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[发明专利]一种基于双轴稳定云台的防抖控制方法-CN202310288791.1在审
发明人：赵旭东;孙家庆;刘赓;杨景岚;李召芹;陈选;童章顺 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双轴稳定云台的防抖控制方法，包括以下步骤：步骤1：设计两轴云台控制系统；步骤2：对陀螺仪所采集的偏航角、俯仰角、横滚角进行转换，获得云台运动后解算的姿态角；步骤3：设计双轴稳定云台防抖控制算法，建立改进的PID算法；步骤4：搭建双轴云台控制模型；步骤5，在优化算法后对实物进行验证，通过云台上位机对云台进行监控，可实现在复杂的无规则的抖动环境中有效控制云台的相对保存平稳，从而实现云台防抖的功能，在频率2Hz、振幅2°的外部扰动下云台视轴稳定精度可达到≤1°。
一种基于稳定控制方法

[发明专利]基于比例阀轴控器快速响应及其智能控制方法-CN202110321228.0有效
发明人： 孙家庆;赵旭东;翟丽娟;王俊霞;张高峰;韩宁;陈选 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： F16K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于比例阀轴控器快速响应及其智能控制方法，包括：获取比例阀实验数据；给实验数据添加高斯白噪声；训练阀芯位移所对电流信号的极限学习机；训练输出轴压力所对电流信号的极限学习机；分别把训练完成的阀芯位移所对电流信号极限学习机、输出轴压力所对电流信号极限学习机模型嵌入比例阀控制器中，控制比例阀的阀芯位移和输出轴压力；当比例阀阀芯出现损耗或误差大于设定阈值时，上位机启动自检及修正模式，重复上述步骤，实时更新极限学习机模型参数。本发明采用极限学习机算法实现轴控制器控制策略，该算法具有复杂度低、速度快高等特点。
基于比例阀轴控器快速响应及其智能控制方法

[发明专利]一种环保塑料袋加工方法与加工系统-CN202211723409.7在审
发明人： 孙家庆 -专利权人： 孙家庆
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B31B70/00 文献下载
摘要：本发明涉及塑料袋加工领域，特别是一种环保塑料袋加工方法与加工系统，包括主体架，及固定在主体架前侧的两个横轴，两个横轴上下设置，位于下端的横轴上转动有两个支撑轮，位于上端的横轴上转动有两个热封轮，两个热封轮分别与两个支撑轮滚动接触。包括以下步骤：S1、将两个宽度相同的环保薄膜左右对齐导入热封轮和支撑轮之间；S2、通过两对热封轮和支撑轮对两个薄膜的左右两端进行封边；S3、将封边后的两个薄膜导入安装管和主动辊之间；S4、随着安装管转动，每次横封条与封边后的两个薄膜接触，完成一次横向封合；S5、对横向封合处进行剪裁，得到三边封合的塑料袋。本发明能够高效的加工出三边密封，一边开口的塑料袋。
一种环保塑料袋加工方法系统

[发明专利]一种多关节蛇形机器人运动规划方法-CN202211470110.5在审
发明人： 孙家庆;陈选;翟丽娟;赵旭东;常振鑫;黄璞;王丽男 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种多关节蛇形机器人运动规划方法，应用于自动控制技术领域，针对现有技术对于蛇形机器人避障运动控制极为困难的问题；本发明先利用强化学习解决蛇形机器人的路径规划问题，利用B样条函数曲线对路径点集作平滑处理；采用等差寻点轨迹跟踪，结合蛇形机器人驱动空间到关节空间的正运动学可以解算各关节控制量；将蛇头在环境模型中的位置和运动信息进行储存，蛇形机器人其它关节的运动指令根据其在地图中所处的位置从存储的运动信息中提取，基于关节空间闭环控制策略，对蛇形机器人进行运动控制。本发明的方法的可行性通过仿真得到了验证，为蛇形机器人的轨迹规划与运动控制提供了一种有效的解决办法。
一种关节蛇形机器人运动规划方法

[发明专利]机械臂直线运动的液压驱动系统及其智能控制方法-CN202011105187.3有效
发明人： 孙家庆;刘阳;张高峰;李丰硕;李伟峰;童章顺 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂直线运动的液压驱动系统及其智能控制方法，系统包括液压驱动系统和电气控制系统；电气控制系统包括第一A/D模块、第一D/A模块、第一信号调理模块、工控机、显示器、第二A/D模块、第二D/A模块、第二信号调理模块、PLC控制器；液压驱动系统由泵站、第一变幅伺服缸模块、第二变幅伺服缸模块、伸缩伺服缸模块、送进伺服缸模块、抓具液压缸模块、扶支液压缸模块组成。本发明采用液压系统控制机械臂关节，响应更快，可靠性更高；抗扰能力更强；采用的智能抗扰控制方法能够对机械臂进行实时调试与控制，匹配作业需求。
机械直线运动液压驱动系统及其智能控制方法

