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[发明专利]具有自主巡线和避障功能的全方位移动平台车-CN201510363106.2在审
发明人：于洋;张满;赵璐;潘尚洁;孙义濛;武婷婷 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于厂区室内具有自主巡线和避障功能的全方位移动平台车，包括主车架、车载计算机、蓄电池组、电机驱动器、麦克纳姆轮组件等。其中，平台车的自动巡线通过磁导航传感器、数字相机联合工作实现，磁导航传感器通过感应传感器相对于磁条的位置检测车身偏移量，数字相机实时采集导航磁条边线，计算边线与理论标定线的偏移量，综合两种传感器的返回数值对车身方位进行实时调整本发明以全方位移动车为基础，开发了自动巡线控制、自动避让控制等多传感器融合功能模块，具有横行、斜行、以零回转半径的方式原地旋转任意角度的运动，点动式位置微调，自动巡线，可有效降低物料配送时间，提升工作效率
具有自主功能全方位移动平台

[发明专利]一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机及巡线方法-CN201910070524.0在审
发明人：朱航;裴思宇;林鹏飞 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机及巡线方法属无人机视觉识别和自主控制技术领域，本发明中动力与控制集成模块固接于中心板平台下部前面；六个可折叠机臂固接于中心板平台的六个角上；六个可折叠桨叶分别与六个可折叠机臂的桨叶支架铰接；两个起落架自动收放机构固接于中心板平台A下方；两个起落架的上端分别插入两个起落架自动收放机构的套筒中；三轴高度可调云台固接于中心板平台正下方；两台摄像机固接于三轴高度可调云台的两块固定板上；超声传感器粘接于动力与控制集成模块正前方；本发明能保证无人机在自主控制的情况下，辅助巡线员完成大部分巡线作业，能弥补人工巡线的诸多不足，巡线作业的效率和效果显著提高。
巡线固接起落架中心板控制集成模块自动收放机构电力巡线多传感器高度可调自主控制折叠机桨叶三轴云台超声传感器两台摄像机视觉识别支架铰接正前方固定板可折叠上端套筒粘接保证

[发明专利]一种具有自动巡线功能的移动式空气净化装置-CN202211054614.9有效
发明人：王志 -专利权人：深圳市信诚创新技术有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： F24F8/00 文献下载
摘要：本发明涉及空气净化技术领域，更具体地说，是一种具有自动巡线功能的移动式空气净化装置，包括净化箱以及巡线座，所述净化箱上活动设置有若干个驱动轮，净化箱上还设有动力元件，动力元件和驱动轮连接，驱动轮活动设置在巡线座上，所述净化装置还包括：净化模块，设置在净化箱上，用于净化空气中的灰尘；驱动模块，设置在巡线座和净化箱之间且与净化模块连接，用于调节净化模块的工作范围；以及清洁模块，设置在净化箱上且与驱动模块连接，驱动模块和清洁模块之间通过抽气模块连接，驱动模块工作时可控制抽气模块同步工作；整个装置自动化程度高，无需工作人员后期手动从巡线座上拆除净化箱再做清洁工作，减少了劳动力的投入。
一种具有自动功能移动式空气净化装置

[发明专利]一种智能药房用自动发药取药系统-CN202110084500.8有效
发明人：陈泺;刘哲楠;刘永谦;唐千捷;庄展长 -专利权人：广东省妇幼保健院
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能药房用自动发药取药系统，属于智能药房领域，智能药房用自动发药取药系统包括至少一个的自动发药机、至少一个的巡线机器人以及至少一个的存取药柜，至少一个的自动发药机位于轨迹线的一侧，至少一个的巡线机器人用于搬运所述药篮并驱动所述药篮沿垂直方向及水平方向运动，至少一个的所述巡线机器人沿所述轨迹线运动，至少一个的存取药柜；用于存放所述药篮，至少一个的所述存取药柜均位于所述轨迹线的另一侧。本发明提供的智能药房用自动发药取药系统重构了智能药房的布置方式，通过设置自动发药机、巡线机器人及相适配的存取药柜，使得发药及取药过程均实现了自动化，从而为取药窗口无人化以及远程预约取药奠定基础。
一种智能药房自动发药取药系统

