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[发明专利]基于图像识别的配电线路无人机巡检系统-CN202311196955.4在审
发明人：曹世鹏;余万金;倪莎;王立涛;周文斌;陈杰 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的配电线路无人机巡检系统，所述巡检系统设置在无人机上，所述巡检系统包括摄像头模块、定位模块、图像比对模块、图像直线检测模块、结果输出模块以及控制模块。其中，控制模块控制图像直线检测模块基于霍夫变换算法对当前图像执行直线检测的操作并将当前图像中的表示配电线路的线段标记为目标线段，以及控制模块控制图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于当前图像的当前巡检评价指数，并根据当前巡检评价指数是否大于等于预先确定的巡检评价指数阈值的判定结果以确定配电路线巡检结果是否正常，与现有技术相比，有利于减少所占用的计算资源。
基于图像识别配电线路无人机巡检系统

[发明专利]一种应用于无人机的智能化实时监控系统及方法-CN202211734508.5有效
发明人：曹世鹏;王立涛;倪莎;陈杰 -专利权人：众芯汉创（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于无人机的智能化实时监控系统及方法，包括实时跟踪终端、机体主摄终端、飞行参数获取终端、数据整理终端、展示规划终端和显示终端；机体主摄终端安装于对应的无人机，用于以无人机作为第一人称进行拍摄，生成第一人称视频信息；实时跟踪终端用于对无人机进行实时跟踪拍摄，生成第三人称视频信息；飞行参数获取终端用于获取对应的无人机的飞行参数；数据整理终端用于将对应的飞行参数和第一人称视频信息进行读取和整理，生成飞行参数展示信息；展示规划终端用于对不同无人机的飞行参数展示信息以及对应的第三人称视频信息基于显示终端的展示区域范围进行展示规划，生成展示规划信息。本发明具有提高监控效率的效果。
一种应用于无人机智能化实时监控系统方法

[发明专利]一种输电线走廊点云数据自动分类和树障预警系统及方法-CN202311201238.6在审
发明人：曹世鹏;余万金;倪莎;陈杰;王立涛;周文斌 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种输电线走廊点云数据自动分类和树障预警系统及方法，其系统包括输电线走廊模型构建终端、输电线走廊点云信息终端、点云数据自动分类终端、树障预警终端和监管展示终端；输电线走廊点云信息终端用于生成输电线走廊点云数据和输电线走廊图像数据；输电线走廊模型构建终端用于构建输电线走廊模型；点云数据自动分类终端用于进行自动分类操作生成点云数据分类信息；输电线走廊模型构建终端用于对输电线走廊模型进行分类标识和更新；树障预警终端用于根据输电线走廊点云数据和输电线走廊图像数据生成树障预警信息；监管展示终端用于向管理人员展示输电线走廊模型和树障预警信息。本发明具有提高树障预警准确性的效果。
一种输电线走廊数据自动分类预警系统方法

[发明专利]一种存、检、管一体集成式智能机库系统-CN202311199052.1在审
发明人：曹世鹏;王立涛;余万金;倪莎;陈杰;周文斌 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64U80/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种存、检、管一体集成式智能机库系统，与现有技术比较，本发明的智能机库系统包括对无人机进行统一放置的储放模块、对进入所述储放模块内无人机进行有序接收和驱出的收放模块、和对储放模块内无人机的存放情况进行记录管理的检测模块。本发明实现了智能化的识别和管理，有效减少了人工管理的工作量。
一种一体集成智能机库系统

[发明专利]一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法及系统-CN202311197926.X在审
发明人：曹世鹏;王立涛;倪莎;余万金;陈杰;周文斌 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于杆塔任意点位信息的无人机绕飞摄影方法及系统，包括云端服务器、以及无人机、建模模块、绕飞评估模块、采集模块，建模模块获取巡检位置的定位数据，以从服务器中调用与当前巡检位置相关联的杆塔参数数据，并根据杆塔参数数据建立与巡检位置相关联的杆塔数学模型，绕飞评估模块根据杆塔数学模型对无人机的巡检轨迹进行评估，建模模块、绕飞评估模块和采集模块均设置在无人机上，采集模块根据绕飞评估模块评估的无人机的飞行轨迹和无人机的巡检速度调整采集角度。本发明通过建模模块和绕飞评估模块的相互配合，使得无人机在绕飞的过程中能根据杆塔的实际情况自适应的调整绕飞轨迹，保证整个绕飞摄像的准确性和可靠性。
一种基于杆塔任意信息无人机摄影方法系统

