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[发明专利]一种基于步态周期的行走跌倒预警方法-CN202211388130.8在审
发明人：王国玉;张向刚 -专利权人：四川大学华西第二医院
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G08B21/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于步态周期的行走跌倒预警方法，包括如下步骤：步骤一、在人的两条腿的小腿上，以及腰部，分别绑缚传感器；步骤二、绑缚传感器后，穿戴者正常行走，系统采集并记录传感器信息，并形成正常行走的每个步态周期阶段的数据模板；步骤三、数据模板形成后，在穿戴者行走过程中，传感器实时采集数据，实时判断行走过程的步态周期阶段；步骤四、将步骤三的步态周期阶段判断和实时数据序列与步骤二形成的相应步态周期阶段的数据模板进行比对，如果有异常本发明通过将行走的过程细分为具体的行走步态周期阶段，分阶段进行细致的参数比对，数据更加准确，跌倒判断更加科学合理，且穿戴方便，成本较低。
一种基于步态周期行走跌倒预警方法

[发明专利]一种闸室墙混凝土智能振捣装置-CN202011581554.7在审
发明人：张俊;苏颖;浦玉学;王静峰;余梦;郑金辉;刘春梅;过令;郭大锤;李长春;陈标;张宾;杨欢 -专利权人：安徽省路港工程有限责任公司;合肥工业大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： E02C1/00 文献下载
摘要：本发明适用于施工设备领域，具体是一种闸室墙混凝土智能振捣装置，包括：X方向行走系统，所述行走装置阵列分布在机盒上，行走装置咬合在模板轨道上，并利用模板轨道带动机盒进行X方向行走；Y方向行走系统，所述Y方向行走系统在机盒内部设置有多组往复周期移动结构，往复周期移动结构连接在滑块机盒上，利用往复周期移动结构带动滑块机盒进行Y方向行走；Z方向行走系统，所述Z方向行走系统上设置有涡轮组结构带动移动的蜗杆；X方向行走系统、Y方向行走系统和Z方向行走系统的三轴向自由度行走系统
一种闸室墙混凝土智能装置

[实用新型]一种闸室墙混凝土智能振捣装置-CN202023219800.2有效
发明人：张俊;苏颖;浦玉学;王静峰;余梦;郑金辉;刘春梅;过令;郭大锤;李长春;陈标;张宾;杨欢 -专利权人：安徽省路港工程有限责任公司;合肥工业大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： E02C1/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于施工设备领域，具体是一种闸室墙混凝土智能振捣装置，包括：X方向行走系统，所述行走装置阵列分布在机盒上，行走装置咬合在模板轨道上，并利用模板轨道带动机盒进行X方向行走；Y方向行走系统，所述Y方向行走系统在机盒内部设置有多组往复周期移动结构，往复周期移动结构连接在滑块机盒上，利用往复周期移动结构带动滑块机盒进行Y方向行走；Z方向行走系统，所述Z方向行走系统上设置有涡轮组结构带动移动的蜗杆；X方向行走系统、Y方向行走系统和Z方向行走系统的三轴向自由度行走系统，代替工人进行施工防止工人因操作失误出现生命危险；机器规划路线，避免了会出现大的偏差。
一种闸室墙混凝土智能装置

[发明专利]电子计步器-CN200510076235.X无效
发明人：辻智晴 -专利权人：精工电子有限公司
申请日： 2005-04-20 - 公布日： 2005-11-02 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明的目的是即使在行走周期改变时也能够提高在步数测量中的精度。加速度探测部分输出一与由该行走传感器探测到的用户的行走相对应的行走信号。一计数部分的一步数计数部分将在来自该加速度探测部分的信号中被行走周期比较部分判定为超出第一参考周期范围的每个信号计数为步数的一步，并且当额外调节步数处理部分判定在均超出该第一参考周期范围的信号中的预定数量的均位于第二参考周期范围内的信号被连续地输出时
电子计步器

[实用新型]一种周期转向行走装置-CN202021199107.0有效
发明人：林金忠;庄学文;肖郑颖 -专利权人：莆田学院
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种周期转向行走装置，包括基座、动力源、总传动齿、行驶传动模块和转向传动模块，动力源装配于基座上，总传动齿分别与行驶传动模块和转向传动模块传动连接，行驶传动模块包括行驶传动齿组、轮轴、轴承和行驶轮，转向传动模块包括第一转向传动齿轮、传动齿杆、第二转向传动齿轮和转向轮，通过设置行驶传动模块及转向传动模块，通过单一动力源对两个模块进行共同操作，实现了行走机构行驶及转向的同时控制，避免了采用电控及机械双系统进行控制所带来的结构复杂
一种周期转向行走装置

