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[发明专利]一种输电线路巡线计划的优化方法-CN202010355666.4在审
发明人：李仕林;赵旭;李正志;李梅玉;张诚;李宏杰;杨勇;樊蓉 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种输电线路巡线计划的优化方法，包括：获取输电线路故障数据和输电线路故障导致的负荷减少量数据；基于输电线路故障数据获取输电线路故障概率，基于负荷减少量数据设定输电线路故障损失度；基于输电线路故障概率和输电线路故障损失度计算输电线路运行风险；基于输电线路运行风险设定输电线路巡线周期；基于输电线路巡线周期构建巡线计划优化模型；对巡线计划优化模型进行多目标求解，得到最优解。
一种输电线路计划优化方法

[发明专利]一种大风环境下电力线路巡检机器人的控制方法-CN201510353748.4有效
发明人：刘世钊;刘荣海;郑欣;吴章勤;张轩 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G01P5/24 文献下载
摘要：一种大风环境下电力线路巡检机器人的控制方法，通过在巡线机器人上安装风速传感器，测量实时风速矢量，并将测得的数据反馈给巡线机器人控制系统；巡线机器人的控制系统会通过内置算法，将风速传感器测得的风速传回控制系统并与当前时刻的行走速度矢量相减本发明可以有效降低巡线机器人在风速较大时发生危险的可能性，提高巡线机器人安全性。
一种大风环境电力线路巡检机器人控制方法

[发明专利]基于重心调整的巡线机器人-CN201310745147.9有效
发明人：王鲁单;胡友;程胜;张建伟 -专利权人：昆山市工业技术研究院有限责任公司
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重心调整的巡线机器人，所述巡线机器人包括移动车体、机器人控制箱、以及位于移动车体和机器人控制箱之间的重心调整机构，所述重心调整机构驱动移动车体和机器人控制箱在巡线机器人运行方向产生相对位移本发明具有自主越障功能，通过重心调整机构，能够改变巡线机器人的重心，进而实现巡线机器人的姿态变化，从而达到跨越间隔棒、防震锤等障碍的目的，具有结构简单、便于实现、可靠性高、越障能力强、重量轻、成本低等优点
基于重心调整机器人

[实用新型]基于重心调整的巡线机器人-CN201320883150.2有效
发明人：王鲁单;胡友;程胜;张建伟 -专利权人：昆山市工业技术研究院有限责任公司
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于重心调整的巡线机器人，所述巡线机器人包括移动车体、机器人控制箱、以及位于移动车体和机器人控制箱之间的重心调整机构，所述重心调整机构驱动移动车体和机器人控制箱在巡线机器人运行方向产生相对位移本实用新型具有自主越障功能，通过重心调整机构，能够改变巡线机器人的重心，进而实现巡线机器人的姿态变化，从而达到跨越间隔棒、防震锤等障碍的目的，具有结构简单、便于实现、可靠性高、越障能力强、重量轻、成本低等优点
基于重心调整机器人

[发明专利]巡线工具包及巡线管理系统-CN202110224686.2在审
发明人：徐涛 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A45F3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡线工具包及巡线管理系统，巡线工具包包括：包体，包体包括第一收纳部、包盖和第一分隔件，第一收纳部与包盖可拆卸连接，第一收纳部与包盖之间形成有第一容纳腔，第一分隔件设置在第一收纳部和/或包盖上上述巡线工具包能够收纳多种工具，有效提高空间利用率高，并且收纳规范整洁。同时集电组件能够收集电能，在户外环境能够作为应急电源，为用电设备提供电能，有效提高巡线工具包的用途，进而提高巡线检查的工作效率。上位机能够实时获取巡线工具包的地理位置，满足对工作人员的位置监控，有利于保证户外工作时工作人员的安全。
工具包线管系统

