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[发明专利]一种电力线路无人机智能巡检多维虚拟场景构建方法及其系统-CN201911247698.6在审
发明人：黄俊波;李俊鹏;孙斌;余艳稳;李维鹏;蔡澍雨;沈志;贾永祥;张继伟;徐真 -专利权人：云南电网有限责任公司带电作业分公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机仿真领域，尤其为一种电力线路无人机智能巡检多维虚拟场景构建方法及其系统，包括如下步骤：步骤1，巡线绘制；步骤2，巡线精确调整；步骤3，生成自动巡线；步骤4，获取多维巡线数据虚拟场景。本发明，采用无人机在架空输电线路周围附近，进行多维度的巡检得到高精度的巡线航迹为基础建立模型，在模型中布置缺陷点模拟真实环境，演练使培训人员掌握无人机操控及巡检要领，建立的模型时无人机拍摄或者获取精准的画面或者热感画面
一种电力线路无人机智能巡检多维虚拟场景构建方法及其系统

[实用新型]一种可在线缆上行走的巡线机器人的复合主动力装置-CN202122794527.4有效
发明人：陈建新;张欣;吴小欢;王鹏程;任新卓;孟浩杰;徐寅飞;喻擎苍;方家吉 -专利权人：杭州电力设备制造有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：目的是提供一种用于直线行走巡线机器人的复合主动力装置，该装置可安装在巡线机器人上，带动巡线机器人沿着线缆运动，从而实现自动巡线作业。技术方案是：一种可在线缆上行走的巡线机器人的复合主动力装置；其特征在于：包括结构相同且沿线缆的长度方向并列布置的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及与轮架结构相配合的升降结构
一种线缆行走机器人复合主动装置

[发明专利]一种智能玩具车的自动巡线方法-CN201910008937.6有效
发明人：骆运章 -专利权人：骆运章
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A63H17/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能玩具车的自动巡线方法，包括以下步骤：接收四组传感器在玩具车起步前或巡线中采集到的四组路面信息模拟信号，并将每一组模拟信号通过数模转换为对应的数字信号；其中，四组传感器安装在玩具车的底部本发明提供的一种智能玩具车的自动巡线方法，能够在精准地实现自动巡线的同时，还能够对玩具车的初始位置进行精确的调整对玩具车在行进过程中的位置进行精确的定位。
一种智能玩具车自动方法

[实用新型]一种巡线信息采集系统-CN201520396003.1有效
发明人：郭磊;周志清;王宗耀;赵慧超 -专利权人：国家电网公司;国网河北省电力公司;国网河北省电力公司藁城市供电分公司
申请日： 2015-06-10 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巡线信息采集系统，包括条形码、巡线信息采集装置和远程信息接收装置；条形码粘贴在铁塔上，条形码的数目为多个且分别与不同的铁塔一一对应；巡线信息采集装置由工作人员巡线时持有，包括条形码读取器、巡线信息存储模块和巡线信息发送装置，条形码读取器用于读取铁塔上粘贴的条形码并将该条形码的相关信息存储于巡线信息存储模块中，同时条形码读取器利用巡线信息发送装置将该条形码的相关信息发送至远程信息接收装置本实用新型应用于线路巡视工作中，不仅能够提高巡线的工作效率，还能提高巡线的质量和效果，同时便于及时汇总线路的巡视记录，实时掌握巡视情况，从而对线路工作作出统筹安排。
一种信息采集系统

[实用新型]汽车实验平台高速可靠巡线系统-CN201820212322.6有效
发明人：罗映;罗全巧;丁洪磊;李茂锐 -专利权人：山东派蒙机电技术有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出的汽车实验平台高速可靠巡线系统包括上位机、接线端子和多个巡线器；巡线器包括单片机，分别与单片机连接的拨码开关、警示单元、CAN通信接口、上位机通信接口和若干继电器，多个巡线器依次通过CAN总线连接；警示单元包括蜂鸣器、故障指示灯和运行指示灯；每个巡线器依次通过拨码开关设置地址，并连接到上位机；每个继电器的NC端连接汽车元器件，COM端连接所述接线端子，NO端连接到所述巡线器内部的单片机。本实用新型它巡线速度快，高效；准确率高；在上位机上可实现成绩存储、查询；可防短路；检测端子数量可拓展；巡线器之间的连接线束少；多个巡线器之间相互独立，并可实现在线状态查询。
巡线继电器本实用新型拨码开关接线端子警示单元汽车实验巡线系统单片机上位机在线状态查询单片机连接故障指示灯上位机通信运行指示灯连接线束防短路蜂鸣器元器件准确率存储查询检测拓展汽车成绩

