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[发明专利]轨迹预测模型的训练方法及评估方法-CN202211425846.0在审
发明人：罗登科;施亮 -专利权人：上汽大众汽车有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨迹预测模型的训练方法及评估方法。其中训练方法包括：从轨迹预测模型中获取目标的预测轨迹，将预测轨迹划分为多个预测子轨迹段；获取目标的真实轨迹，将真实轨迹划分为多个真实子轨迹段，真实子轨迹段与预测子轨迹段的数量对应；分别计算预测子轨迹段与真实子轨迹段之间的向量夹角，向量夹角包括横向向量夹角和纵向向量夹角；分别计算预测子轨迹段与真实子轨迹段之间的L2距离损失；根据向量夹角和L2距离损失计算横向距离损失和纵向距离损失；将横向距离损失和纵向距离损失作为轨迹预测模型的损失函数，优化轨迹预测模型的参数。本申请对损失函数进行精细化分解，训练好的轨迹预测模型预测准确性更高。
轨迹预测模型训练方法评估

[发明专利]基于大数据的时空轨迹补全的方法、装置、设备及介质-CN202310598235.4在审
发明人：叶紫阳;林凯 -专利权人：深圳市恒扬数据股份有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本申请涉及时空轨迹计算领域，特别是涉及到一种基于大数据的时空轨迹补全的方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取指定目标的轨迹数据，其中所述轨迹数据包括位置信息和时间信息；基于所述位置信息生成待补全轨迹坐标图；若所述待补全轨迹坐标图中的待补全轨迹存在空白轨迹，则基于所述空白轨迹的断连点求取所述待补全轨迹与历史轨迹中的近似轨迹的相似度；根据相似度在指定阈值内的所述近似轨迹，对所述空白轨迹进行补全；基于补全轨迹进行匹配度计算，并保留匹配度最高的所述补全轨迹。本申请涉及的方法能够在位置信息丢失情况下，绘制出合理的完整轨迹，并且计算方法复杂度低，计算性能高。
基于数据时空轨迹方法装置设备介质

[发明专利]一种基于图结构的时空轨迹分析的轨迹回放方法及系统-CN202310626192.6在审
发明人：翟士丹;王宁;刘炳礼 -专利权人：北京海致科技集团有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：一种基于图结构的时空轨迹分析的轨迹回放方法包括获取原始的时空轨迹的数据，其中，所述时空轨迹的数据包括多个时空轨迹点；利用K‑Means聚类算法，将所述时空轨迹的数据以时空轨迹点进行聚类，并划分成不同的簇；根据聚类得到的簇，构建时空轨迹的图结构，形成轨迹图；利用贪心算法，对所述轨迹图进行最优路径查找；根据查找到的路径，对时空轨迹修复，得到修复的所述时空轨迹；将修复的所述时空轨迹，应用在地图引擎中，实现2D或3D的轨迹回放。能够有效地修复断裂的轨迹，且能够满足多种特征要求。这样，就能更好地应用于时空轨迹分析，提升分析效果，获得时空轨迹的成本低，效率高。
一种基于结构时空轨迹分析回放方法系统

[发明专利]一种巡查打卡控制方法及系统-CN202311087369.6在审
发明人：柳润琴;李超;汪勇军;江文进;杨鹏;朱智伟;王政;罗骁;肖凡茗;刘芗瑜;黄贞茗;王国庆;陈广宇 -专利权人：中国联合网络通信有限公司湖南省分公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡查打卡控制方法及系统，通过获取巡河人员当前轨迹点位置信息，若当前轨迹点位置的精度大于预设的定位精度阈值时，则将当前轨迹点放入未过滤轨迹点集数组中；根据轨迹点的经纬度，分别计算得到未过滤轨迹点集数组中其余三个轨迹点与当前轨迹点的距离和速率；若距离和速率满足预设的距离和速率阈值范围时，则保留当前轨迹点；根据轨迹点的方向判断是否是拐点，若其余三个轨迹点中一个轨迹点的方向与其余两个轨迹点的方向一致时，则保留该轨迹点；将保留的轨迹点添加到过滤后的轨迹点集合数组中本发明定位准确度高、轨迹纠偏效果好、巡河有效性判断高。
一种巡查打卡控制方法系统

[发明专利]通过识别运动轨迹而实现快速响应应用的系统及方法-CN201310638360.X有效
发明人：张恒莉;许岭;汤青良;黄韬;胡宇航 -专利权人：艾酷电子科技有限公司
申请日： 2013-12-02 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明涉及移动终端技术领域，尤其涉及通过识别运动轨迹而实现快速响应应用的系统及方法。所述系统包括：一轨迹记录模块，用于记录并生成移动终端的运动轨迹；一指令启动按键，用于启动该轨迹记录模块；一轨迹存储模块，存储有至少一配对轨迹，任一配对轨迹均对应移动终端上的一个应用；一轨迹识别模块，判断移动终端的运动轨迹是否与轨迹存储模块中的某一配对轨迹匹配；一响应模块，当轨迹识别模块判断移动终端的运动轨迹与轨迹存储模块中某一配对轨迹匹配时，响应模块启动与该匹配的配对轨迹相应的应用。本发明所述通过识别运动轨迹而实现快速响应应用的系统及方法能实现单手快速打开应用，使用方便。
通过识别运动轨迹实现快速响应应用系统方法

