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[发明专利]一种仿生机械手臂-CN201710566187.5在审
发明人：徐建光;李霞;张秀峰;付慧群;张宁 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种仿生机械手臂，它包括有第一肩关节轴、第二肩关节轴、第一肘关节轴、第二肘关节轴，在第一肩关节轴的下部连接有水平转动的第一肩关节轴尼龙滚轮，在第一肩关节轴尼龙滚轮两侧设有向下运动的第一导向轮，在第一导向轮下部设有第二肩关节轴，该第二肩关节轴上设有两个竖直第二肩关节轴尼龙滚轮，在第一肩关节轴尼龙滚轮、第一导向轮和第二肩关节轴尼龙滚轮之间连接有第一肩关节轴钢丝；本发明的有益效果是空间利用率高、结构紧凑、外形美观、易于控制且位姿精度高
一种仿生机械手臂

[发明专利]一种六自由度上肢康复训练臂及机器人-CN202010449321.5在审
发明人：王洪波;严浩;李双双;李云贵;陈鹏;王辛诚;刘国伟;苏博文 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。
一种自由度上肢康复训练机器人

[发明专利]一种用于上肢辅助康复的肩部外骨骼-CN202211685801.7在审
发明人：谢龙汉;黄双远;陈彦;黄国威 -专利权人：力之医疗科技（广州）有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：所述机构包括肩关节模块和随动系统模块，所述肩关节模块包括第一肩关节机构、第二肩关节机构、第三肩关节机构、力传感器机构和臂套机构，所述随动系统模块包括XY方向系统模块和Z方向系统模块，考虑到人体肩关节运动并非单一球体运动，具有灵活的运动特性，与肩关节相连接的随动系统模块可以更好的与肩关节活动相匹配，进一步通过驱控一体电机最大范围的实现人体的肩关节部位的活动，从而实现肩关节有效康复训练，提高训练过程中的安全性和稳定性。
一种用于上肢辅助康复肩部骨骼

[发明专利]上肢外骨骼肩关节中心补偿方法、装置及系统-CN202011092145.0有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种上肢外骨骼肩关节中心补偿方法、装置及系统，该方法包括：获取用户的上臂外展角度、人体锁骨长度及人体肩锁关节中心到盂肱关节中心的距离；根据预设的肩关节中心补偿算法及上臂外展角度、人体锁骨长度、距离，计算用户肩关节中心的位置信息；根据位置信息调节上肢外骨骼肩关节中心的位置，以使上肢外骨骼肩关节中心与用户肩关节中心在水平及竖直方向重合。本发明可以调节上肢外骨骼肩关节中心与用户肩关节中心在水平及竖直方向重合，不需要更改外骨骼结构即可实现外骨骼肩关节中心补偿；且能够提供动力，无需使用者去克服补偿机构带来的额外运动阻力，适合肢体力量不足的用户
上肢骨骼肩关节中心补偿方法装置系统

[发明专利]一种七自由度紧凑型高功效比机械臂-CN201710718707.X有效
发明人：刘书选;杨涛;邓涛;李常;张科;刘嘉宇 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种七自由度紧凑型高功效比机械臂，涉及服务机器人、要求精度较高的工业机械臂领域；包括第一、第二、第三肩关节、肘关节、第一、第二和第三腕关节；第一肩关节、第二肩关节、第三肩关节、肘关节、第一腕关节、第二腕关节和第三腕关节沿竖直方向依次固定连接；且第一肩关节沿第二肩关节的轴向进行周向转动；第二肩关节沿第三肩关节的轴向进行周向转动；第三肩关节沿肘关节的轴向进行周向转动；肘关节沿第一腕关节的轴向进行周向转动；第一腕关节沿第二腕关节的轴向进行周向转动；第二腕关节沿第三腕关节的轴向进行周向转动。本发明自重负载比显著提高，体积小质量轻，实现模拟人的七个关节结构，在径向尺寸上严格保障，满足人体工学美。
一种自由度紧凑型功效机械