[发明专利]自动化巡线搬运小车-CN202111081653.3有效
发明人：张建民;廖祖浩;郭禧乐;郑华文;梁啓乐;戚家鸿;关浩源;龙佳乐 -专利权人：五邑大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动化巡线搬运小车，涉及物流工具技术领域。自动化巡线搬运小车，包括：车架，车架包括架体和移动机构，移动机构用于驱动架体移动；抓取装置，架体包括滑轨，抓取装置可上下移动地设置在滑轨上；控制系统，控制系统包括控制模块、电源模块、驱动模块、灰度传感器、视觉模块，电源模块分别与控制模块、驱动模块、移动机构、抓取装置、灰度传感器、视觉模块电连接，控制模块用于接收视觉模块发送的识别信号，控制驱动模块驱动抓取装置沿滑轨移动，同时接收灰度传感器发送的巡线信号本申请的自动化巡线搬运小车，能够实现高效物流运输，并且运输成本低。
自动化搬运小车

[发明专利]一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人-CN201410107239.9有效
发明人：华凌云;刘吉成;江盼阁;李斌;崔建祥;卢熙昌 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，由机器人本体、巡线运动装置、机械臂导向装置、配重平衡装置、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置通过所述机械臂导向装置连接机器人本体，在所述机器人本体沿供电线方向的一侧设置三组相同的所述巡线运动装置与所述机械臂导向装置本发明铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人辅助人工巡检，促进了巡检的自动化程度，提高了效率，同时，节约了成本。
一种铁路牵引电线摆臂式巡线移动机器人

[发明专利]基于架空线路的巡线机器人控制系统及方法-CN202010503457.X有效
发明人：张喜玲;蒋冠前;马跃军;胡韵华;胡晓静;陈勇;初阳 -专利权人：许昌开普电气研究院有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于架空线路的巡线机器人控制系统及方法，所述系统包括运维主机、载波通信主机、若干载波通信从机、架空线路以及目标巡线机器人；所述载波通信主机，用于接收所述运维主机下发的巡线命令，并将所述巡线命令以信号的形式耦合到所述架空线路上；所述载波通信从机，用于通过所述架空线路接收到所述巡线命令，根据所述巡线命令查找到所述目标巡线机器人，并将所述巡线命令下发至所述目标巡线机器人；所述目标巡线机器人，用于根据所述巡线命令进行线路故障检测，从而通过载波通信主机、若干载波通信从机以及架空线路的协同合作，实现对目标巡线机器人的控制。
基于架空线路机器人控制系统方法

[发明专利]一种基于无人机的电网巡线规划方法及系统-CN202111020843.4有效
发明人：王郑;孙志林;徐望圣;徐刚毅;彭超;孟祥龙;易永亮;彭冲;杨烯;杜怀云;周大为;吴太武;谢运强;杜继义;王金沛;杨豪;陈建;张洪猛 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于无人机的电网巡线规划方法及系统，通过基于采集的参考图像数据样本集以及所述每个参考图像数据样本的标定电网巡线数据对初始电网巡线分割模型进行模型训练，获得完成训练的目标电网巡线分割模型，使得目标电网巡线分割模型具有电网巡线数据的分割能力，由此基于所述目标电网巡线分割模型对当前执行任务的标定无人机上报的目标图像数据进行识别，实时分割出所述目标图像数据所对应的电网巡线数据，并基于所述电网巡线数据对所述标定无人机进行电网巡线规划，从而利用模型训练的方式学习电网巡线在图像中的深度特征信息，可以提高电网巡线规划的可靠性。
一种基于无人机电网线规方法系统

[发明专利]一种用于巡线机器人的控制方法及系统-CN202010883329.2在审
发明人：蔡晓斌;刘荣海;郭新良;郑欣;杨迎春;何程;赵永强;许宏伟;周静波;虞鸿江;何运华;孔旭晖;宋玉锋;李宗红;焦宗寒;代克顺 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供本发明提供一种用于巡线机器人的控制方法及系统，所述方法包括：识别并定位巡线机器人需要越过的障碍物；测量障碍物与巡线机器人的距离，通过测量的障碍物与巡线机器人的距离，控制巡线机器人越过障碍物；识别并定位待检测液压线夹；测量巡线机器人末端X射线板的姿态；通过巡线机器人末端X射线板的姿态，对待检测液压线夹进行检测。本发明提供的用于巡线机器人的控制方法及系统，巡线机器人能够自主避开障碍物，还能够对液压线夹进行检测，提高了巡线机器人的巡线效率。
一种用于机器人控制方法系统

[发明专利]无线智能巡线系统及自动巡线方法-CN202310570761.X在审
发明人：杨冰冰;郭述鹏;高正辉;顾祥武;张盛松 -专利权人：中国长江电力股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线智能巡线系统及自动巡线方法，本系统通过定位基站和智能巡线小车上的定位标签确定小车的位置，巡线小车通过两对红外线发射器与黑色轨道触发感应控制方向，巡线小车设置可旋转摄像头和红外线温度感应探头通过该技术可以实现狭窄的厂房的巡线，可以将实时的映像上传给客户端，结构简单，价值实用。
无线智能系统自动方法

