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[发明专利]一种自动叉车机器人对接方法和自动叉车机器人-CN202110330192.2在审
发明人：刘峥;史亚奇;吕峰 -专利权人：创新工场（北京）企业管理股份有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及叉车技术领域，特别涉及一种自动叉车机器人对接方法和自动叉车机器人，首先根据货物的种类确定货物的位姿检测方式和目标位置，根据货物的位姿检测方式检测货物位姿，若货物位姿检测失败，则控制自动叉车机器人移动第一位移量后继续检测货物位姿，然后根据货物位姿调整自动叉车机器人的位置和方向以适应货物位姿，控制自动叉车机器人到货物合适位姿叉起货物，并将货物配送至目标位置。自动叉车机器人通过上述方法对货物进行搬运时，无需将货物摆放至精准的位置，自动叉车机器人能够自行调整以搬运不同位置的货物，进一步提高了自动叉车机器人的自动化能力。
一种自动叉车机器人对接方法

[发明专利]位置决定装置、位置决定方法、自主行驶车以及位置决定系统-CN201880003350.X有效
发明人：内藤荣一;青岛武伸 -专利权人：松下电器（美国）知识产权公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种位置决定装置、位置决定方法、自主行驶车以及位置决定系统。位置决定装置的货物取出位置决定部(11)具备：输入部(110)，取得货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时无人配送车(2)停止的停车位置的属性；决定部(111)，以与货物的配送目的地的地址关联的停车位置属性信息为基础，决定货物取出位置的方向；以及输出部(120)，输出将货物与该货物的取出位置的方向关联并管理的管理信息。
位置决定装置方法自主行驶以及系统

[发明专利]一种基于视觉实时盘库及安全监测方法和系统-CN202211666577.7在审
发明人：李尚伟;王梦琳;陆学刚;顾红卫;张明晖;朱小松;沈晨阳;刘永春 -专利权人：江苏亨通智能装备有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/0875 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉实时盘库及安全监测方法和系统，方法包括：获取立体仓库中待盘点货架的图像，待盘点货架包括货物和用于承载货物的托盘，所述托盘设置有条码；对所述图像进行处理，得到货物图和托盘图；识别所述托盘图中的条码，并根据条码从数据库中解析出对应的货架坐标，判断解析出的货架坐标和当前的货架坐标是否一致，若货架坐标不一致，则记录异常，并将货物出库；若货架坐标一致，则执行下一步骤；判断货物图中的货物位置是否异常，若位置异常，则重新摆放货物位置并再次判断货物位置是否异常，直到货物位置正常；若位置正常，则记录正常。本发明不仅能够快速、准确实现立体库中货物的盘点，还能对货物的位置安全进行实时分析。
一种基于视觉实时盘库安全监测方法系统

[发明专利]货物搬运方法及系统、设备、存储介质-CN202211722881.9在审
发明人：杨建辉;李陆洋;方牧;鲁豫杰;周沧 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种货物搬运方法及系统、设备、存储介质；所述方法应用于无人叉车，无人叉车包括夹具，所述方法包括：接收货物搬运指令，货物搬运指令用于指示无人叉车在仓库接驳区和仓库存储区之间搬运圆柱型货物，货物搬运指令包括起始位置和目的位置，起始位置为仓库接驳区和仓库存储区中的其中一个，目的位置为仓库接驳区和仓库存储区中的另一个；响应于货物搬运指令，移动到货物搬运指令所指示的起始位置；保持在起始位置，控制夹具的开合程度与目标圆柱型货物相匹配，夹紧目标圆柱型货物；将目标圆柱型搬运到货物搬运指令所指示的目的位置。能够实现对圆柱型货物的自动化搬运，降低人力成本。
货物搬运方法系统设备存储介质

[实用新型]一种集装箱-CN202122056280.6有效
发明人：张前先;李子辉;郝梓清 -专利权人：广东新会中集特种运输设备有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B65D90/02 文献下载
摘要：集装箱包括底横梁、货物固定件和多个地板，多个地板铺设在底横梁上，底横梁与货物固定件连接，相邻的地板之间还具有供货物固定件通过的缝隙，货物固定件穿过缝隙在栓固位置和收纳位置之间能够移动，位于栓固位置的货物固定件凸出于地板根据本实用新型的集装箱，相邻的地板之间的缝隙中可以具有可移动的货物固定件，无需再地板上设置专门的缺口，位于栓固位置的货物固定件能够用于固定货物，位于收纳位置的货物固定件不干涉货物的装载和放置，方便且成本低，以灵活布置货物。方便货物捆扎。
一种集装箱