[发明专利]一种基于无人机的配网单线图自动校核分析方法及系统-CN202311199049.X在审
发明人：曹世鹏;王立涛;倪莎;周文斌;余万金;陈杰 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无人机的配网单线图自动校核分析方法及系统，包括校核任务管理终端、无人机控制终端、电力配网图像信息接收终端、配网单线图绘制终端和自动校核分析终端；校核任务管理终端用于根据电力配网区域的电力信息分配对应等级的校核任务；无人机控制终端用于根据校核任务分配并控制对应数量的无人机进行电力配网扫描和巡检；电力配网图像信息接收终端用于接收来自无人机的电力配网图像信息；配网单线图绘制终端用于根据电力配网图像信息绘制对应电力配网区域的配网单线图；自动校核分析终端用于生成自动校核分析信息。本发明具有提高配网单线图自动校核分析效率的效果。
一种基于无人机配网单线图自动校核分析方法系统

[发明专利]一种基于三维点云数据自主配准转化精细化模型的系统-CN202311188863.1在审
发明人：曹世鹏;余万金;倪莎;王立涛;陈杰;周文斌 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维点云数据自主配准转化精细化模型的系统，包括数据采集模块、预处理模块、配准模块和精细化模块，所述数据采集模块用于采集点云数据，所述预处理模块对点云数据进行预处理，所述配准模块对预处理后的点云数据进行配准，所述精细化模块基于配准后的点云数据进行精细化处理；本系统在配准过程中，通过获取两个区域的点云数据，根据点云数据中的法线信息处理得到一个特征向量，在基于特征向量得到配准度，通过比较配准度获得最佳的两个适配区域进行配准，大大提高类两组点云数据的配准效果。
一种基于三维数据自主转化精细模型系统

[发明专利]一种基于双目视觉无人影像的输电线路通道树障监测系统-CN202311181038.9在审
发明人：曹世鹏;余万金;倪莎;王立涛;周文斌;陈杰 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉无人影像的输电线路通道树障监测系统，与现有技术比较，本发明的输电线路通道树障监测系统包括对目标电网区域内的输电路线进行巡检的无人机、设置于所述无人机上以对输电线路进行图像获取的双目摄像装置、对输电线路附近的树障进行及时修剪处理的修剪模块、基于通讯技术对无人机和修剪模块进行指令发送和控制的控制基站、和接收所述双目摄像装置所拍摄获得的图像信息并对所述图像信息进行分析处理以获得输电线路的树障情况的分析模块。本发明通过对双目摄像装置所拍摄获得的图像信息进行分析处理，准确地获得输电线路的树障情况，从而提高树障的修剪效率。
一种基于双目视觉无人影像输电线路通道监测系统

[发明专利]一种无人机的海量点云数据快速处理分析方法和系统-CN202211702835.2有效
发明人：曹世鹏;王立涛;余万金;周文斌;曹翠珍 -专利权人：众芯汉创（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机的海量点云数据快速处理分析方法和系统，包括中央处理终端、处理模式信息生成终端、控制终端和至少两个分布式处理终端；处理模式信息生成终端用于根据无人机信息和点云数据的预测容量信息生成处理模式信息；控制终端用于根据处理模式信息控制中央处理终端和分布式处理终端执行对应模式的处理分析操作；分布式处理终端用于对无人机的点云数据进行预处理；处理模式信息包括第一处理模式和第二处理模块。本发明具有提高点云数据快速处理分析系统的稳定性的效果。
一种无人机海量数据快速处理分析方法系统

[发明专利]一种基于单目立体视觉的配电网设备本体识别方法及系统-CN202311181037.4在审
发明人：曹世鹏;倪莎;王立涛;陈杰;余万金;周文斌 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目立体视觉的配电网设备本体识别方法及系统，包括服务器、以及无人机、评估模块、采集模块、分析模块、提取模块，采集模块从至少两个位置地点采集配电网设备本体进行的至少两张图像数据，分析模块对至少两个位置地点采集的至少两张图像数据进行分析，以确定能代表配电网设备本体的图像数据，并从图像数据中确定配电网设备本体的等效尺寸，提取模块用于对至少两个位置地点的代表配电网设备本体的图像数据进行特征提取，以确定代表配电网设备本体的图像数据中的特征数，评估模块根据等效尺寸以及特征数对配电网设备本体进行评估，以识别出配电网设备本体的类型。
一种基于立体视觉配电网设备本体识别方法系统

