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[发明专利]单自由度转轴、whiffletree支撑结构及反射镜支撑装置-CN201711138288.9在审
发明人：屈艳军;王炜;刘贝;凤良杰;李旭鹏;王肖;成鹏飞;石进峰;宋扬 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所;中国科学院大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G02B7/182 文献下载
摘要：本发明属于空间航天技术领域，具体涉及一种单自由度转轴、whiffletree支撑结构及反射镜支撑装置。单自由度转轴包括单自由度柔性铰链和位于单自由度柔性铰链内的自由度限制装置；单自由度柔性铰链包括位于自由度限制装置上方的上法兰和位于自由度限制装置下方的下法兰，上法兰通过两个位于两端的柔性板与下法兰相连；自由度限制装置包括内框和外框，内框通过在两个相对侧面上对称设置的圆柱滚子与外框相连，圆柱滚子的滚动方向与柔性板的扭转方向相同；内框与圆柱滚子相连的外侧面是与圆柱滚子相切的圆弧面；内框与上法兰固定连接，外框与下法兰固定连接
自由度转轴 whiffletree 支撑结构反射装置

[发明专利]一种正颌外科手术机器人-CN202110687783.5在审
发明人：王沫楠;张志强;檀兰兰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医用机器人技术领域，尤其涉及一种正颌外科手术机器人，其特征在于：三自由度定位机构、三自由度定向机构，其特征在于，三自由度定位机构与工作空间限制块通过螺母固定连接组成工作空间限制机构，所述的工作空间限制机构与定向机构组成六自由度的正颌手术机器人在使用时，手术刀头可实现三自由度的定位功能和三自由度的定向功能，能够更灵活的到达口腔内位置。
一种外科手术机器人

[实用新型]单自由度转轴、whiffletree支撑结构及反射镜支撑装置-CN201721532910.X有效
发明人：屈艳军;王炜;刘贝;凤良杰;李旭鹏;王肖;成鹏飞;石进峰;宋扬 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所;中国科学院大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G02B7/182 文献下载
摘要：本实用新型属于空间航天技术领域，具体涉及一种单自由度转轴、whiffletree支撑结构及反射镜支撑装置。单自由度转轴包括单自由度柔性铰链和位于单自由度柔性铰链内的自由度限制装置；单自由度柔性铰链包括位于自由度限制装置上方的上法兰和位于自由度限制装置下方的下法兰，上法兰通过两个位于两端的柔性板与下法兰相连；自由度限制装置包括内框和外框，内框通过在两个相对侧面上对称设置的圆柱滚子与外框相连，圆柱滚子的滚动方向与柔性板的扭转方向相同；内框与圆柱滚子相连的外侧面是与圆柱滚子相切的圆弧面；内框与上法兰固定连接，外框与下法兰固定连接
自由度限制圆柱滚子内框单自由度柔性铰链单自由度支撑结构反射镜上法兰下法兰外框转轴本实用新型支撑装置柔性板对称设置结构刚度扭转方向相对侧面外侧面圆弧面航天技术相切滚动支撑

[发明专利]焊接工装-CN201510575767.1有效
发明人：王心宝;李娇;陈璐;张涛;魏丽芹 -专利权人：烟台中集来福士海洋工程有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2015-09-11 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：一种焊接工装，包括支撑座、至少两夹紧机构以及自由度限制组件；支撑座包括座体以及固定连接或一体成型在座体底部的支撑座底板，座体的顶部具有支撑板，支撑板上设置有安装孔；夹紧机构分别卡装在支撑座底板的两侧；自由度限制组件包括垂直穿设于支撑板安装孔中的自由度限制螺栓、用以拧紧螺栓的防回弹螺母以及固定在自由度限制螺栓下端的保护块。该焊接工装既可以保证工件在焊接过程中在水平方向上的缩放自由度，使水平方向上的应力得以释放，降低焊接残余应力水平，又可以限制工件的竖直方向自由度，对工件竖直方向形成刚性约束，控制工件边缘上翘变形，避免了后续的矫正作业
焊接工装