[发明专利]一种风动式巡线装置-CN202310408594.9在审
发明人：刘玉林;张利;聂万庆;刘庆宝;高明华;刘云;王嶙嶙 -专利权人：中国石油化工集团有限公司;中国石化集团胜利石油管理局有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及架空线路巡线装置技术领域，具体为一种风动式巡线装置，包括主壳体和摄像头，所述主壳体的两侧均设有两个支腿，且每个支腿的端部均设置有用于沿输电线路行走的束线盒，所述主壳体的底部设置有多组缓冲组件，且缓冲组件的底部连接有移动板；本装置主壳体及支腿可根据线路绝缘要求采用相应绝缘等级的绝缘材质，满足带电或不带电线路的巡线要求；该输电线路可视化巡线装置，通过设置束线盒保证装置可沿输电线路进行巡线，能够减缓摄像头的晃动，提高摄像头的稳定性，从而便于其进行可视化巡线，便于摄像头进行拍摄，并且，能够利用空气流动时的冲击力为动力，使得摄像头进行转动，实现全方位的拍摄，拍摄效果好，从而保证巡线效果。
一种风动线装

[实用新型]一种医疗病床运输车的激光巡线系统-CN201520131455.7有效
发明人：翟巧波;石浩;赵永博 -专利权人：北京大基康明医疗设备有限公司
申请日： 2015-03-09 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医疗病床运输车的激光巡线系统，包括：第一激光巡线板、第二激光巡线板、第三激光巡线板和第四激光巡线板、供电模块、竖直巡线条和水平巡线条、通信传输模块和上位机控制系统，第一至第四激光巡线板均包括单片机、晶振装置、第一电源滤波器和第二电源滤波器、复位装置、第一激光发射模块、第一接收模块、第二激光发射模块和第二接收模块，本实用新型的激光巡线方法在运送病床过程中，行走更加灵活，定位更加准确，实现病人安全、
一种医疗病床运输车激光系统

[发明专利]无人机电网巡线控制方法-CN202110227191.5在审
发明人：王郑;徐刚毅;彭超;徐望圣;孟祥龙;程孟;易永亮;吕露;杨彪;甘有洲;陈跃木;李少波;李文钊;胡超;王洪啟;李海锋;余其龙;罗勇 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开揭示了一种无人机电网巡线控制方法，包括：下载巡检区域的地图信息，并根据地图信息的杆塔位置信息，设定巡检飞行路线；根据设定的巡检飞行路线进行巡检飞行，采集巡检线路的图像数据并判定是否存在异常，如果存在异常本发明的无人机电网巡线控制方法，可通过远端控制中心为无人机巡航提供巡线区域的基本地图信息的同时，通过远端控制中心自动为无人机巡线规划最合理的巡检路线，该巡检路线基于直线拟合算法，可最大程度的节省电量，避免频繁充电造成的效率不高的问题
无人机电网控制方法

[发明专利]基于无人机的线路巡线打卡方法-CN202310754271.5在审
发明人：李仕勇;费孔鹤;吴昌成;汪冰 -专利权人：中邮建技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G07C1/10 文献下载
摘要：基于无人机的线路巡线打卡方法，本发明提取无人机拍摄数据中的定位信息，并与预设的拍照点的定位数据比对，若数据匹配成功说明该位置巡线打卡成功，若比对出现偏差，则说明出现漏检或数据丢失的情况，这时再根据情况做出人工补拍或无人机重巡的决策具体步骤包括如下：步骤1：第一阶段完成无人机自动巡航的设计；步骤2：第二阶段完成无人机对目标的拍摄与检测报警；步骤3：第三阶段完成增加打卡机制避免出现漏检或数据丢失的情况。本发明无人机线路巡检打卡的工作效率高，降低了光缆线路巡检的成本，缓解了巡线人员少、维护线路长、线路走廊地形复杂等问题；减轻作业人员工作强度，提升了员工人身安全保障；缩短了应急抢修时故障点定位时间。
基于无人机线路打卡方法