[实用新型]一种六自由度上肢康复训练臂及机器人-CN202020897174.3有效
发明人：王洪波;严浩;李双双;李云贵;陈鹏;王辛诚;刘国伟;苏博文 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。
一种自由度上肢康复训练机器人

[发明专利]基于三并联球面关节的仿生机械臂-CN202211565055.8在审
发明人：王晓杰;胡宇航;谢超 -专利权人：常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于三并联球面关节的仿生机械臂，包括基座、大臂和小臂，肩关节包括肩关节运动块以及肩关节驱动机构，肩关节驱动机构安装在基座上，通过肩关节驱动机构驱动肩关节运动块实现球面上的三自由度运动，大臂后端固定连接在肩关节运动块上；腕关节包括腕关节运动块以及腕关节驱动机构，腕关节驱动机构安装在小臂前端，通过腕关节驱动机构驱动腕关节运动块实现球面上的三自由度运动。本发明相对于现有技术的优点：实现了在保证肩关节和腕关节完成球面上的三自由度运动的同时，减轻了机械臂运动部分的重量，从而能够实现关节的快速动作，并获得了更大的有效载荷密度。
基于并联球面关节仿生机械

[实用新型]基于三并联球面关节的仿生机械臂-CN202223276640.4有效
发明人：王晓杰;胡宇航;谢超 -专利权人：常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了基于三并联球面关节的仿生机械臂，包括基座、大臂和小臂，肩关节包括肩关节运动块以及肩关节驱动机构，肩关节驱动机构安装在基座上，通过肩关节驱动机构驱动肩关节运动块实现球面上的三自由度运动，大臂后端固定连接在肩关节运动块上；腕关节包括腕关节运动块以及腕关节驱动机构，腕关节驱动机构安装在小臂前端，通过腕关节驱动机构驱动腕关节运动块实现球面上的三自由度运动。本实用新型相对于现有技术的优点：实现了在保证肩关节和腕关节完成球面上的三自由度运动的同时，减轻了机械臂运动部分的重量，从而能够实现关节的快速动作，并获得了更大的有效载荷密度。
基于并联球面关节仿生机械

[实用新型]肩关节镜练习模型-CN201120468983.3有效
发明人：回青青 -专利权人：回青青
申请日： 2011-11-23 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肩关节镜练习模型，要解决的技术问题是提供一种高度仿真、易于学习的肩关节镜练习模型。为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种肩关节镜练习模型，包括连接躯体和上臂的肩关节，所述肩关节包括肩峰、锁骨、肱骨、肩胛骨和连接这些骨骼的肩袖、肱二头肌长头腱、肩关节盂唇，所述肩关节的上部内设有肩峰下滑囊，肩关节的下部内设有肩关节腔。
肩关节练习模型

[实用新型]一种可按摩肩关节的按摩椅-CN201220430521.7有效
发明人：羊建文 -专利权人：杭州松研电器有限公司
申请日： 2012-08-28 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： A61H23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可按摩肩关节的按摩椅，包括椅座和椅背，椅背和椅座固定连接，椅座和椅背的两侧设置有按摩椅椅臂，椅座侧面设置有腿脚按摩装置，椅背上设置有背部按摩装置，按摩椅椅臂设置有手臂按摩架，手臂按摩架内侧设置有手臂按摩气囊，所述按摩椅椅臂上相对人体肩关节处固定设置有肩关节按摩架，肩关节按摩架上固定设置有肩关节按摩气囊。该可按摩肩关节的按摩椅可针对人体肩关节进行震动按摩、热疗按摩和磁疗按摩，使关节得到有效的按摩，舒缓人体大量运动后肩关节的疲劳，使人体肩关节也达到极佳的按摩效果。
一种按摩肩关节