[发明专利]一种基于配载平衡的交通工具即时装运方法-CN201811637682.1有效
发明人：尚兆霞;李新天;辛峰;曹文娇;胡冬鑫;张舵 -专利权人：山东省产品质量检验研究院
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于配载平衡的交通工具即时装运方法，包括如下步骤：接收装载货物的指令信息同时分别计算交通工具左右两侧的总重量；根据获取的交通工具的参数输出货物装载位置指令到装货终端进行货物的装载；根据获取的交通工具左右两侧的总重量输出货物装载位置指令到装货终端进行货物的装载对交通工具本身重量平衡进行评测，确定最先来的两个货物放入的位置；每放货物前分别计算当前两个位置货物的总重量；根据计算结果，按照方法规则选择位置对货物进行分放；直至完成所有货物的分放；所有货物分放完毕，分别计算当前两个位置货物的最终总重量
一种基于配载平衡交通工具即时装运方法

[发明专利]基于无人搬运车的自动取货卸货设备-CN201611018453.2有效
发明人：陈登豪;王云;王书赢;徐特奇;李关东;罗正生 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人搬运车的自动取货卸货设备，设于无人搬运车的电子控制箱上，包括：第一货物位置传感器，用于感应前方的货物位置并发送第一货物位置信号；取货臂，沿垂直于前后侧的方向往复移动，并绕轴线转动，取货臂的前端设有用于揽货的兜揽结构；取货臂驱动机构，与第一货物位置感应器通信，根据接收到的第一货物位置信号驱动取货臂工作，兜揽货物；传送带，与取货臂配合，用于取货及卸货。本发明的优点在于，通过货物位置感应装置感应货物位置并通过取货臂与取货臂驱动机构配合调整位置，进行货物的自动取货卸货，节省了劳动力。
取货货物位置卸货无人搬运车臂驱动机构感应装置感应电子控制箱调整位置信号驱动轴线转动传送带感应器货物传感器并绕配合垂直发送通信

[发明专利]货物收发柜及其舱门系统、无人机的货物收发系统-CN202110326715.6有效
发明人：冯春雨;陈思瀚;龚玉帅;盛传芳;王欣;张昕;毛一年;初征 -专利权人：北京二郎神科技有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种货物收发柜及其舱门系统、无人机的货物收发系统，所述舱门系统包括：舱门主体，该舱门主体包括用于放置货物的托盘，并且具有关闭位置和开启位置，在关闭位置，托盘用于封闭货物收发柜的货物收发口，在开启位置，托盘脱离以开启货物收发口；滑动导向机构，用于使舱门主体沿预设轨迹在关闭位置和开启位置之间移动，所述滑动导向机构构造为使得所述预设轨迹具有拐点，以使得托盘滑动到所述拐点处改变移动方向；驱动机构，用于驱动舱门主体在关闭位置和开启位置之间移动通过上述技术方案，本公开提供的货物收发柜的舱门系统能够优化货物收发的操作过程，应对不同货物收发场景。
货物收发及其舱门系统无人机

[发明专利]基于RFID技术的成品堆放及智能出库管理系统及方法-CN202210731592.9有效
发明人：王磊;杨承涛;杨莉 -专利权人：西安加加企业管理有限公司
申请日： 2022-06-25 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06K7/015 文献下载
摘要：本发明适用于仓储管理技术领域，尤其涉及基于RFID技术的成品堆放及智能出库管理系统及方法，所述方法包括：调整射频信号发射方向；改变射频信号发射功率，进行单点位置检测，得到标签功率单点位置对应表；调整射频信号发射位置，进行单点位置检测，根据检测结果生成标签功率位置统计表；计算各个货物之间的相对位置关系，并为每个货物进行编号，出库时，接收货物对应标签信息，输出待出库货物的编号。本发明通过改变射频信号的发射功率，从而对堆叠码放的货物进行检测，并接收来自各个货物的反馈信号，根据反馈信号的强度判定货物的码放关系以及码放位置，实现了对货物之间相对位置的自动化采集，方便出库时进行货物查找
基于 rfid 技术成品堆放智能出库管理系统方法

[实用新型]基于无人搬运车的自动取货卸货设备-CN201621239822.6有效
发明人：陈登豪;王云;王书赢;徐特奇;李关东;罗正生 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无人搬运车的自动取货卸货设备，设于无人搬运车的电子控制箱上，包括第一货物位置传感器，用于感应前方的货物位置并发送第一货物位置信号；取货臂，沿垂直于前后侧的方向往复移动，并绕轴线转动，取货臂的前端设有用于揽货的兜揽结构；取货臂驱动机构，与第一货物位置感应器通信，根据接收到的第一货物位置信号驱动取货臂工作，兜揽货物；传送带，与取货臂配合，用于取货及卸货。本实用新型的优点在于，通过货物位置感应装置感应货物位置并通过取货臂与取货臂驱动机构配合调整位置，进行货物的自动取货卸货，节省了劳动力。
基于无人搬运车自动卸货设备

