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[发明专利]一种惯性导航系统自标定方法、装置、设备及存储介质-CN202310289342.9在审
发明人：李怡康;闫国行;罗赵彤 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种惯性导航系统自标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获得并判断车辆行驶情况；若车辆行驶情况为直线行驶，全球卫星导航系统的轨迹切线方向为车辆坐标系向前的方向；若车辆行驶情况为任意行驶，则基于车辆在局部坐标系下的位置坐标，得到车辆坐标系向前的方向；基于惯性测量单元输出的前向方向角以及车辆坐标系向前的方向，得到待标定偏置角。本申请实施例提供的惯性导航系统自标定方法，能够解决在使用过程中外参校正需求，且无需设置特定场景，在普通道路场景中，不限制车辆行驶路线和道路特征，正常驾驶过程中即可完成标定。
一种惯性导航系统标定方法装置设备存储介质

[发明专利]基于惯性导航的泊车导航方法及装置-CN201410459742.0在审
发明人：吴进庆;赖玉添 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2014-09-11 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于惯性导航的泊车导航方法，包括以下步骤：车辆进入停车场之前，停车场服务端对车载客户端进行身份识别；身份识别成功后，车辆的车载客户端从停车场服务端获取停车场泊车信息；车载客户端根据停车场泊车信息计算出最优车位和导航路径；车载客户端启动惯性导航，根据车辆的速度、加速度及导航路径，将车辆引导至最优车位。本发明的泊车导航方法在车载客户端实现车辆在停车场的泊车导航，通过惯性导航的方式使得车辆能够在GPS信号较差或没有GPS信号的地下停车场或室内停车场实现准确、快速、方便地泊车。
基于惯性导航泊车方法装置

[发明专利]一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111105360.4在审
发明人：刘阳;王硕;高洪伟;李璇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定目标车辆的当前所处场景是否为无卫星信号场景；如果为无卫星信号场景，则基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算；基于目标车辆的当前行驶位置的解算结果，生成目标车辆的当前位置信息。本发明实施例的技术方案，可以结合惯性导航定位方式和第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，避免了仅采用惯性导航定位方式时，在长距离运行时定位累积误差大的问题，提高了解算精度，提高当前位置信息的准确性和有效性
一种车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]里程计初始化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202211203168.3在审
发明人：高巍;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种里程计初始化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及激光雷达惯性里程计技术领域。具体实现方案为：获取车辆静止状态下指定时间段内的车载激光雷达采集的点云数据，并提取所述点云数据中的竖直线特征；确定所述竖直线特征的方向；获取所述指定时间段内的车载惯性测量单元数据；根据所述方向和所述车载惯性测量单元数据，对惯性测量单元进行初始化。通过本公开可以对惯性里程计的车载惯性测量单元进行初始化，精度高，方式简单，且容易收敛。
里程计初始化方法装置电子设备自动驾驶车辆

[实用新型]具有防锁死的碟式刹车器-CN02281655.0无效
发明人： -专利权人：
申请日： 2002-10-15 - 公布日： 2003-10-01 - 主分类号： B62L1/02 文献下载
摘要：一种具有防锁死的碟式刹车器，用以装设于自行车的前(后)叉架上以配合一碟刹盘，当车辆的车速达到较高速而紧急刹车产生一惯性作用力时，若车辆的惯性作用力大于该碟式刹车器所装设的弹簧的弹性力临界值，该碟式刹车器将产生缓冲动作以防止该碟式刹车器过度掣紧于该碟刹盘，而减缓车辆的惯性作用力，让骑乘者避免在较高的车速下而紧急刹车时，造成车辆会产生驾驭不稳的困扰。
具有防锁死刹车

[发明专利]一种惯性负载可调的轨道车辆牵引传动系统试验平台及方法-CN202211143235.7在审
发明人：王金海;杨建伟;姚德臣;李欣;赵悦;胡忠硕;张泽腾 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性负载可调的轨道车辆牵引传动系统试验方法，基于轨道车辆牵引传动系统试验平台，其负载采用齿轮箱输出轴两侧的惯性负载调节装置进行加载和调整，包括以下步骤：收集模拟的轨道车辆相关参数；计算试验台需要加载的负载数值；计算试验台需要装备的负载元件数量；负载元件安装，控制试验台开展试验，将n个负载元件平均分配安装于第一惯性负载调节装置和第二惯性负载调节装置上，采用操作台对牵引电机进行牵引、匀速、惰行和制动控制，开展轨道车辆牵引传动系统试验。本发明的试验方法可以快速跟随牵引传动系统角加速度的变化，准确模拟轨道车辆牵引传动系统运行状态快速变化导致的负载波动现象，实现高精度的试验模拟。
一种惯性负载可调轨道车辆牵引传动系统试验平台方法

