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[发明专利]一种调平消虚控制系统及方法-CN202310601205.4在审
发明人：周永康;陈双良;阮国民;李光亮;熊云;冯洪熙;于兴超;李锶宇;王丽 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种调平消虚控制系统，包括电气控制系统和与电气控制系统连接的液压控制系统，所述电气控制系统连接有上位机、倾角传感器、压力传感器和触摸屏，液压控制系统连接有多个支腿油缸。本发明能够有效避免支撑腿虚撑问题，相对传统的采用压力传感器或者接近开关等检测虚腿的技术更加简单，可有效降低调平成本；可应用于不限于液压油缸、电动缸等作为支撑腿的调平平台；具有结构简单、控制灵活、运行平稳
一种调平消虚控制系统方法

[发明专利]一种具有虚腿识别功能的支腿自动调平方法-CN201710415940.0有效
发明人：米承继;许世宽;聂笃忠;黄梦阳;贺礼慧;张勇 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B66C23/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有虚腿识别功能的支腿自动调平方法。上述调平方法包括如下步骤：在具有三个及以上支腿的自动调平系统中，分别在每个支腿盘上设置一个压力检测装置，用于测量各支腿所承受的压力；启动自动调平系统，伸出各支腿，支腿盘压力检测装置开始工作，系统根据检测值判断其是否满足预设压力值P，如果是，支腿处于受力状态，不存在虚腿，再伸出预设长度L后停止，此时支腿处于预调平状态，可继续进行自动调平；当所有支腿均处于预调平状态时，自动调平系统根据电子水平仪测量结果，逐个伸缩支腿，实现整个系统的调平由此，防止调平后产生虚腿(个别支腿悬空)现象，保证安全作业。本方法结构简单，工作可靠，实用性强。
一种具有识别功能自动平方

[发明专利]一种精密测量设备轻型调平防扭机构-CN202010730872.9有效
发明人：王川;张翠;刘涛;宋建鹏;雷鸣;孙小强;樊杨;靳鹏 -专利权人：西安航光仪器厂
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密测量设备轻型调平防扭机构，包括基座；支撑盘；多个调平机构，安装在基座与支撑盘之间；所述调平机构包括消隙螺母、调平螺杆、调平手轮、压缩弹簧和锁紧螺母组件，所述调平手轮套设在调平螺杆上，调平螺杆的一端通过消隙螺母安装在基座内且其另一端通过锁紧螺母组件安装在支撑盘内，压缩弹簧套设在调平螺杆外并通过消隙螺母和螺丝套限位，所述调平手轮带动调平螺杆转动，调平螺杆转动依次带动消隙螺母和基座升降运动本发明提供一种可保证调平结构的整体稳定性，防止由于外力作用而引起设备整体扭动，对测量结果带来不利影响，并且减小调平手轮转动时的力矩，使得调平机构结构更加紧凑，转动更加轻盈的调平防扭机构。
一种精密测量设备轻型调平防扭机构

[发明专利]一种基于PLVC控制器的自动调平系统虚腿消除方法-CN201611058934.6在审
发明人：熊攀;杨龙军;石林;王凡;罗敏芳;姚康生;马威;罗云;付洪飞;余友好;章祎;张红余 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于PLVC控制器的自动调平系统虚腿消除方法，包括在各个调平支腿上布置安装压力传感器，完成自动调平系统搭建；设定各支腿承受压力的允许范围；判断支腿是否处于虚腿状态；根据控制指令执行消除虚腿动作本发明的方法，能够实时检测支腿受力情况，判断是否存在虚腿，还能通过PLVC控制器对处于虚腿状态的支腿进行调节，最终消除虚腿，有效保障发射平台稳定性，提高发射安全性。
一种基于 plvc 控制器自动系统消除方法

[发明专利]一种四点支撑机电调平系统虚腿补偿控制方法-CN201510362327.8有效
发明人：庄文许;潘加松;张毅 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种四点支撑机电调平系统虚腿补偿控制方法，实现将车载平台调节至水平状态，且使得四个支腿受力均匀，消除虚腿。调平系统包括载车平台和四个按照矩形分布的电动支腿。启动调平程序后，首先控制器驱动四个支腿同时伸展，使四个支腿全部触地并停止伸展；接着使各支腿电机低速运转，持续缓慢将轮胎抬离地面，同时检测各支腿电机绕组电流值并转换成支撑力；然后计算调平后各支撑腿的优化支撑力并转换成电机绕组电流的目标值，转换过程消除中间不确定变量影响；最后利用带电流反馈的控制策略将载车平台调平并消除虚腿。本发明在现有调平系统结构不变的情况下，直接通过软件来消除虚腿，降低了系统开发设计成本。
一种四点支撑机电系统补偿控制方法