[发明专利]索控式上肢功能训练机械手臂-CN201110112069.X有效
发明人：喻洪流;易金花;简卓;顾余辉;赵展 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2011-05-03 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种索控式上肢功能训练机械手臂，肘关节通过肘关节U形器与肩关节连接，肩关节通过肩关节U形器和肩胛器与主杆连接，肘关节U形器中用肘关节轴贯穿连接大臂杆前部，肘关节轴上套接有肘关节滚轮，肘关节滚轮与肘关节U形器固定连接，肩关节U形器内连接肩关节滚轮，并用肩关节轴贯穿连接肩胛器，肩关节轴上固定连接肘关节大导轮，肩胛器内分别设有肩关节上左、右导轮和肩关节下左、右导轮，肩胛器与主杆框通过中间的主杆轴相连，主杆轴上固定连接有主杆滚轮本发明不仅可以使手臂远离电机，完成电机带动钢丝绳，再由钢丝绳带动各关节的运动，还能方便地转换对左、右手臂的功能康复训练。
索控式上肢功能训练机械手臂

[实用新型]上肢康复训练装置-CN201120135449.0无效
发明人：易金花;喻洪流;简卓;顾余辉;赵展 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2011-05-03 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种上肢康复训练装置，肘关节通过肘关节U形器与肩关节连接，肩关节通过肩关节U形器和肩胛器与主杆连接，肘关节U形器中用肘关节轴贯穿连接大臂杆前部，肘关节轴上套接有肘关节滚轮，肘关节滚轮与肘关节U形器固定连接，肩关节U形器内连接肩关节滚轮，并用肩关节轴贯穿连接肩胛器，肩关节轴上固定连接肘关节大导轮，肩胛器内分别设有肩关节上左、右导轮和肩关节下左、右导轮，肩胛器与主杆框通过中间的主杆轴相连，主杆轴上固定连接有主杆滚轮该装置不仅可以使手臂远离电机，完成电机带动钢丝绳，再由钢丝绳带动各关节的运动，还能方便地转换对左、右手臂的功能康复训练。
上肢康复训练装置

[实用新型]一种多功能肩关节模型-CN200920217896.3有效
发明人：刘凤军 -专利权人：北京医模科技有限公司
申请日： 2009-10-09 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： G09B23/30 文献下载
摘要：一种多功能肩关节模型，涉及一种医学教学器具，由底板和肩关节构成，肩关节上设有附着韧带，附着韧带通过螺丝和粘胶与肩关节固定连接，肩关节通过螺丝固定在底板上。本模型为正常人体大小，肩关节上附着韧带的柔软性使得各骨骼结构间可以活动，能实现外展、屈曲、伸展、内旋及外旋运动，模型的立体结构，可使医学者对肩关节的解剖结构产生直观印象，能更深入的了解相应解剖结构的空间位置关系
一种多功能肩关节模型

[发明专利]扫描规划方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011555605.9有效
发明人：吴叶芬 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：方法包括：获取检测者的肩关节定位图像；将肩关节定位图像输入预设的分割模型，通过分割模型对肩关节定位图像进行分割，得到肩关节定位图像对应的解剖分割区域；基于肩关节定位图像对应的解剖分割区域，确定出肩关节定位图像对应的扫描中心和扫描方向采用本方法降低了规划的肩关节扫描的扫描方向和扫描中心的差异性，提高了确定的检测者的肩关节定位图像对应的扫描中心和扫描方向的准确度。
扫描规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于左右对称信息的肩关节缺损参数统计方法和系统-CN201510391467.8有效
发明人：郑重;吴文波;杨文晖;赖暖翔 -专利权人：嘉恒医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开基于左右对称信息的肩关节缺损参数统计方法和系统，该方法包括：分割得到CT图像中左右两部分的肩关节表面点云信息；对两个肩关节表面点云进行三角剖分；提取位于两个肩关节表面的四面体；寻找两个肩关节最优变换矩阵；根据最优变换矩阵，配准两个肩关节点云；提取肩关节缺损部分点云信息。该系统包括肩关节分割模块、三角剖分模块、表面信息提取模块、变换矩阵计算模块、点云配准模块、缺损信息统计模块。本发明能够快速精准的统计得到肩关节缺损部分的信息，为临床病灶诊疗提供理论指导。
基于左右对称信息肩关节缺损参数统计方法系统