤，直至满足预设条件，停止参数调节，得到目标轨迹规划参数。
轨迹数据处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆轨迹预测方法、轨迹预测模型训练方法和装置-CN202211593201.8在审
发明人：孙心洁;田磊;刘阳;赵玉超 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆轨迹预测方法、轨迹预测模型训练方法和装置，涉及智能驾驶技术领域，包括：通过获取第一目标车辆的第一轨迹表征序列，将第一轨迹表征序列输入至车辆轨迹预测模型中，得到车辆轨迹预测模型输出的第二轨迹表征序列，根据第一目标车辆在t时刻的轨迹点数据，对第二轨迹表征序列中的每个轨迹点数据进行优化，得到预测的第一目标车辆t+1时刻至t+n时刻的目标轨迹，根据目标轨迹，对第二目标车辆进行智能驾驶控制。采用训练完成的车辆轨迹预测模型对车辆的轨迹进行预测，并对预测的轨迹进行了优化。可以有效提升车辆的轨迹预测的准确性，进而提升行车安全性。
车辆轨迹预测方法模型训练装置