[实用新型]一种精密测量设备的调平机构-CN201922088214.X有效
发明人：刘涛;王伟峰;雷鸣;王川;孙小强;樊杨;张园;杨海鹏 -专利权人：西安航光仪器厂
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精密测量设备的调平机构，包括，底座；平台；多个滑块，安装在平台下方；多个手动调平机构，包括脚螺丝、第一消隙螺母和调平手轮，所述调平手轮安装在脚螺丝上，脚螺丝的一端安装在底座上，其另一端通过第一消隙螺母安装在滑块内；所述调平手轮带动脚螺丝转动，脚螺丝转动带动第一消隙螺母和滑块升降运动，滑块带动平台升降运动；多个电动调平机构，包括步进电机、第二消隙螺母、调平齿轮、电机齿轮、调平螺丝和多个导柱。本实用新型提供一种结构简单，安全可靠，依靠手动与电动相结合的大范围高精度调平机构。
一种精密测量设备机构

[发明专利]一种发射台快速定高调平及虚腿自动检测控制系统-CN201610493150.X在审
发明人：王厚旭;张绪刚 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供的一种发射台快速定高调平及虚腿自动检测控制系统，包括处理器模块、控制模块、通信模块、采样模块、显示模块、电源模块、定时器模块、储存模块；其特征在于：本发明能够使大载荷长平台实现自动调平；本发明能够使大载荷长平台高度可以根据实际装订(控制软件中可以对期望达到的高度进行装订)高度进行自动调整；本发明能够使大载荷长平台在调平过程中和调平完成后自动检测“虚腿”；本发明能够使大载荷长平台完成整个调平及高度定位和虚腿自动检测总时间不超过5分钟
一种发射台快速高调自动检测控制系统

[实用新型]一种高空作业平台的支腿液压调平系统-CN201922429472.X有效
发明人：周振东;张宇豪;阳平;何雪浤;刘柏峰 -专利权人：江苏东迈重工机械有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空作业平台的支腿液压调平系统，其包括液压调平中防止虚腿的检测方式，基于防止虚腿产生的液压原理图及用于所述此系统的支腿调平油缸，且所述防止虚腿的支腿液压原理图中设置有安装在支腿油缸上的支腿控制电磁阀所述支腿控制电磁阀由一个二位二通电磁阀和一个液控单向阀组成，所述液压原理图上设置有控制液压支腿进出油路的三位四通阀，所述四个支腿电磁阀并联并引出两个油路与三位四通阀相连，所述支腿液压原理图上设置有电机泵和溢流阀，所述支腿调平油缸设置有与地面接触的活动法兰盘，支腿调平油缸设置在机体的底盘，底盘上需设置与支腿油缸连接的连接机架，且连接方式为固定连接，所述用于防止虚腿的检测方式是设置在支腿控制电磁阀上的压力开关，通过当支腿触地后，各压力开关可以检测到压力变化从而发送信号，可以防止支腿调平时虚腿的发生，使得设有调平功能的高空设备更加的安全可靠，从而获得良好的稳定性。
一种高空作业平台液压系统

[发明专利]一种四腿支撑作业平台的自动调平方法-CN202110609062.2有效
发明人：张帆;武际兴;杨文韬;王慧恒;吴振华;李丽君;刚宪约 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种四腿支撑作业平台的自动调平方法，包括以下步骤：确定作业平台和上装载荷的质心位置，并进行主承载象限判定，划分主、从动支腿承载关系；将从动支腿调至虚腿状态，再控制全部支腿同步作动执行调平；计算从动支腿的极限补偿作动量，并进行从动支腿的补偿作动，直至完成调平过程。该方法能够实现四腿支撑作业平台的自动调平，速度快；调平过程质心始终处于主动支腿的承载区间内，使得无反复振荡、鲁棒性高，彻底消除了作业平台倾覆风险；通过从动支腿补偿作动保证无虚腿问题，调平后作业平台的姿态和承载稳定性高
一种支撑作业平台自动平方

