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[发明专利]一种间接驱动外骨骼上肢康复机器人-CN201810471606.1有效
发明人： 刘瑞素;张东雷;叶协通;张芮;唐海建 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种间接驱动外骨骼上肢康复机器人，包括上肩关节旋转运动组件、上臂关节旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂关节旋转运动组件、腕关节组件、机架和电机箱；电机箱位于地面上，机架与电机箱连接；上肩关节旋转运动组件与机架连接；上臂关节旋转运动组件与上肩关节旋转运动组件连接；肘关节屈伸组件与上臂关节旋转运动组件连接；前臂关节旋转运动组件与肘关节屈伸组件连接；腕关节组件与前臂关节旋转运动组件连接。本康复机器人具有上肩关节旋转、上臂关节旋转、肘关节屈伸、前臂关节旋转、前臂关节平移、腕关节屈伸六个自由度和一个手臂调整自由度，可以实现六个自由度同时运动，也可以让一部分自由度运动。
一种间接驱动骨骼上肢康复机器人

[发明专利]一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人-CN201710811090.6有效
发明人： 刘瑞素;张芮;叶协通;唐海建;王强;刘凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括上肩关节旋转组件、上臂旋转组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转组件、腕关节屈伸组件、手臂整体旋转组件和手臂整体高度调节箱；上肩关节旋转组件与上臂旋转组件连接；上臂旋转组件与肘关节屈伸组件连接；肘关节屈伸组件与前臂旋转组件连接；前臂旋转组件与腕关节屈伸组件连接；手臂整体旋转组件与上肩关节旋转组件连接；手臂整体旋转组件固定在手臂整体高度调节箱上。该机器人能够实现肩关节的旋转、上臂的内旋外旋、肘关节的屈伸、前臂的内旋外旋和腕关节的屈伸五个自由度的运动以及手臂竖直方向高度调整一个自由度的运动，提高康复运动的科学性、灵活性、有效性。
一种自由度外骨骼上肢康复机器人

[发明专利]一种基于EKF算法的混合动力锂电池的SOC估算方法-CN201910480599.6在审
发明人： 刘瑞素;张东雷 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EKF算法的混合动力锂电池的SOC估算方法，包括以下步骤：建立混合动力锂电池的二阶RC等效电路模型，得到等效电路方程；进行离线参数辨识，通过HPPC试验获得关于电池特性的数据，拟合出SOC与开路电压OCV的对应关系曲线并辨别出R₀、R₁和R₂的电阻值以及C₁和C₂的电容值；根据等效电路方程和R₀、R₁和R₂的电阻值以及C₁和C₂的电容值，建立锂电池的离散状态方程；再结合等效电路方程中以电压形式表示的端电压的表达式，得到状态转移矩阵、系统控制矩阵和系统观测矩阵；再结合EKF算法对电池的SOC进行估算。本方法对离线辨识出的参数进行多项式拟合，避免使用固定的离线参数，结合扩展卡尔曼滤波算法，提高锂电池的SOC估算精度。
锂电池算法等效电路方程混合动力估算矩阵离线参数电容电阻扩展卡尔曼滤波等效电路模型离散状态方程状态转移矩阵多项式拟合端电压电池特性电压形式关系曲线开路电压离线辨识系统观测系统控制固定的辨识二阶拟合辨别电池试验

[发明专利]一种四连杆擦玻璃机器人-CN201710248500.0有效
发明人： 刘瑞素;王强;张芮;刘凯;叶协通 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四连杆擦玻璃机器人，其特征在于该机器人包括四连杆组件、传感器组件、微型真空泵组件、气路、弹簧吸盘组件、电机组件、擦玻璃抹布组件和机架组件。本发明将传统的擦玻璃机器人吸盘在玻璃上的吸附移动改为攀爬移动，机构运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。本发明采用四组弹簧吸盘来进行上下左右运动，在擦玻璃机器人运动的时候，保证至少有四个吸盘吸附，从而保证擦玻璃机器人本体在玻璃上安全运行。该擦玻璃机器人采用四连杆爬壁的方式，由于弹簧吸盘可以抬起，所以具有一定的越障功能。
一种连杆玻璃机器人

[发明专利]一种欠驱动型外骨骼康复机械手-CN201710108926.6有效
发明人： 刘瑞素;唐海建;叶协通;张芮 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动型外骨骼康复机械手，包括大拇指关节组件、食指关节组件、中指关节组件、无名指关节组件、小指关节组件、电机第一辅助支撑板、手指屈伸驱动电机组、手指摆动驱动电机组、电机第二辅助支撑板、手掌组件和手掌固定件；所述大拇指关节组件、食指关节组件、中指关节组件、无名指关节组件和小指关节组件分别与手掌组件连接；该机械手能够实现患者五个手指康复训练，也能实现单个手指的弯曲、伸直和左右摆动。采用欠驱动形式，单个手指由两个电机驱动，少于单个手指自由度，通过柔性皮带和绳索传递动力，具有结构简易，简化控制复杂性，提高运动灵活性的特点。
一种驱动骨骼康复机械手

[发明专利]一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置-CN201910160620.4在审
发明人： 刘瑞素;李利涛;陈贵亮;赵梓煊;李政琨 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、座椅板连接件、套、堵头、限位挡块、弧形滑轨和销；所述滑块机构包括滑块、滑块轴和滑块机构滚动轴承。弧形滑轨具有绕人体矢状轴运动的自由度以及滑块机构能够沿弧形滑轨自由滚动。在运动过程中，实现滑块机构相对于座椅机构的运动，通过弧形滑轨实现座椅板的调整，保证任何行走状态均能保持座椅装置的支撑力始终指向人体重心，保证在行走过程中的稳定性。
滑块机构座椅机构弧形滑轨人体重心座椅装置座椅板下肢外骨骼指向滚动轴承限位挡块行走过程行走状态运动过程自由滚动滑块轴连接件支撑力轴运动滑动堵头后靠滑块矢状保证