[实用新型]一种光学镜片加工用抛光连续化加工装置-CN202222482860.6有效
发明人：王崇望;孙家庆 -专利权人：上饶弘浦科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B24B13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及光学镜片加工领域，尤其涉及一种光学镜片加工用抛光连续化加工装置。本实用新型提供一种打磨和抛光操作连贯的光学镜片加工用抛光连续化加工装置。一种光学镜片加工用抛光连续化加工装置，包括有底座、导向杆、双轴电机和支撑块，底座上前后对称式栓接有导向杆，导向杆上滑动式连接有支撑块，支撑块的顶部安装有双轴电机。通过以双轴电机为驱动力，能够使打磨轮和抛光轮均进行转动，在光学镜片被平皮带向左传输后，打磨轮和抛光轮能够依次对光学镜片进行打磨和抛光，以此使得打磨和抛光的操作连贯且高效，有效保证了加工的效率，并且无需通过更换设备完成打磨和抛光的操作。
一种光学镜片工用抛光连续加工装置

[实用新型]一种光学元件表面粗糙度加工装置-CN202222482906.4有效
发明人：王崇望;周俊波;孙家庆 -专利权人：上饶弘浦科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B24B13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种加工装置，尤其涉及一种光学元件表面粗糙度加工装置。本实用新型的技术问题是：提供一种在对光学元件的弧面进行打磨时更加方便的光学元件表面粗糙度加工装置。本实用新型提供了这样一种光学元件表面粗糙度加工装置，包括有支架、导向柱、导向块、滑杆和滑块，支架内顶部左右两侧均连接有导向柱，两侧导向柱上均滑动式连接有导向块，两侧导向块之间连接有滑杆，滑杆上滑动式连接有滑块。本实用新型仅需通过拉动第一电机通过伸缩杆的伸缩和弹簧的形变来对光学元件表面的弧面进行打磨，无需整个卸下更换，操作时更加的方便。
一种光学元件表面粗糙加工装置

[发明专利]一种可降解塑料袋及其制备工艺-CN202211174688.6在审
发明人： 孙家庆 -专利权人： 孙家庆
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B31B70/20 文献下载
摘要：本发明涉及可降解塑料袋，更具体的说是一种可降解塑料袋及其制备工艺，该工艺包括以下步骤：步骤一：对纸腔体A进行切割，形成带有多个折弯条B和四个固定条的纸腔体C；步骤二：对折弯条B的端部涂抹胶水，将收索绳放置在多个折弯条B的下侧，将折弯条B折弯粘贴在纸腔体C上，对收索绳进行包覆，形成折弯条A；步骤三：在四个固定条上固定锥形凸起；一种可降解塑料袋，包括塑料内腔体，塑料内腔体的外侧包覆有纸腔体C，纸腔体C上设置有多个折弯条A，多个折弯条A之间包覆有收索绳，所述纸腔体C上设置有四个固定条，每个固定条上均固定连接有锥形凸起，每个固定条上均固定连接有粘合贴A，对应的纸腔体C上固定连接有四个粘合贴B。
一种降解塑料袋及其制备工艺

[发明专利]基于智能泵快速响应的直线液压驱动系统-CN202010942567.6有效
发明人：袁昌耀;孙家庆;张培珍;曹秀芳;翟丽娟;陈选 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： F15B11/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能泵快速响应的直线液压驱动系统，第一智能泵的进液口与油箱连接，第一智能泵的出液口通过第一管路与液压缸的第一腔体连接，第一液压传感器安装在第一管路上，第一电控溢流阀连接在第一管路和油箱之间；第二智能泵的进液口与油箱连接，第二智能泵的出液口通过第二管路与液压缸的第二腔体连接，第二液压传感器安装在第二管路上，第二电控溢流阀连接在第二管路和油箱之间；控制单元分别与第一智能泵的控制芯片、第二智能泵的控制芯片、第一电控溢流阀、第二电控溢流阀、第一液压传感器、第二液压传感器和位移传感器电连接。本发明解决了传统液压直线驱动系统存在控制精度低和响应慢的问题。
基于智能快速响应直线液压驱动系统

[发明专利]一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法-CN202111304914.3在审
发明人： 孙家庆;常振鑫;黄璞;陈选;李丰硕;刘赓 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种同步开闭机构的双驱H∞鲁棒控制方法，基于H∞控制理论，解决了经典控制理论和现代控制理论受限于被控对象准确数学模型的问题，针对外界扰动和参数摄动等不确定性，设计了状态反馈和力补偿相结合的控制器，使该同步开闭机构满足同步驱动精度要求。采用H∞鲁棒设计指标分别在系统的初始状态和受到干扰的状态下对控制器进行设计约束，设计得到的控制器具有更好鲁棒性。
一种同步开闭机构鲁棒控制方法