[实用新型]货物收发柜及其舱门装置、无人机的货物收发系统-CN202120624950.7有效
发明人：冯春雨;陈思瀚;龚玉帅;盛传芳;王欣;张昕;毛一年;初征 -专利权人：北京二郎神科技有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G07F17/12 文献下载
摘要：本公开涉及一种货物收发柜及其舱门装置、无人机的货物收发系统，所述舱门装置包括：舱门主体，该舱门主体包括用于放置货物的托盘，并且具有关闭位置和开启位置，在关闭位置，托盘用于封闭货物收发柜的货物收发口，在开启位置，托盘脱离以开启货物收发口；滑动导向机构，用于使舱门主体沿预设轨迹在关闭位置和开启位置之间移动，所述滑动导向机构构造为使得所述预设轨迹具有拐点，以使得托盘滑动到所述拐点处改变移动方向；以及驱动机构，用于驱动舱门主体在关闭位置和开启位置之间移动通过上述技术方案，本公开提供的货物收发柜的舱门装置能够优化货物收发的操作过程，应对不同货物收发场景。
货物收发及其舱门装置无人机系统

[发明专利]货物库存监测方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202011239955.4在审
发明人：周志刚;谭爱泉 -专利权人：湖北普罗劳格科技股份有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种货物库存监测方法，包括：获取货物库存转移指令，所述货物库存转移指令包括新库存位置信息；基于所述货物库存转移指令，获取指令执行对象的身份信息并转移货物；更新包括所述身份信息的货物位置信息，直至所述货物到达所述新库存位置信息对应的库存位置本发明提供的货物库存监测方法通过对货物库存转移指令的验证，在允许进行货物转移之后，时刻保持对货物转移过程的追踪，实现库存动态实时可追溯，能够通过数据分析追溯每一笔库存动态，能更好的监测和掌握库存情况，实现货物库存的精细化管控
货物库存监测方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]用于智能仓储系统的定位系统及智能仓储方法-CN201910340090.1有效
发明人：朱晓章;杨子彦;李飞雪;张晨曦 -专利权人：四川中电昆辰科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：定位系统包括设置在叉车上的定位标签和RFID接收器以及设置在货物上的RFID标签，RFID接收器与RFID标签产生接触可以获知RFID标签中存储的货物信息。利用货物叠放时的深度优先规则以及RFID接收器与RFID标签断开接触的时间以及定位标签的位置可以获得货物的存放位置。另外，在取出货物导致其他货物存放位置挪动时，根据叠放时的高度第一优先、深度第二优先的规则以及RFID接收器读取的货物信息，可以获得货物位置更新后的位置信息。本发明可以获得货物在以叠放方式放置时的深度位置，同时还可以获得货物位置更新后的新存放位置，定位更准确。
用于智能仓储系统定位方法

[发明专利]设置信息创建设备和方法、信息输出系统和计算机产品-CN200810005511.7有效
发明人：豊川孝;佐藤靖宜 -专利权人：富士通株式会社;富士通先端科技株式会社
申请日： 2008-02-04 - 公布日： 2008-08-13 - 主分类号： G07G1/14 文献下载
摘要：在手推车终端装置中，货物布局信息存储单元存储货物布局信息，货物布局信息将店铺内的布局区域与指示布局在布局区域中的货物的货物分类相关联，并且内容位置信息存储单元存储将发送器编号与货物分类相关联的内容位置信息当用户指定店铺内的可选位置和可选发送器时，发送器位置信息创建单元通过参照所述货物布局信息获得与所述位置对应的货物分类，并通过参照所述内容位置信息获得与所述发送器对应的货物分类。当获得的这些货物分类彼此一致时，所述发送器位置信息创建单元创建将位置信息与识别发送器的发送器编号相关联的发送器位置信息。
设置信息创建设备方法输出系统计算机产品

[发明专利]货物管理方法、装置、物联网系统、电子设备及存储介质-CN202211057969.3在审
发明人：周林 -专利权人：阿里健康科技（中国）有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种货物管理方法、装置、物联网系统、电子设备及存储介质，其中，所述货物管理方法将容纳货物的第二节点与货物绑定，将第二节点主动上传的位置信息作为货物的位置信息，实现对货物位置的监控，在当货物的位置信息不满足正常运输条件时，发出警示信息，以提醒货物管理人员货物可能出现“调包”“窜货”等问题，实现对货物的准确溯源。该方法在对货物溯源管理时无需人工扫码等方式上传货物信息，一方面降低了人力成本，另一方面避免了人为串通导致窜货的情况出现，保障了货物转运路线的精准性。
货物管理方法装置联网系统电子设备存储介质