[发明专利]一种基于高精度三维点云的无人机自主巡检航线规划系统-CN202311184303.9在审
发明人：曹世鹏;余万金;倪莎;周文斌;王立涛;陈杰 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高精度三维点云的无人机自主巡检航线规划系统，其特征在于，包括地图模块、监控模块、规划模块和数据记录模块，所述地图模块用于建立巡检区域的三维点云模型，所述监控模块用于用于采集无人机的飞行状态，所述数据记录模块用于记录下巡检节点的巡检数据，所述规划模块用于制定巡检航线并控制无人机按照航线进行巡检；由于本系统利用了高精度的三维点云数据，制定的航线能够在避免触碰障碍物的前提下缩短航程，在同样的无人机能源供应下巡检更多的配网节点。
一种基于高精度三维无人机自主巡检航线规划系统

[发明专利]一种基于蚁群算法的电力协同巡检策略分析方法-CN202311191550.1在审
发明人：曹世鹏;倪莎;王立涛;余万金;周文斌;陈杰 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于蚁群算法的电力协同巡检策略分析方法，包括以下步骤：S1，初始化无人机数量和电力设备数量，设定无人机的暂定路径，并根据暂定路径的总长度得到初始信息素信号浓度；S2，为无人机随机选择电力设备作为起点；S3，为每架无人机构造对应的巡检策略，无人机在巡检过程中不断释放信息素信号；S4，每当有无人机完成其巡检任务，更新每段路径的信息素信号浓度；S5，若更新后的信息素信号浓度满足结束条件，则输出最优巡检策略并结束分析，转向步骤2。本发明通过采用蚁群算法来对电力协同巡检策略进行分析，使得无人机的巡检路径能够不断自行优化，有利于得到无人机的最短巡检路径，有利于提高巡检的智能化程度。
一种基于算法电力协同巡检策略分析方法

[发明专利]一种多机协同巡检电网线路的自主航迹规划系统和方法-CN202311020200.9有效
发明人：曹世鹏;王立涛;倪莎;余万金;陈杰;周文斌 -专利权人：众芯汉创（北京）科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机领域，提供了一种多机协同巡检电网线路的自主航迹规划系统和方法，所述自主航迹规划系统包括中央处理器、信号传输模块、无人机组和无人机机场；所述无人机包括电量监视模块，所述电量监视模块用于监视无人机的电量，当无人机的剩余电量满足无人机返回条件时，无人机停止巡检并返回无人机机场，所述中央处理器调整各架无人机的巡检策略；本方案能够根据无人机的电量对巡检路径进行调整，能够让电量不足的无人机及时回到无人机机场进行充电，同时让其他无人机接替电量不足的无人机的巡检任务，避免了巡检效率的降低，有利于巡检工作的正常进行。
一种协同巡检电网线路自主航迹规划系统方法

[发明专利]一种基于可见光数据的空间位置校核判定方法-CN202310957559.2有效
发明人：曹世鹏;倪莎;余万金;周文斌;王立涛;陈杰 -专利权人：众芯汉创(江苏)科技有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于可见光数据的空间位置校核判定方法，用于对无人机机场内的无人机降落位置进行位置校准，包括以下步骤：S1，中央处理器对无人机机场内的各个光源进行标号编码；S2，定出无人机的目标范围；S3，无人机将光源信号转化为电信号，中央处理器根据各个光源信号所对应的电压，搜索离无人机最近的停机位；S4，无人机朝最近的停机位进行移动；S5，判断无人机是否满足位置微调条件，若满足则执行S6,否则返回S4；S6，无人机的位置进行微调和校核；本方案通过结合无人机机场和可见光定位技术，让系统能够根据无人机所接收的可见光数据对无人机的位置进行调整，有利于提高整体的智能化程度和精细化程度。
一种基于可见光数据空间位置校核判定方法

[发明专利]一种基于无人机双光变电站故障检测方法-CN202211671276.3有效
发明人：曹世鹏;王立涛;周文斌;郭浩;曹翠珍 -专利权人：众芯汉创（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无人机双光变电站故障检测方法，其系统包括故障检测数据终端、无人机调派终端、无人机控制终端和无人机本体；无人机调派终端用于根据检测员为变电站预设的故障检测计划生成无人机调派信息；无人机控制终端用于根据无人机调派信息控制对应数量的无人机本体对变电站进行故障检测；无人机本体安装有可见光摄像机和红外热成像摄像机，用于获取变电站内检测区域处的可见光图像信息和热成像图像信息；故障检测数据终端用于接收并分析来自无人机本体的可见光图像信息和热成像图像信息。本发明具有提高故障检测的效率和准确度的效果。
一种基于无人机变电站故障检测方法

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