[发明专利]一种副车架检验定位装置和方法-CN201811428368.2在审
发明人：刘守银;宛银生;刘丹;许生;周磊;蒋再友;梁林 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本技术方案通过左前支座、右前支座、左后支座及右后支座与副车架的基准目标贴合形成拟合基准面限制了副车架的Z向移动、X轴旋转及Y轴旋转三个自由度，由主定位销的圆柱面限制副车架的X向移动和Y轴移动二个自由度，由菱形销的圆弧面限制Z轴旋转一个自由度，完成副车架6个自由度的限制和检验定位，能够保证检具的各个基准在限制副车架的自由度时不会产生过定位及过约束，设置简单操作方便，检测效率高。
副车架后支座前支座定位装置检验基准目标主定位销过定位过约束基准面菱形销圆弧面圆柱面检具拟合贴合检测保证

[发明专利]一种副车架检具装置-CN201811438226.4在审
发明人：刘守银;宛银生;刘丹;许生;周磊;蒋再友;梁林 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本技术方案通过左前支座、右前支座、左后支座及右后支座与副车架的基准目标贴合形成拟合基准面限制了副车架的Z向移动、X轴旋转及Y轴旋转三个自由度，由主定位销的圆柱面限制副车架的X向移动和Y轴移动二个自由度，由菱形销的圆弧面限制Z轴旋转一个自由度，完成副车架6个自由度的限制和检验定位，能够保证检具的各个基准在限制副车架的自由度时不会产生过定位及过约束，设置简单操作方便，检测效率高。
副车架后支座前支座检具压具基准目标主定位销过定位过约束基准面菱形销圆弧面圆柱面拟合贴合检测检验保证

[实用新型]一种丝杆带自动回转功能的丝杆升降机-CN202222331522.2有效
发明人：史佳勇;黄文东;房应荣 -专利权人：科美(杭州)机械有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型是针对现有的丝杆升降机通常只具备一种自由度，在需求多自由度的场合需要多个丝杆升降机配合不仅仅增加了装置整体复杂度也增加了控制成本，为解决上述问题，设计了一种丝杆带自动回转功能的丝杆升降机，包括：丝杆，蜗轮，机壳，防转方块，设置在机壳内套设在丝杆上，用于限制丝杆旋转自由度；机壳中段还设置有回转腔，回转腔与防转方块配合，用于提供丝杆旋转自由度；单向防转装置，设置在机壳内，丝杆的一端，与丝杆传动连接，用于限制丝杆一个方向的旋转自由度。同一轴承具有双自由度限制，能够适用双自由度需求场合的场景，简化了控制流程和整体结构复杂度。
一种丝杆带自动回转功能升降机

[发明专利]一种阀门-CN202310534635.9在审
发明人：胡俊梅 -专利权人：胡俊梅
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F16K11/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀门，包括：阀门主体，包括进口接头和出口管；活动套，套接在出口管上且可绕自身轴心线作旋转运动；塞体，塞入在活动套的外端侧；出口接头，一端嵌入在塞体中，另一端延伸至塞体之外，出口接头具有两个自由度，第一自由度为借助活动套围绕出口管的轴心线作旋转运动，第二自由度为使出口接头的轴心线相对于出口管的轴心线发生角度变化；锁紧套，可上述第一自由度进行限制或解除限制；锁紧钮，可对上述第二自由度进行限制或解除限制本发明的阀门可通过调节上述两个自由度来改变出口接头的朝向，以使其能方便、顺利的与下游管路连接，且连接后，还可通过锁紧套和锁紧钮将上述两个自由度锁死，以避免出口接头晃动或发生角度偏移。
一种阀门

[发明专利]一种平面三自由度运动解耦柔顺机构-CN201911053769.9有效
发明人：李海洋;李树军;李允公;王晓宇;孙志礼;王健 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种平面三自由度运动解耦柔顺机构，包括：一个输出模块和三个柔性支链，三个柔性支链相互垂直，且分别与输出模块的三个运动自由度方向平行或共线，三个柔性支链分别对输出模块三个自由度方向上的运动进行驱动和控制，并且共同对输出模块三个限制自由度方向上的运动进行限制，实现输出模块三自由度方向上的运动解耦。
一种平面自由度运动柔顺机构

[实用新型]一种基于VR技术的地震模拟体验平台-CN202023182072.2有效
发明人：施晓进;徐浚民;杨红林 -专利权人：泰州市科美伦机电有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于VR技术的地震模拟体验平台，涉及地震模拟设备技术领域，具体为一种基于VR技术的地震模拟体验平台，包括多自由度驱动平台，所述多自由度驱动平台的顶部固定安装有体验平台，且体验平台的顶部固定安装有防护栏该基于VR技术的地震模拟体验平台，通过调节电动伸缩杆带动多自由度驱动平台以及体验平台上移，并通过限位电动伸缩杆带动限位插块移动至多自由度驱动平台底部，对体验平台位置进行限制，在多自由度驱动平台带动体验平台进行水平方向的多角度晃动时，通过限位电动伸缩杆带动限位插块移动解除对多自由度驱动平台的限制，从而使多自由度驱动平台与体验平台自由落体。
一种基于 vr 技术地震模拟体验平台