[发明专利]一种穿戴式外骨骼上肢康复机器人-CN201710032680.9有效
发明人： 刘瑞素;叶协通;刘凯;张芮;王强 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式外骨骼上肢康复机器人，包括手臂调整组件、肩关节屈伸组件、肩关节展收组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转运动组件、腕关节屈伸组件和机架电机组件；所述手臂调整组件固定在机架电机组件上；所述手臂调整组件、肩关节屈伸组件、肩关节展收组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转运动组件与腕关节屈伸组件之间依次连接。该机器人能够实现肩关节的屈伸和内收外摆、上臂的内旋外旋、肘关节的屈伸、前臂的内旋外旋和腕关节的屈伸六个自由度以及手臂调整一个自由度的运动。上肢康复机器人所有关节采用间接驱动，减轻机械臂重量，增加机械臂负重能力，简化机械机构，提高机器人的灵活性。
一种穿戴骨骼上肢康复机器人

[发明专利]一种间接驱动上肢康复机器人-CN201610455456.6有效
发明人： 刘瑞素;刘凯;叶协通;刘亚男;邢新闯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-06-19 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种间接驱动上肢康复机器人，该机器人包括上肩关节组件、平肩关节组件、立肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件、机架和电机箱；所述机架与电机箱连接；所述上肩关节组件固定在机架上；所述平肩关节组件与上肩关节组件连接；所述立肩关节组件与平肩关节组件连接；所述肘关节组件与立肩关节组件连接；所述腕关节组件与肘关节组件连接。该机器人将传统上肢康复机器人关节的直接驱动方式改为间接驱动方式，机械臂更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。患者肩关节能够实现平展、屈伸、展收运动，肘关节可以实现屈伸运动，腕关节可以实现屈伸运动，可以单个运动训练，也可以连贯训练运动。
一种间接驱动上肢康复机器人

[发明专利]一种直接驱动与间接驱动相结合的上肢康复机器人-CN201610455443.9有效
发明人： 刘瑞素;叶协通;王强;邢新闯;刘亚男;朱琳琳 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-06-19 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种直接驱动与间接驱动相结合的上肢康复机器人，其特征在于该机器人包括上肩关节组件、平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件、前臂组件、机架和电机箱；所述上肩关节组件固定在机架上；所述平肩关节组件与上肩关节组件连接；所述立肩关节组件与平肩关节组件连接；所述上臂组件与立肩关节组件连接；所述前臂组件与上臂组件连接；所述电机箱和机架位于地面上。该机器人结合直接驱动与间接驱动各自的优势，将部分关节的直接驱动方式变化为间接驱动方式，减轻机械手臂的重量，增加可调可控性，提高各个关节运动的灵活性。患者肩关节实现展收、平展、内外旋、屈伸运动，肘关节实现屈伸运动，可以单个运动训练，也可以连贯训练运动。
一种直接驱动间接相结合上肢康复机器人

[实用新型]一种制袋机-CN201520838440.4有效
发明人： 刘瑞素;刘亚男;邢新闯;叶协通;刘凯;王强;刘玉川;马国辉;朱琳琳;朱亮;邓连超 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B31B1/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种制袋机，其特征在于该制袋机包括机架、上烫压装置和下烫压装置，上烫压装置和下烫压装置上下对称安装在机架上；所述机架包括底座、左机架、中机架、右机架、第一传动齿轮、第一传动轴、第二传动齿轮、第二传动轴、第三传动齿轮、第三传动轴、第四传动齿轮、第四传动轴、左滑轨、右滑轨、中齿固定件、电机和编码器；所述左机架、中机架和右机架沿水平方向依次竖直安装在底座上；所述第一传动轴一端与电机的电机轴固定连接，电机固定在左机架的外侧，第一传动轴的另一端穿过第一传动齿轮，并通过键连接；所述第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮和第四传动齿轮自下至上依次相互啮合。
一种制袋机

[发明专利]一种上肢康复机器人-CN201410564337.5有效
发明人： 刘瑞素;朱琳琳;王佳;贵来全 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复机器人，包括平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件和辅助支撑组件、上肩关节组件和前臂组件；所述上肩关节组件与平肩关节组件连接，所述上肩关节组件与辅助支撑组件连接；所述平肩关节组件与立肩关节组件连接；所述立肩关节组件与上臂组件连接；所述上臂组件与前臂组件连接。该上肢康复机器人能够实现肩关节的屈伸、展收、平展、内外旋以及肘关节的屈伸五个自由度的运动，可针对不同康复时期的运动需求调整患者的康复运动，提高康复运动的科学性和灵活性。
一种上肢康复机器人

[实用新型]一种上肢康复机器人-CN201420611549.X有效
发明人： 刘瑞素;朱琳琳;王佳;贵来全 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复机器人，包括平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件和辅助支撑组件、上肩关节组件和前臂组件；所述上肩关节组件与平肩关节组件连接，所述上肩关节组件与辅助支撑组件连接；所述平肩关节组件与立肩关节组件连接；所述立肩关节组件与上臂组件连接；所述上臂组件与前臂组件连接。该上肢康复机器人能够实现肩关节的屈伸、展收、平展、内外旋以及肘关节的屈伸五个自由度的运动，可针对不同康复时期的运动需求调整患者的康复运动，提高康复运动的科学性和灵活性。
一种上肢康复机器人

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