[发明专利]基于已知坐标射频标签的无人车巡线方法、系统和无人车-CN202010150054.1有效
发明人：刘根贤;叶斌;仇卫民;董哲;戚敬和;兰凯;王晨 -专利权人：陕西雷神智能装备有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动导航技术领域，具体涉及一种基于已知坐标射频标签的无人车巡线方法、系统和无人车。其中自动巡线方法包括：在待巡线路径上设置多个具有唯一编号的射频标签，每个射频标签关联有一个数字坐标，通过设置在无人车前端的多个探测天线实时探测出位于无人车前方的射频标签及其编号，根据探测出的射频标签的编号和预设的射频标签排列顺序确认路径上下一个待经过的目标标签，根据多个探测天线与目标标签之间的信号强度确认当前的行进方向，控制无人车沿着所述行进方向经过该目标标签，以此完成巡线。
基于已知坐标射频标签无人车巡线方法系统

[发明专利]基于预设顺序射频标签的无人车巡线方法、系统和无人车-CN202010150056.0有效
发明人：刘根贤;叶斌;仇卫民;董哲;戚敬和;兰凯;王晨 -专利权人：陕西雷神智能装备有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：本发明涉及自动导航技术领域，具体涉及一种基于预设顺序射频标签的无人车巡线方法、系统和无人车。其中自动巡线方法包括：在待巡线路径上设置多个具有唯一编号的射频标签，通过设置在无人车前端的多个探测天线实时探测出位于无人车前方的射频标签及其编号，根据探测出的射频标签的编号和预设的射频标签排列顺序确认路径上下一个待经过的目标标签，根据多个探测天线与目标标签之间的信号强度确认当前的行进方向，控制无人车沿着所述行进方向经过该目标标签，以此完成巡线。
基于预设顺序射频标签无人车巡线方法系统

[发明专利]巡线机器人感应取电系统-CN201610825934.8在审
发明人：杜宗展;宋士平;马伶 -专利权人：济南舜风科技有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡线机器人感应取电系统，属于机器人技术领域。所述巡线机器人感应取电系统包括由导磁材料构成的可闭合磁回路的巡线机器人，所述巡线机器人上设置有取电装置和用于控制磁回路的开合控制机构，所述取电装置包括缠绕在磁回路上的若干匝数的线圈。与现有技术相比，本发明的巡线机器人感应取电系统具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够保证巡线机器人长时间持续工作，提高巡线效率和安全性的优点。
机器人感应系统

[发明专利]喷头移动装置及自动定位方法-CN201610189880.0有效
发明人：陈绍林 -专利权人：上海梅山钢铁股份有限公司
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B41J25/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种喷头移动装置，所述喷头移动装置包括底座、横移机构，巡边支架以及喷头支架，所述横移机构设置在底座上，所述喷头支架安装在巡边支架上，并与巡边支架一起通过横移机构实现巡边和喷头定位功能。该技术方案主要解决使用喷码机在给生产线高速运行带钢喷码过程中，现有喷码机喷头无法根据带钢边部位置变化来进行自动巡边及定位喷码的技术问题。
喷头移动装置自动定位方法

[发明专利]一种基于分布式无人机基站的工业巡线无人机系统-CN201811060194.9在审
发明人：郭嘉伟;侯朝晖;罗观洲;马宇航;刘克非 -专利权人：北京星云城科技有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人机应用技术领域，尤其为一种基于分布式无人机基站的工业巡线无人机系统，包括无人机系统，所述无人机系统包括巡线无人机和地面基站系统，所述巡线无人机包括能源模块、信号传输模块、任务调度模块、功能模块本发明中，通过设置起降，调度完全自动化，可以自主巡逻降低巡线工人压力，本发明通过设置有效的降低无人机飞手的人工成本与培养成本，设置取证系统和识别系统，可以提高识别管线隐患的自动化程度，在发现疑似问题后系统地面端报警
巡线无人机系统地面基站取证系统基站广播系统自动化太阳能供电模块任务调度模块信号传输模块应用技术领域分布式计算分析系统更换模块机电模块能源模块人工成本识别系统通信模块存放库地面端后系统报警调度巡逻能源发现