[发明专利]基于MEMS惯性测量单元的纯惯性车辆导航方法-CN201610202707.X有效
发明人：王宇;姜磊;苏岩;吴志强;朱欣华;张希武 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于MEMS惯性测量单元的纯惯性车辆导航方法，包括：MEMS惯性测量单元获取角速度和加速度数值并存储；每一角速度和加速度数值经过高频惯导解算输出第一导航信息；存储一定时间的角速度和加速度数值经过低频导航状态量计算输出第二导航信息本方法采用数据挖掘算法支持向量机辨识出车辆的静止、直行和转弯状态，并在不同运动状态下，使用磁和车辆运动学辅助算法估计车辆的俯仰、横滚、航向或速度等导航量，然后进行滤波补偿，提高车辆纯惯性导航系统导航精度
基于 mems 惯性测量单元车辆导航方法

[发明专利]车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置-CN201580082811.3有效
发明人：岩本匡史 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种车辆行驶控制方法，判断在车辆(1)行驶中的驾驶员的加速意图，在判断为无加速意图时，预测切断车辆(1)的发动机(2)与驱动轮(6a，6b)之间的动力传递而使车辆(1)行驶的惯性行驶的燃料消耗降低效果(E1)、和将车辆(1)的驱动轮(6a，6b)的旋转动力向电动机(8)输入的减速能量再生带来的燃料消耗降低效果(E2)中的哪一项高，在预测为惯性行驶的燃料消耗降低效果(E1)比减速能量再生的燃料消耗降低效果(E2)高的情况下，执行惯性行驶，在预测为惯性行驶的燃料消耗降低效果(E1)不比减速能量再生的燃料消耗降低效果(E2)高的情况下，执行减速能量再生。
车辆行驶控制方法装置

[发明专利]一种车辆坡道坡度识别方法和装置-CN201811294339.1有效
发明人：邓成;李秦;马传帅;梅兴泰;林长青 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆坡道坡度识别方法和装置，其包括：获取车辆前轮平均轮速、后轮平均轮速、发动机扭矩变化率、制动主缸压力、惯性加速度传感器测得的纵向加速度；分别对后轮平均轮速和前轮平均轮速进行滤波差分处理，获得后轮加速度滤波值和前轮加速度滤波值；对惯性加速度传感器测得的纵向加速度进行滤波，获得惯性纵向加速度滤波值；根据后轮加速度滤波值与前轮加速度滤波值的差值、发动机扭矩变化率、制动主缸压力、以及后轮加速度滤波值与惯性纵向加速度滤波值的差值，确定车辆在坡道的坡度角。该识别方法采用车辆现有的传感器对坡道进行识别，从而能够修正车辆的控制，既能够节约成本，还能够有效的保证获得的坡道坡度的精度更高。
一种车辆坡道坡度识别方法装置

[发明专利]一种基于惯性测量单元和激光测距仪的车载路面检测系统-CN201110112578.2有效
发明人：房建成;康泰钟;刘百奇;李建利 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-05-03 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：一种基于惯性测量单元和激光测距仪的车载路面检测系统，由惯性测量单元、GPS模块、PC104计算机、里程仪、激光路面测距仪和数据采集板组成，惯性测量单元和GPS模块用于测量车辆运动信息；激光路面测距仪用于测量车辆到路面的距离；里程仪用于测量车辆的行驶距离，并作为数据采集板的触发信号；数据采集板采集惯性测量单元以及激光测距仪的角速度和加速度信号，发送到PC104计算机；PC104计算机接收信号，依次进行惯性测量单元误差补偿、
一种基于惯性测量单元激光测距仪车载路面检测系统