[发明专利]一种基于PID控制的电动支撑防虚腿方法及装置-CN202310317909.9在审
发明人：程俊博;王毅鹏;郭佳佳;丁磊;李永鹏;杨康 -专利权人：上海航天电子通讯设备研究所
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种基于PID控制的电动支撑防虚腿方法，包括以下步骤：S1：在预展开阶段，控制伺服电机转动以使所有调平支腿伸长至预定长度；S2：在支撑调节阶段，控制目标伺服电机将目标调平支腿以预定速度进行伸长并在此过程中实时获取倾角传感器的参数，在所述倾角传感器的参数满足预定支撑条件的情况下，停止对所述目标调平支腿的长度进行调节；S3：按照预定顺序重复S2步骤进行调节以实现使所有调平支腿着地支撑；S4：在调平阶段，获取当前倾角传感器的参数，在所述当前倾角传感器的参数满足预定调平条件情况时，基于预设程序对调平支腿进行长度调节以实现载车平台的调平。能够有效监测载车平台姿态，消除“虚腿”现象，直至车载平台处于水平状态。
一种基于 pid 控制电动支撑防虚腿方法装置

[发明专利]一种逼近式液压调平方法-CN201611139170.3有效
发明人：张磊;杨俊伟;刘朝亮;夏建 -专利权人：武汉滨湖电子有限责任公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B60S9/10 文献下载
摘要：本发明属于自动控制领域，涉及一种逼近式液压调平方法。本发明通过平台的水平度，计算出从当前平台平面到另一个双轴水平偏差都减小的平面所需调平腿行程，控制相应调平腿伸收逼近较优平面，逼近完成后重复上述过程，反复逼近直到到达要求的精度。本方法实现了重型平台该精度调平的要求，解决了调平速度慢，振动大，虚腿，阵地适应性差，系统复杂可靠性较差的问题。
一种逼近液压平方

[发明专利]一种车载调平系统及其高精度控制方法-CN202111311321.X在审
发明人：孙家庆;黄璞;李丰硕;宋振越;陈选;常振鑫 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载调平系统及其高精度控制方法，针对常用的调平策略进行综合比较，本发明采用迭代算法作为调平控制策略；过程中分析支腿“虚腿”产生的原因和有效措施，引入扰动观测器通过回采电机实时电流进行状态判断本发明所述控制系统由自动调平系统和手动控制系统组成，方便灵活，避免了单一调平系统的局限性，采用迭代算法加扰动观测器作为高精度控制策略，该策略具有调平精度高、调平速度快的优点。
一种车载系统及其高精度控制方法

[发明专利]一种具有免疫调节和促进消化作用的药物组合物-CN02138917.9无效
发明人：黄谷 -专利权人：黄谷
申请日： 2002-08-13 - 公布日： 2003-02-26 - 主分类号： A61K35/78 文献下载
摘要：该药物组合物选用党参、茯苓、山药、山楂、陈皮、虫草菌粉，本方主要用于各种病人及年老体虚者的康复调理与保健。方中党参甘平入脾，健运中焦；茯苓益脾和胃渗湿，配山药补中益气，温养肌腠，共补虚损羸瘦、五劳七伤；虫草菌粉补肺益肾，秘精益气，以平和之性为补虚圣药，佐以陈皮理气调中，配山楂消积散淤。
一种具有免疫调节促进消化作用药物组合

[发明专利]一种大麦茶的制作方法-CN201310507009.7无效
发明人：周爱新 -专利权人：周爱新
申请日： 2013-10-24 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： A23F3/34 文献下载
摘要：提供了一种大麦茶的新配方，本配方具有平胃止渴，消渴除热，益气调中，宽胸下气，消积进食，补虚劣，壮血脉益颜色，保五脏化谷食之功；大麦芽中含有“消化酵素”和维生素等，适用小儿、老人病后胃弱引起的食欲不振。
一种大麦制作方法

[发明专利]一种适应大坡度场车辆平台的调平方法-CN201410216914.1在审
发明人：杨会菊;刘学慧;吴齐才;邓季贤;刘民;孙招凤 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-05-21 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明一种适应大坡度场车辆平台的调平方法包括以下步骤：支腿同时向下伸出并相继触地，读取横向水平倾角和纵向水平倾角，判断并记录最高点支腿的位置；如果横向和纵向中任一方向的水平倾角超过3’，则粗调该方向的水平度，使其均小于3’；如果横向和纵向中任一方向的水平倾角超过3’，则以降支腿调平为准，粗调该方向的水平度，使其均小于3’；如果车体的横向水平倾角和纵向水平倾角均小于3’，则关闭流量控制阀，判断判断虚腿，如果全部支腿没有虚腿，则自动锁紧全部支腿，调平结束。本发明一种适应大坡度场车辆平台的调平方法的优点是：克服了传统调平方法的不足，其控制逻辑简单，可靠安全，对大坡度场车辆平台可以实现快速高精度调平。
一种适应坡度车辆平台平方

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