[发明专利]光缆巡线设备的跟踪方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202210436840.7有效
发明人：陈雄颖;蔡俊;罗丁元;刘凯鹏;张涛;陆加锐;李宇斌;马伟欣;方晓莉;郑林贤;邓林波 -专利权人：高勘（广州）技术有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种光缆巡线设备的跟踪方法，包括：通过当检测到光缆巡线设备的开机信号时，根据光缆巡线设备的开机信号确认光缆巡线设备的当前定位；分析光缆巡线设备的当前定位并查找与光缆巡线设备的当前定位距离最近的信号基站；发送跟踪光缆巡线设备的指令至最近的信号基站；当最近的信号基站接收到跟踪光缆巡线设备的指令时，接收最近的信号基站反馈至的光缆巡线设备的定位变化轨迹信号。本发明还公开了一种光缆巡线设备的跟踪系统、计算机设备及存储介质。
光缆设备跟踪方法系统计算机存储介质

[发明专利]无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法-CN201610945086.4有效
发明人：杜宗展;宋士平;马伶 -专利权人：济南舜风科技有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机、巡线机器人及巡线机器人上下线的方法。一种巡线机器人的上线方法，包括步骤1：将巡线机器人的电控箱放置于无人机的凹箱内，使得巡线机器人与无人机结合，利用无人机搭载巡线机器人接近输电线路；步骤2：当巡线机器人稳定上线后，无人机的凹箱与巡线机器人的电控箱分离，最终实现巡线机器人的上线。
无人机机器人下线方法

[发明专利]机械夹爪机构、无人机及实现巡线机器人上下线的方法-CN201710073783.X有效
发明人：杜宗展;宋士平;马伶 -专利权人：济南舜风科技有限公司
申请日： 2017-02-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械夹爪机构、无人机及实现巡线机器人上下线的方法。实现巡线机器人上下线的方法包括：巡线机器人上线时，将巡线机器人放置于无人机的机械夹爪机构的平台上，夹爪驱动装置驱动夹爪同时夹紧，使得巡线机器人与无人机结合，利用无人机搭载巡线机器人接近输电线路；当巡线机器人稳定上线后，夹爪驱动装置驱动夹爪同时张开，使得巡线机器人与无人机分离；巡线机器人下线时，无人机飞行至巡线机器人下部，夹爪驱动装置驱动夹爪同时张开，使巡线机器人的待抓紧部位处于夹爪的范围内；然后，夹爪驱动装置驱动夹爪同时夹紧，使得巡线机器人与无人机结合，当巡线机器人脱离输电线路后，无人机搭载着巡线机器人回到地面。
机械机构无人机实现机器人下线方法

[发明专利]一种智能电网巡线机器人的控制方法-CN201910339951.4在审
发明人：高联学 -专利权人：滨州学院
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能电网巡线机器人的控制方法，启动智能巡线机器人后，巡线机器人开始进行巡线(巡线状标识)，当巡线机器人检测到停止线状标识，即停止行驶。若没有检测到停止线状标识时，则开启避障子程序。在智能巡线机器人巡线的过程中，若智能巡线机器人有检测到周围存在避障物时，巡线机器人就能进行灵活的避障动作，即能够绕过它检测到的障碍物。躲开障碍物之后，继续进行巡线状标识动作。本发明专利提供的巡线机器人的控制方法采用了采用单片机作为整个系统的核心，具有控制简单、方便、快捷、资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。
巡线机器人巡线智能巡线机器人检测智能电网停止线障碍物避障控制功能寻址操作单片机灵活的绕过行驶

[发明专利]一种巡线机器人的感应取电控制装置及其MPPT控制方法-CN202010556106.5有效
发明人：宋凯;邓豪杰;刘宇鑫;曾智;彭恒溢;李卉葆;刘纪星;姜金海;赵立军;朱春波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本文公开了一种巡线机器人的感应取电控制装置及其MPPT控制方法。所述MPPT控制装置包括巡线机器人CT取电模块、巡线机器人蓄电池及充电管理模块和巡线机器人作业模块，所述巡线机器人CT取电模块从高压母线取电，所述巡线机器人CT取电模块将电压传输至巡线机器人蓄电池及充电管理模块，所述巡线机器人蓄电池及充电管理模块为巡线机器人作业模块供电。本发明用以解决巡线机器人取电过程中最大功率跟踪和过压过流保护问题。
一种机器人感应控制装置及其 mppt 方法