[发明专利]一种动力总成台架模拟装置及模拟阻力和惯性力的方法-CN202211051468.4有效
发明人：卢明;宋任波;刘伟华;沈正奇 -专利权人：苏州亚太精睿传动科技股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：一种动力总成台架模拟装置及模拟阻力和惯性力的方法，涉及动力总成测试模拟领域，装置包括机械加载系统和液压控制系统，机械加载系统包括第一齿轮、第二齿轮、惯性飞轮和变速箱；第一齿轮与惯性飞轮连接，惯性飞轮与变速箱输出端连接液压控制系统包括液压油箱、过滤单元、油泵单元、调压单元和冷却单元；过滤单元连接油泵单元，油泵单元连接调压单元，油泵单元和调压单元之间设有压力传感器；调压单元出油口连接冷却单元，冷却单元连接液压油箱；方法包括车辆爬坡阻力模拟和车辆惯性力模拟本发明动力总成加载装置可通过改变调压阀电流，模拟跟随车辆的爬坡阻力变化，在变速箱出现动力中断时，不会出现飞车现象。
一种动力总成台架模拟装置阻力惯性力方法

[发明专利]一种识别车辆行驶状态的方法和装置-CN201910410881.7在审
发明人：杨绍坤 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种识别车辆行驶状态的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取待识别车辆的惯性传感器数据，所述惯性传感器数据至少包括垂向加速度和偏航角速度；基于训练的行驶状态识别模型，根据所述惯性传感器数据确定所述待识别车辆的行驶状态；其中，所述行驶状态识别模型是根据隐马尔科夫模型训练得到的该方法能够精准的识别出车辆颠簸或者车体打滑等异常行驶状态，以及可通过较低的成本实现车辆例如AGV异常运行的实时监测，根据该实时监测的结果进行异常决策，提高了AGV运行的鲁棒性。
一种识别车辆行驶状态方法装置

[发明专利]适用于车身高度判断的PID滤波方法和PID滤波电路-CN201310475630.X有效
发明人：陈思益;朱懿;王永和;石超 -专利权人：上海信耀电子有限公司
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于车身高度判断的PID滤波方法和PID滤波电路，所述PID方法包括：获得采集的车身高度信息；获取车辆的行驶信息，根据所述行驶信息来确定所述车辆的车辆状态；利用惯性环节及加载于所述惯性环节上的比例-积分-微分PID调节，接收采集的车身高度信息并对所述车身高度信息进行滤波后输出滤波结果；所述比例-积分-微分PID调节的控制系数是由所述车辆状态决定的。本发明可根据车辆行驶状况，灵活选择控制环境，改变PID调节中的各个控制系数，从而大大改善了原来一阶惯性系统的滤波效果，无论从动态性和抗干扰性都有很大优势。
适用于车身高度判断 pid 滤波方法电路

[发明专利]一种用于自动变速箱的声浪调节方法和系统-CN202110049772.4有效
发明人：刘磊;汤国杰;魏立林;万铮;胡文瑜;邵力清 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F16H59/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自动变速箱的声浪调节方法和系统，涉及车辆的发动机技术领域。声浪调节方法包括：采集车辆的档位信息及发动机的当前转速；根据所述档位信息及当前转速所述判断所述车辆是否有降挡需求；若是，获取所述车辆的发动机的实际惯性扭矩及发动机当前的需求扭矩；根据所述实际惯性扭矩和所述需求扭矩获得火路请求增加扭矩；将所述需求扭矩和所述实际惯性扭矩修正得到气路请求增加扭矩；按照所述火路请求增加扭矩和所述气路请求增加扭矩控制所述发动机工作。本发明提供的声浪调节方法能够在车辆降挡时营造出运动声浪。
一种用于自动变速箱声浪调节方法系统

[实用新型]适用于车身高度判断的PID滤波电路-CN201320627778.6有效
发明人：陈思益;朱懿;王永和;石超 -专利权人：上海信耀电子有限公司
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用于车身高度判断的PID滤波电路，所述PID滤波电路包括：获得采集的车身高度信息；获取车辆的行驶信息，根据所述行驶信息来确定所述车辆的车辆状态；利用惯性环节及加载于所述惯性环节上的比例-积分-微分PID调节，接收采集的车身高度信息并对所述车身高度信息进行滤波后输出滤波结果；所述比例-积分-微分PID调节的控制系数是由所述车辆状态决定的。本实用新型可根据车辆行驶状况，灵活选择控制环境，改变PID调节中的各个控制系数，从而大大改善了原来一阶惯性系统的滤波效果，无论从动态性和抗干扰性都有很大优势。
适用于车身高度判断 pid 滤波电路