[实用新型]一种用于光学加工抛光的固定装置-CN202220179912.X有效
发明人：王崇望;孙家庆;邱超 -专利权人：上饶弘浦科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B24B13/005 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种固定装置，尤其涉及一种用于光学加工抛光的固定装置。本实用新型提供一种能够对光学材料快速进行固定，能够使光学材料表面不受到损坏的用于光学加工抛光的固定装置。本实用新型提供了这样一种用于光学加工抛光的固定装置，包括：外壳，外壳内侧壁底部设置有底座；滑杆，底座相互靠近的一侧上部均开有圆孔，底座相互靠近的一侧上部的圆孔内均滑动式设置有滑杆；夹板，两个滑杆相互靠近的一侧均设置有夹板。工作人员将两个滑杆背向滑动使两个夹板背向滑动，第一弹性件均发生形变，工作人员将光学材料放置于两个滑板之间，第四弹性件均发生形变带动滑板背向滑动使光学材料的下端被固定。
一种用于光学加工抛光固定装置

[发明专利]一种机械臂旋转运动的全液压驱动系统-CN202011105181.6有效
发明人： 孙家庆;张高峰;袁昌耀;陈选;韩宁;王俊霞;黄璞 -专利权人：南京晨光集团有限责任公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂旋转运动的全液压驱动系统，系统主要由液压驱动模块和电气控制模块组成；电气控制模块包含第一A/D模块、第一D/A模块、第一信号调理模块、工控机、显示器、第二A/D模块、第二D/A模块、第二信号调理模块、PLC控制器；液压驱动模块由泵站、平摆马达模块、滚摆马达模块、举升马达模块、第一回转马达模块、第二回转马达模块组成。本发明采用多液压马达组成机械臂旋转驱动全液压，响应更快，可靠性更高，功重比大；采用的智能抗扰控制方法能够对机械臂进行实时调试与控制，匹配作业需求。
一种机械旋转运动液压驱动系统

[实用新型]一种加工光学元件的抛光轮升降装置-CN202220146528.X有效
发明人：王崇望;周俊波;孙家庆 -专利权人：上饶弘浦科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B24B41/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种升降装置，尤其涉及一种加工光学元件的抛光轮升降装置。本实用新型提供一种能够稳定升降抛光机构且可以适应在不同情况的加工光学元件的抛光轮升降装置。本实用新型提供了这样一种加工光学元件的抛光轮升降装置，包括：第一支架，两个底架顶端后侧均设置有第一支架；第一框架，两个第一支架之间设置有第一框架；气缸，第一框架中部设置有气缸；第一导杆，气缸的伸缩杆通过联轴器向下设置有第一导杆；第二支架，第一导杆下端设置有第二支架。工作人员将螺杆拧开，然后将光学元件卡在第二框架中间，然后将螺杆拧紧，随后工作人员启动气缸带动第一导杆、第二支架、第二框架和第二框架上的抛光机构运作。
一种加工光学元件抛光轮升降装置

[实用新型]一种双变径喷丝板-CN202121132444.2有效
发明人： 孙家庆;杨海峰;傅金慧 -专利权人：浦江德工精密机械有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： D01D4/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及的一种双变径喷丝板，包括喷丝板本体，喷丝板本体的顶面为进料面，底面为出料面，进料面设有导流槽，所述的喷丝板本体内设有若干喷丝孔，喷丝孔包括从上到下依次设置的第一过料通道、第一变径通道、第二过料通道、第二变径通道和毛细孔，第一变径通道的孔径从上到下逐渐减小，第二变径通道的孔径从上到下逐渐减小。本实用新型通过设置两个变径通道使得毛细孔以上部分的长径比增加，进而减小溶体喷出喷丝板时的应力，减小膨化，提高纤维丝的强度和弹性恢复率，使得纤维的品质更好。
一种双变径喷丝板

[实用新型]一种多沟槽纤维丝喷丝板-CN202120983600.X有效
发明人：陈猛;孙家庆;韩奕颖;吴传浩 -专利权人：浦江德工精密机械有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： D01D5/247 文献下载
摘要：本实用新型涉及的一种多沟槽纤维丝喷丝板，包括喷丝板本体，喷丝板本体的顶面设有导流槽，喷丝板本体内设有若干喷丝孔，喷丝孔的顶端与导流槽连通，喷丝孔包括从上到下依次连通的过料通道、变径通道和出料孔，所述的出料孔包括多个围绕喷丝孔的轴心均匀布置的U形孔，各U形孔的尺寸均相同，U形孔的开口朝向喷丝孔轴心的反方向，且U形孔的对称轴均与喷丝孔的轴心相交。采用本实用新型涉及的多沟槽纤维丝喷丝板生产的纤维丝因其表面存在多个沟槽，具备更好的吸湿性和排汗性，染色时吸色深度更深，光线在沟槽位置向不同方向折射，实现其消光的目的。
一种沟槽纤维丝喷丝板

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