[实用新型]一种加热支架高垂直精度装夹装置-CN201420382056.3有效
发明人：李斯林 -专利权人：精技电子（南通）有限公司
申请日： 2014-07-11 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：通过X和Y向定位结构限制对待装夹工件的X向、Y向以及Z向向下的自由度，通过Z向定位结构限制对待装夹工件的Z向向上的自由度，通过浮动定位结构对待装夹工件进一步限定自由度，通过压块结构对待装夹工件Z向进一步限定自由度利用通过X和Y向定位结构中的定位销满足垂直度为0.02mm的高精度场合，接着通过其他结构限制待装夹工装的自由度。
一种加热支架垂直精度装置

[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台-CN201911055714.1有效
发明人：刘景轩;苏晓岩 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台，属于并联机器人领域，解决了现有技术中的三自由度运动平台对平移自由度的限制不够以及平台柔顺性差的问题。本发明通过八根气动人工肌肉连接静平台和运动平台构成一个六自由度平台，使上平台的运动更具有柔顺性，同时，通过钢丝绳固定连接圆盘和静平台，进一步，通过四根刚性连杆固定连接圆盘和运动平台，实现了对运动平台三个平移自由度的限制，得到一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台。本发明的三自由度运动平台可以作为具有三个偏转自由度的“球铰”关节，具有更好的柔顺性和更大的刚度，且能够实现大角度偏转，能够广泛应用在串并联机械臂领域。
一种气动人工肌肉驱动自由度平台

[实用新型]一种多自由度变径联轴器-CN201921107212.4有效
发明人：陆宏伟;王伟;张永利 -专利权人：阜新北鑫星液压有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： F16D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多自由度变径联轴器，涉及机械工程技术领域，可以包括：外连接轴、内连接轴和机体；所述内连接轴固定于所述机体上，所述内连接轴与所述外连接轴进行连接；所述内连接轴与所述外连接轴之间设置有轴向间隙和径向间隙本实用新型取消了对外连接轴的轴向和径向自由度的刚性限制，具体地，采用压缩弹簧弹性限制轴向自由度、外连接轴与内连接轴设定径向间隙有界限制(一定范围的限制)径向自由度的结构，实现了外连接轴的多自由度；而且本实用新型降低加工和采购成本的同时方便安装
一种自由度联轴器

[实用新型]一种快速限制空间5个自由度装置-CN202223239009.7有效
发明人：李安;沈军;庞海东;梁波;韦炳高 -专利权人：浙江万向系统有限公司;万向集团公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速限制空间5个自由度装置，涉及汽车装配领域，包括凹座和凸座，凹座底部设置安装底板，在安装底板中间开设凹槽，凹槽两侧设置第一斜面；凸座顶部设置安装顶板，在安装顶板上与凹槽相对应位置处设置凸起，凸起的左右两侧设置第二斜面，通过第二斜面与第一斜面贴合定位，使凸座相对凹座在X向上的平动自由度以及Y向和Z向上的转动自由度受到限制；凹槽中心设置定位销，凸起上与定位销相对应位置处开设定位销孔，定位销伸入定位销孔内，使凸座相对凹座在Y向上的平动自由度以及X向上的转动自由度受到限制。本实用新型能够快速实现五个自由度的限制，解决了现有技术中零件难以精确定位而影响后道工序的问题。
一种快速限制空间自由度装置

[发明专利]一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置-CN201810119494.3有效
发明人：朱秋国;赵逸栋;李奕达;熊蓉;吴俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，水平平动限位机构实现水平自由度的限制，竖直平动限位机构设置在水平平动限位机构上，用于限制竖直方向的自由度，俯仰旋转限位机构安装在竖直平动限位机构上，用于限制俯仰旋转自由度，机器人安装基座安装在俯仰旋转限位机构上；该装置既能有效的防止机器人摔倒，又能灵活调节机器人运动的空间自由度。
限位机构平动俯仰旋转竖直机器人平面机器人安装基座测试装置可调整机器人运动空间自由度水平自由度影响机器人低成本轻便摔倒灵活

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