[发明专利]一种多轨迹绘制的方法及装置-CN201410569475.2有效
发明人：张羽;周大良;王生;余兵;程永辉 -专利权人：方正国际软件（北京）有限公司;方正国际软件有限公司
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及计算机地理信息系统，公开了一种多轨迹绘制的方法及装置，用以解决多轨迹信息分析效率低下的问题。该方法为：首先获取至少两个目标对应的轨迹点集合，以及分别确定每一个目标的起始轨迹点；将实际起始时间最早的起始轨迹点确定为定位起始轨迹点，分别确定每一个非定位起始轨迹点与定位起始轨迹点之间的绘制时间间隔，然后从定位起始轨迹点开始基于相应的轨迹点集合绘制对应目标的轨迹，以及在每一个非定位起始轨迹点对应的时刻开始基于相应的轨迹点集合绘制对应目标的轨迹。这样，多轨迹按时序演进，更容易区分多轨迹的目标归属，提高查询获得的轨迹信息的准确性，进而显著提升系统的服务性能。
一种轨迹绘制方法装置

[发明专利]数据管理方法及装置-CN201610825707.5有效
发明人：林学练;王海轮;张明明;汤金涛;左一萌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：该方法利用从大量历史轨迹中抽取的轨迹模式进行轨迹的存储和查询，包括：通过地图匹配方法将原始轨迹点匹配到道路网络中，获取地图匹配后的轨迹集合；根据训练数据确定不同的道路类型对应的最小支持度和最小路段数量；根据轨迹集合建立轨迹树，并建立以轨迹树中的各个节点为起点的轨迹子树；轨迹树和轨迹子树包括：至少一个节点；各个节点为所述道路网络中的交叉路口；根据轨迹子树，确定经过各个节点满足所述最小支持度和最小路段数量的轨迹模式；将各个节点的轨迹模式进行去冗余处理，生成新的轨迹模式，并存储。本发明实现了减少轨迹存储冗余，加快轨迹查询速度的效果。
数据管理方法装置

[发明专利]基于隐马尔可夫模型的地图匹配方法、装置、设备和介质-CN201910650722.4有效
发明人：邓伟辉;马赛;刘彬彬 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：该方法包括：将待匹配轨迹中的任一轨迹点作为当前轨迹点，在路网数据中搜索当前轨迹点的至少一条候选匹配道路，并分别计算所述当前轨迹点的观测概率和转移概率；如果当前轨迹点为回退点，则计算当前轨迹点的前一个轨迹点的最优匹配道路，并将该最优匹配道路作为所述当前轨迹点的候选匹配道路之一，重新计算观测概率和转移概率；对待匹配轨迹中的全部轨迹点重复执行上述操作，直到当前轨迹点为所述待匹配轨迹的最后一个轨迹点为止；依据待匹配轨迹的全部轨迹点的观测概率和转移概率计算维特比概率，继而确定待匹配轨迹的最优匹配道路序列。
基于隐马尔可夫模型地图匹配方法装置设备介质

[发明专利]重叠区域数据优化方法、装置及终端设备-CN202010422531.5有效
发明人：张衡;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京数字绿土科技有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种重叠区域数据优化方法、装置及终端设备，该方法包括：获取车载移动测量系统在预设区域内扫描的轨迹数据；根据所述轨迹数据及扫描角度计算该轨迹数据对应的虚拟轨迹；根据车载移动测量系统行驶方向上的直度对所述虚拟轨迹进行分段得到分段后的轨迹；对所述预设区域内的所有分段后的轨迹中的轨迹点进行匹配提取出存在重叠区域的轨迹对；根据所述轨迹对中相应轨迹点之间的距离在所述存在重叠区域的轨迹对中提取出有效轨迹，将该有效轨迹作为重叠区域的轨迹数据。本发明的技术方案能准确识别出有效的重叠区域的轨迹数据，减少计算量，在后续针对重叠区域的轨迹数据进行处理时提高处理精度及处理效率。
重叠区域数据优化方法装置终端设备