[发明专利]电力巡线实时监控管理系统-CN201610419058.9在审
发明人：彭炼;何晓琴;吕培庚;吕柯;杜雪松;张勇;吴玉峰;耿科;周勇军;苏林;李波;何雯;王晓刚 -专利权人：国网重庆市电力公司市区供电分公司;国家电网公司
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开一种电力巡线实时监控管理系统，包括后台实时监控管理平台和移动巡检终端；其中，后台实时监控管理平台：存储有若干输电线路对应的基础数据，并能够根据接收到的相应维护管理指令对每一输电线路上对应的基础数据进行管理维护；移动巡检终端，用于从后台实时监控管理平台获取新建的巡线任务，并辅助巡视人员在巡线任务过程中的进行巡视作业填写、巡线轨迹跟踪、风险点数据填写任务，并将上述巡视作业、巡线轨迹跟踪、风险点数据等上传至后台实时监控管理平台本发明一方面将有效地开展电力巡线到岗情况的智能、实时监控；另一方面规范了巡线作业过程，实现了巡线数据记录的标准化及巡线任务下发、结果回收的及时性和便捷性。
电力实时监控管理系统

[发明专利]一种应用于复杂电磁环境下的配电网无人机自主巡线方法-CN202211726599.8有效
发明人：曹世鹏;王立涛;倪莎;余万金;曹翠珍 -专利权人：众芯汉创（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于复杂电磁环境下的配电网无人机自主巡线方法，其系统包括巡线任务分配终端、无人机控制终端、无人机监测终端、巡线信息管理终端和无人机维护指令生成终端；无人机控制终端用于根据巡线任务控制对应的无人机完成飞行任务；无人机监测终端用于实时监测全部无人机的飞行状态和硬件状态；巡线信息管理终端用于接收不同无人机进行巡线任务时的各种巡线信息，对巡线信息进行分析和管理；无人机维护终端用于根据无人机的飞行状态和硬件状态生成对应无人机的维护指令本发明具有提高巡线效率的效果。
一种应用于复杂电磁环境配电网无人机自主方法

[实用新型]一种双天线抗干扰电力巡线飞控系统-CN201920689850.5有效
发明人：李威 -专利权人：山东蜂巢航空科技有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双天线抗干扰电力巡线飞控系统，所述系统包括用于电力巡线的巡线无人机(1)、间隔所述巡线无人机(1)飞行的基站无人机(2)和分基站，所述巡线无人机(1)的顶部设置有第一GPS天线(11)和第二GPS天线(12)，所述巡线无人机(1)中分别设置有与所述第一GPS天线(11)和第二GPS天线(12)相连的GPS接收机，所述第一GPS天线(11)和第二GPS天线(12)间隔且平行设置，所述分基站包括基带单元(31)和射频单元(32)，所述射频单元(32)设置于所述巡线无人机(1)上，所述基带单元(31)设置于所述基站无人机(2)上。本实用新型提供的系统能够加强巡线无人机的信号和数据传输性能，提高巡线安全性。
巡线基站本实用新型电力巡线基带单元射频单元数据传输性能顶部设置飞控系统平行设置抗干扰双天线飞行

[实用新型]一种高压巡线检修轮进式机器人-CN202120503287.5有效
发明人：罗淑芹;余昊天;冯毅诚;孙乾泷;姚俊莹 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压巡线检修轮进式机器人。本发明包括飞行平台，巡线底盘及机械臂模块，其中飞行平台与巡线底盘可分离。巡线底盘搭线后，飞行平台与其脱离并返航至地面，巡线底盘完成工作后，飞行平台启动与之对接并将其带回。飞行平台为飞控系统控制的多旋翼无人机，巡线底盘由单片机及相关电路控制。飞行平台与巡线底盘均安装有图传系统与传感器。巡线底盘上安装有机械臂模块，机械臂末端可更换不同的工作组件以应对不同的工作要求。操作者通过图传系统与传感器获取高压线上的实时信息并用遥控器进行远程操控本设备，安全简单，而飞行平台与巡线底盘分离工作，两者分别控制，可独立工作，效率高，扩展性强。
一种高压检修轮进式机器人

[实用新型]一种基于高精度定位系统的铁路巡线装置-CN201621474069.9有效
发明人：赵金跃;孙方涛;李宗正;毛伟;王忠山;熊丹丹;胡成晓;周艳;王文超 -专利权人：上海复旦通讯股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于通讯技术领域，公开了一种基于高精度定位系统的铁路巡线装置，该装置包括基于导航卫星的高精度定位模块，与所述高精度定位模块相连的铁路便携移动终端，所述铁路便携移动终端包括铁路路网电子地图模块，所述铁路便携移动终端和巡线员所属的铁路中心服务器相连。利用本实用新型的铁路巡线装置能够在巡线过程中，接收来自导航卫星的巡线沿途位置的高精度定位数据，并传送数据到巡线员所属的铁路中心服务器，从而实现对铁路巡线的准确定位，这样既可保证巡线员的安全，也更有利于巡线员及时将铁路沿线的状况上报铁路中心服务器
一种基于高精度定位系统铁路线装