[发明专利]适用于输电线路巡检的多旋翼自动定位检测器-CN201110216509.6无效
发明人：续志军;李迪;孙强;白越;牛文达;侯至丞 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2011-07-29 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于输电线路巡检的多旋翼自动定位检测器，该检测器的巡线吊舱通过连接结构固定连接多旋翼微型飞行器；主控板固定在多旋翼微型飞行器的机体上；供电模块固定于巡线吊舱上；爬行机构由固定在巡线吊舱侧臂上的动力装置和与动力装置连接的滚轮构成；主控板控制供电模块向多旋翼微型飞行器的驱动机构供电或向爬行机构的动力装置供电，红外摄像仪和可见光摄像仪安装在巡线吊舱内壁上；可见光摄像仪用于拍摄输电线及周围环境并将拍摄的图像信息通过主控板实时传送到地面站系统中
适用于输电线路巡检多旋翼自动定位检测器

[实用新型]一种配网线路机巡影像便携智能分析装置-CN202020992445.3有效
发明人：许超;袁林峰;柯达;李飞伟;范根法;常明;金昊;李俊;刘争;俞渊 -专利权人：国网浙江嘉善县供电有限公司;嘉善恒兴电力建设有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及巡线设备技术领域，具体涉及一种配网线路机巡影像便携智能分析装置，包括无人机、图像采集装置、移动存储器和计算装置，图像采集装置安装在无人机上，无人机按预设路线飞行，图像采集装置与移动存储器连接本实用新型的实质性效果是：通过无人机进行巡线，巡线过程中图像采集装置采集线路的图像，巡线完成后，即可在现场使用计算装置获得巡线结果，方便实施排查线路故障，提高线路安全性。
一种网线路机巡影像便携智能分析装置

[实用新型]一种巡线车刹车制动装置-CN201520231200.8有效
发明人：袁罡;栾天;陈跃中;杜中庆;李庆 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2015-04-16 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B60T1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巡线车刹车制动装置，包括刹车机构且设置在巡线车上；刹车机构包括制动电机、蜗轮蜗杆减速器、杠杆机构和刹车片；制动电机与蜗轮蜗杆减速器连接；蜗轮蜗杆减速器用于驱动所述杠杆机构实现所述刹车片与所述主驱动轮之间的离合上述巡线车刹车制动装置可以帮助巡线车及时稳定的进行制动，减少了制动时间，避免了巡线车在停止或越障过程中因制动不稳的缺陷造成脱线和下滑问题。
一种巡线车刹车制动装置

[发明专利]巡线机器人感应取电装置及具有该装置的取电系统-CN201610833240.9在审
发明人：杜宗展;宋士平;马伶 -专利权人：济南舜风科技有限公司
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡线机器人感应取电装置及具有该装置的取电系统，属于机器人技术领域。所述巡线机器人感应取电装置包括由导磁材料构成的可闭合磁回路的环形铁芯，所述环形铁芯上缠绕着若干匝数的线圈，所述环形铁芯的下方设置有开合控制机构。与现有技术相比，本发明既能保证巡线机器人长时间持续工作，提高巡线效率，又能提高安全性。
机器人感应装置具有系统

[发明专利]应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法-CN201810970995.2有效
发明人：邓辉峰;康博;李林林;黄科林;刘峰;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：湖南超能机器人技术有限公司
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种应用于阿克曼结构底盘机器人的磁导航调整方法，该磁导航调整方法的目的是为了避免机器人巡线过程中出现大幅度的摆动。其技术方案是在进行巡线前，通过一系列的调整动作，让机器人磁场传感器的中点基本对正磁条，从而降低了机器人在巡线过程中大摆动幅度的可能性，有效地避免在巡线时机器人脱离磁条的危险。
应用于阿克曼结构底盘机器人导航调整方法

[实用新型]巡线机器人感应取电装置及具有该装置的取电系统-CN201621064196.1有效
发明人：杜宗展;宋士平;马伶 -专利权人：济南舜风科技有限公司
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巡线机器人感应取电装置及具有该装置的取电系统，属于机器人技术领域。所述巡线机器人感应取电装置包括由导磁材料构成的可闭合磁回路的环形铁芯，所述环形铁芯上缠绕着若干匝数的线圈，所述环形铁芯的下方设置有开合控制机构。与现有技术相比，本实用新型既能保证巡线机器人长时间持续工作，提高巡线效率，又能提高安全性。
机器人感应装置具有系统