[发明专利]一种轨迹预测模型的训练方法、装置和设备-CN201911228065.0有效
发明人：樊平 -专利权人：珠海深圳清华大学研究院创新中心
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种轨迹预测模型的训练方法。包括：获取轨迹样本数据；其中，轨迹样本数据包括目标车辆的轨迹样本数据以及目标车辆的周车轨迹样本数据；获取目标车辆轨迹预测模型以及各个周车的轨迹修正模型；将周车的轨迹样本数据输入对应的周车的轨迹预测模型以生成与周车对应的轨迹修正序列；利用目标车辆和周车的轨迹样本数据确定各个所述轨迹修正模型对应的权重；利用权重将车辆轨迹预测模型及周车的轨迹预测模型进行级联得到轨迹预测模型；训练轨迹预测模型以更新轨迹预测模型的参数。
一种轨迹预测模型训练方法装置设备

[发明专利]用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备-CN202110261771.6有效
发明人：马攀科;张奕;佘红艳;马威;常思阳;李梦;吴建斌;羊兆娣;李鹏;左建容;王松浩;马旭光;张双 -专利权人：华录易云科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请涉及车辆信息技术领域，公开一种用于确定车辆轨迹关键点的方法。该方法包括：获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各轨迹点对应的第一历史航向角；根据第一历史航向角和各轨迹点确定备选轨迹关键点；根据备选轨迹关键点确定第一车辆的轨迹关键点通过获取多个轨迹点和各所述轨迹点对应的第一历史航向角，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。本申请还公开一种用于确定车辆轨迹关键点的装置及设备。
用于确定车辆轨迹关键方法装置设备

[发明专利]一种基于推测计算的飞行轨迹关联跟踪方法-CN202211076776.2有效
发明人：刘冠邦;钱海力;秦望龙;沈洁;徐川川 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于推测计算的飞行轨迹关联跟踪方法，判断超过预设时间未接收到轨迹点信息的被跟踪的原始飞行对象轨迹点丢失；并推测轨迹点丢失后的原始飞行对象的轨迹点，将接收到新飞行对象的轨迹点信息与推测轨迹点进行对比，如果原始飞行对象的推测轨迹点与新飞行对象的轨迹点之间的关联指标在关联门限范围内，则将新飞行对象关联至轨迹点丢失的原始飞行对象，作为被跟踪的原始飞行对象进行跟踪，根据接收的新飞行对象的轨迹点信息实时更新飞行轨迹对间断的轨迹信息进行轨迹点自动预测，并基于预测信息与新情报点通过相关门限进行自动相关判断，实现轨迹预测、轨迹关联有机结合，保证了轨迹点丢失情况下对目标的持续稳定跟踪。
一种基于推测计算飞行轨迹关联跟踪方法

[发明专利]一种车辆运输行驶行为分析方法及系统-CN202110009450.7有效
发明人：沈党云;蔡新钊;张金宝 -专利权人：中交智运有限公司;中国公路工程咨询集团有限公司;中咨数据有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：一种车辆运输行驶行为分析方法及系统，通过对车辆对象提取出车辆轨迹和信令轨迹；对车辆轨迹和信令轨迹进行抽稀处理；将车辆轨迹和信令轨迹进行轨迹匹配，轨迹匹配的对象包括时间匹配和空间匹配，获得车辆轨迹和信令轨迹的轨迹匹配结果；将车辆轨迹与运单符合度进行匹配；将信令轨迹与运单符合度进行匹配；采用回归模型对匹配结果回归计算，判定车辆轨迹和信令轨迹是否与给定运单业务匹配并给出最终判定结果；根据最终判定结果分析运输行驶行为产出行为分析结果本发明通过将车辆的定位信息组合成车的轨迹，和司机通信卡的定位信息即信令轨迹数据来匹配；通过时间与空间的双重匹配，来计算出某运单是否按要求，符合规范进行运输。
一种车辆运输行驶行为分析方法系统

[发明专利]一种运动控制方法及装置-CN202010674884.4在审
发明人：田涛涛;孙杰;褚栋 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种运动控制方法及装置，方法包括：获取规划得到的运动轨迹后，确定当前时刻映射至运动轨迹中对应的轨迹点，作为起始轨迹点；设备按照运动轨迹中起始轨迹点之后的轨迹进行运动；这样，即使规划运动轨迹耗时较长，本方案中，设备并不是直接由轨迹的起点开始运动，而是在轨迹中重新确定起始轨迹点，由起始轨迹点开始运动，这样，减少了无效运动，提高了方案合理性。
一种运动控制方法装置

[发明专利]多特征多分辨率轨迹异常检测方法-CN202210249560.5在审
发明人：王佩;郭江波;王玉婷;汪陈伍;曹衡 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：多特征多分辨率轨迹异常检测方法，包括以下步骤：1）、运动目标的轨迹提取；2）、轨迹的运动方向分组；3）、多分辨率轨迹分段；4）、轨迹的多维特征计算；5）、轨迹的特征聚类异常检测；通过结合多分辨率分段方法、多维特征方法和聚类方法，融合了轨迹的上下文特征，避免轨迹分段带来的漏检行为，可以检测轨迹位置、速度、方向发生异常的轨迹，可以自适应的识别异常轨迹，适用于轨迹异常检测的各领域。
特征分辨率轨迹异常检测方法