[发明专利]行走车的行驶控制系统及控制方法-CN201010129062.4有效
发明人：林孝雄 -专利权人：村田机械株式会社
申请日： 2010-03-04 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种行走车的行驶控制系统及控制方法，经由通信系统和地面连接地面控制器和行走车。从地面控制器在每个位置控制周期对行走车赋予位置指令，行走车在控制周期内自发产生多个速度指令和扭矩指令，从而达成位置指令。
行走行驶控制系统控制方法

[发明专利]行走安全保护方法、系统和移动终端-CN201910867954.5在审
发明人：王后旺;蒙柳文;黄翔 -专利权人：广西信恒科技有限公司
申请日： 2019-09-15 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本申请提供一种行走安全保护方法、系统和移动终端，所述方法包括：获取携带所述移动终端产生的行走特征原始数据，其中，所述行走特征原始数据包括所述移动终端加速度变化信息;对所述行走特征原始数据进行数据处理，得到对应的计步步数；判断在预设时间周期内得到的计步步数是否超过预设步数值；若没有超过，则进入下一预设时间周期重新获取所述下一周期得到的计步步数；若超过预设步数值，则控制所述移动终端进入行走安全模式，其中，在所述行走安全模式下如此，可以准确地判断移动终端用户的行走状态；在发现用户处于行走状态下，及时地开启行走安全模式，保护“低头族”的行走安全。
行走安全移动终端行走特征原始数据预设时间周期行走状态预设移动终端锁定移动终端用户加速度变化数据处理重新获取屏幕携带申请发现

[实用新型]一种新型多功能横切锯-CN201320692019.8有效
发明人：朱青梅;姜树军;禇鑫;张广新 -专利权人：山东腾工机械设备有限公司
申请日： 2013-11-05 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B23D47/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型多功能横切锯，包括纵向行走机构、横向行走机构、切刀机构、吸尘机构、机座，其特征是：机座的上面设有纵向行走机构，纵向行走机构的下面设有吸尘机构，纵向行走机构的上面安装有横向行走机构，横向行走机构下端设有切刀机构。本实用新型的有益效果是，避免了原横切锯一个工作周期较长，无法满足生产线提速对切割系统切割周期的要求的弊端，本新型多功能横切锯操作更加简便、安全，一个工作周期时间较短，工作效率高，能进行横向双向切割。
一种新型多功能横切锯

[发明专利]机器人启动加速运动中的PID调节方法-CN202011491542.5有效
发明人：廖伟健;李永勇;杨武 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H02P23/20 文献下载
摘要：本发明公开机器人启动加速运动中的PID调节方法，该PID调节方法适用于机器人执行加速运动，包括：步骤1、对机器人的驱动轮的当前行走速度与当前调节周期内配置的目标速度的速度差值进行P调节，使得机器人的驱动轮的当前行走速度增大，进而缩小当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差；步骤2、根据前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的大小关系，确定对前述步骤1调节的当前行走速度进行增量式PI调节的方式，在前述步骤1的基础上增大机器人的驱动轮的当前行走速度，以缩小前述步骤1调节的当前行走速度与当前调节周期下配置的目标速度的速度差。提高机器人加速行走过程中的顺畅程度。
机器人启动加速运动中的 pid 调节方法

[发明专利]基于路径规划的服务机器人避让系统-CN202310977592.1在审
发明人：杨云;管啸天;甄冬;王金波 -专利权人：三河市兴工科技服务有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于路径规划的服务机器人避让系统，包括：创建模块，设置避让行走图，根据若干所述初始路径选择并执行最优初始路径，以使服务机器人按照最优初始路径进行行走；获取模块，获取可行走障碍物在避让行走图的初始位置；判断模块，判断当服务机器人在行走周期内进入移动范围后拍摄环境状态图；处理模块，用以将标记环境状态图进行灰度化处理；确定模块，基于服务机器人与可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态和输出避让策略确定下一周期的行驶方向；执行模块，在下一行走周期内重新确定可行走障碍物在所述避让行走图的位置。
基于路径规划服务机器人避让系统

[发明专利]一种基于养殖设备的黑水虻养殖方法-CN201910703712.2有效
发明人：印卫化;罗艳凤;柴志强;罗祖准;李祖方;陈荣中 -专利权人：广东金银山环保科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A01K67/033 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于养殖设备的黑水虻养殖方法，包括：在饲养周期开启时，将孵化后的黑水虻幼虫放入播虫机构；由播虫机构随着行走机构沿行走轨道移动，将黑水虻幼虫投入到培育槽；在饲养周期内，由匀料机构按照预设投喂周期将饲料投入到培育槽；由翻抛机构随着行走机构沿行走轨道移动，将培育槽内的黑水虻幼虫和饲料的混合物打散；在饲养周期结束时，由出料刮板随着行走机构沿行走轨道移动，将培育槽内的黑水虻幼虫和饲料的混合物推出培育槽。
一种基于养殖设备黑水方法

[发明专利]一种基于手机加速度传感器的行走步态信号预处理方法-CN202110012482.2有效
发明人：冯明旭;刘继忠 -专利权人：南昌大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手机加速度传感器的行走步态信号预处理方法，通过高斯平滑迭代的方式处理异常信号和毛刺，再以趋势遍历法提取行走步态的摆动期和支撑期的加速度传感器信号的变化趋势及规律，进行行走步态周期分割、规整等信号预处理，可准确识别连续行走步态数据的单个步幅周期，将连续行走步态信号数据分段插值为统一长度数据，并组包存储。本发明方法解决了现有技术采用幅值阈值法和窗口极值法处理行走步态信号，所存在的幅值、周期等参数变化差异较大、阈值及窗口宽度选择困难，以及选择的不合理阈值和窗口宽度，影响步态信号周期分割准确度，对数据挖掘的效果差的问题
一种基于手机加速度传感器行走步态信号预处理方法

[发明专利]一种基于控制策略的三维步态自我同步和自我稳定方法-CN201710244465.5在审
发明人：夏春秋 -专利权人：深圳市唯特视科技有限公司
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明中提出的一种基于控制策略的三维步态自我同步和自我稳定方法，其主要内容包括简单的倒立摆模型、定义虚拟约束、将控制策略用于周期性行走步态、利用垂直振荡稳定周期性行走步态、扩展到人形机器人的现实模型，其过程为，首先在简单的倒立摆模型中为组件对象模型的垂直位置定义虚拟约束，接着将引导自同步的控制策略用于组件对象模型恒定高度的周期性行走步态，再利用摆锤模型的组件对象模型的垂直振荡渐近地稳定周期性行走步态，最后将这些属性扩展到人形机器人的现实模型本发明应用自同步的控制策略，提高了行走的速度、效能和适应环境的能力；同时，协调性更强，稳定性更高，更加有利于投入应用。
一种基于控制策略三维步态自我同步稳定方法

[发明专利]卧式磁过滤器行走装置保护方法-CN202010949343.8有效
发明人：邓鹏;韦建春;黄运刚;汤龙波;马先富;陈东荣 -专利权人：广西柳州钢铁集团有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B01D35/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种卧式磁过滤器行走装置保护方法，包括以下步骤：在卧式磁过滤器行走装置上设置用于碰触被磁棒推动做往返运动的限位推杆的接近开关，接近开关连接用于磁过滤器自动控制的控制单元，控制单元设定接近开关的感应周期；控制单元控制卧式磁过滤器行走装置开始运行，所述控制单元按所设定的感应周期参数，周期性地获取所述限位推杆碰触到所述接近开关的信号，当所述限位推杆在周期时间碰触到所述接近开关，所述接近开关反馈信号给所述控制单元，所述控制单元控制所述卧式磁过滤器行走装置正常运行；反之，停机。本发明可以解决现有卧式磁过滤器行走装置故障率高，影响生产进度的问题。
卧式过滤器行走装置保护方法

[发明专利]一种基于智能手机感知行人安全方法-CN201811644966.3有效
发明人：陈艳姣;欧润民;张泰阁;徐劲草;李嘉伟 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H04M1/72454 文献下载
摘要：本发明涉及了一种基于智能手机感知行人安全方法，为了解决行人行走分心引发的道路交通安全问题，在用户行走时收集智能手机惯性传感器数据进行步态周期划分以及经过地形判断，提醒行人危险状态。本发明公开了一种行人动态调整阈值的步态周期划分方法以及有限状态机判断正常行走周期的方法，通过动态阈值判断用户上下路肩，并使用两步分类的LogitBoost元算法分类方法，即提取相应周期的时域以及频域特征进行分类的方法，第一步分类器用主要的传感器轴数据进行迭代较少的训练，其中一类再提取更多数据特征，进行第二步分类，以对用户的行走状态以及经历地形做出判断。
一种基于智能手机感知行人安全方法

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