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[发明专利]一种基于HOG和MeanShift算法的室内行人检测和跟踪方法-CN201710163200.2在审
发明人：李建更;张岩;左国玉;李立杰;王朋飞 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-03-19 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于HOG和MeanShift算法的室内行人检测和跟踪方法，涉及在室内复杂环境下行人检测以及跟踪的技术领域，该方法包括Nao机器人与人体之间的定位、HOG算法特征提取、行人检测HOG+SVM的训练和验证、MeanShift算法目标跟踪以及在Nao机器人平台验证。其主要采用HOG算法和MeanShift算法，能实时地检测出行人，并对检测出的行人进行跟踪。本发明所述的室内行人检测和跟踪方法，与早期的通过Haar特征等进行行人检测相比，检测成功率更高。本发明的室内行人快速检测和跟踪方法，具有实时性、检测准确的优点，而且具有良好的实用性。
一种基于 hog meanshift 算法室内行人检测跟踪方法

[发明专利]一种客流统计方法、电子设备及存储介质-CN202011566402.X在审
发明人：周兵;朱全福 -专利权人：北京竞业达数码科技股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：并对提取出的含有行人的图像进行标注；对客流统计场景图像数据集进行数据增强；利用数据增强后的客流统计数据集训练YOLOv3模型；训练完成的YOLOv3模型输出含有行人的图像中的行人目标检测框；利用Deep‑SORT算法、并根据行人目标检测框确定跟踪目标，进行多目标行人跟踪，根据ID获得客流统计数量。本发明结合先进的目标检测算法和目标跟踪算法提出了实时检测跟踪的客流量统计方法，本发明检测部分采用YOLOv3模型，跟踪算法采用Deep‑SORT算法，能实时进行检测行人及跟踪,提高了客流量统计的准确性及鲁棒性
一种客流统计方法电子设备存储介质

[发明专利]基于Grabcut及LBP跟踪质心矫正模型的Camshift算法-CN201510464986.2有效
发明人：洪向共;郑熙映;薛志毅;肖惠梅 -专利权人：南昌大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：一种基于Grabcut及LBP跟踪质心矫正模型的Camshift算法，通过定值增强跟踪视频流和Grabcut前景分割将目标物体从环境中分离出来，使Camshift得到纯净的直方图。在跟踪期间，对目标框内图像进行LBP变换，得到模板以及当前LBP直方图数据，通过比对得到判断系数和框体变化情况，若判定为相近色物体遮挡，则执行S‑Grabcut算法，将质心进行搬移，然后继续正常跟踪。此算法与传统Camshift算法相比很大程度减小了背景噪声的干扰，并且加入Kalman滤波器解决了快速移动和遮挡问题。同时，质心矫正模型很好地解决了相近色物体遮挡带来的干扰。实验结果表明，该算法的鲁棒性优良，满足实时性及准确跟踪的要求，使复杂环境下对目标的跟踪更加稳定。
基于 grabcut lbp 跟踪质心矫正模型 camshift 算法

[发明专利]一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法-CN201810298448.4有效
发明人：马勇;赵玉蛟 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，控制系统包括数据采集单元、数据处理单元、动力控制单元，所述数据采集单元获取无人水面艇的经纬度信息和艏向角并输出给数据处理单元；所述数据处理单元包括路径跟踪算法模块和运动控制算法模块，所述路径跟踪算法模块将计算出无人水面艇与预设路径之间的偏差，并将偏差输出给运动控制算法模块，所述运动控制算法模块根据无人水面艇与预设路径之间的偏差得出控制命令，并将控制命令传输给动力控制单元；所述动力控制单元控制无人艇的运动本发明不但能实现欠驱动无人水面艇的直线路径跟踪，而且还能实现折线路径跟踪，使得无人水面艇更能满足航海实践中的路径跟踪要求。
水面动力控制单元数据处理单元运动控制算法折线路径跟踪控制系统路径跟踪算法数据采集单元预设路径控制命令传输经纬度信息控制命令控制系统路径跟踪偏差输出直线路径欠驱动跟踪航海输出

[发明专利]一种基于多尺度维分解的目标跟踪方法-CN201110361072.5无效
发明人：林云;李靖超;李一兵;葛娟;康健;李一晨;叶方 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-11-15 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于多尺度维分解的目标跟踪方法，包括以下步骤：选用小波基函数将目标角度或者航迹的量测数据分解到尺度上，在每个尺度的低频子空间上采用EKF算法对量测数据进行预测和滤波，得到不同尺度上目标的粗跟踪结果，在不同尺度的高频子空间上采用小波阈值算法，进一步去除噪声和野值的影响；通过小波重构算法融合不同尺度上的跟踪数据，得到目标的精确跟踪数据。本发明是能够在各种复杂环境下有效、准确、可靠、稳定的目标跟踪方法，利用FPGA的并行处理结构实现多尺度EKF算法，小波分解和重构、不同尺度上的EKF算法和小波阈值去噪都是同时进行的，保证了对目标跟踪的实时性
一种基于尺度分解目标跟踪方法

[发明专利]无人机载光电稳定转台跟踪态建模仿真方法-CN201611029070.5有效
发明人：赵温波;徐从东;赵孔金;陈永科;朱国春;王东;张明义;黄克明;王涛 -专利权人：中国人民解放军陆军军官学院
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机载光电稳定转台跟踪态建模仿真方法，基于数字建模算法仿真实现光电转台跟踪态功能，用于搭载光电稳定转台无人机装备的三维视景虚拟仿真训练，或新型光电稳定转台的理论验证使用，主要包括光电转台功能化构模、光电转台非线性方向线跟踪算法实现两部分。本发明构造了光电转台二自由度功能模型，设计实现了非线性方向线跟踪算法，很好地解决了三维视景仿真测试光电转台的功能建模和跟踪算法建模难题，具有很好的工程可用性。
无人机载光电稳定转台跟踪建模仿真方法

[发明专利]一种抗遮挡和尺度自适应的低空空域飞行目标跟踪方法-CN202111090921.8在审
发明人：王传云;时中瑞;张亚娟;王尔申;李照奎;司可意 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种抗遮挡和尺度自适应的低空空域飞行目标跟踪方法。本发明针对低空空域飞行目标自身及其所处环境的特点，引入遮挡判断机制，采取位置预测和重检测相结合的方式降低了目标被遮挡时对跟踪算法的影响，利用尺度金字塔实现了目标尺度自适应，提高了跟踪算法对于遮挡和尺度变化情况的抵抗力，抑制了跟踪漂移问题，提高了算法精度，满足对低空空域飞行目标进行视觉跟踪的要求。
一种遮挡尺度自适应低空空域飞行目标跟踪方法

[发明专利]基于成对gossip算法的分布式卡尔曼共识移动目标跟踪方法-CN201511009138.9有效
发明人：马康健;吴少川;魏宇明;潘斯琦;王昕阳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： H04W24/00 文献下载
摘要：基于成对gossip算法的分布式卡尔曼共识移动目标跟踪方法，涉及无线传感器网络中对移动目标的分布式跟踪技术。本发明是为了解决现有的分布式卡尔曼共识滤波技术的跟踪系统鲁棒性低、数据存储量大、系统跟踪精度低和共识精度低的问题。本发明在分布式卡尔曼共识滤波算法中引入成对gossip算法解决上述问题。本发明适用于无线传感器网络中对移动目标的跟踪。
基于成对 gossip 算法分布式卡尔共识移动目标跟踪方法

[发明专利]重叠域双摄像头目标跟踪系统及方法-CN201410217728.X有效
发明人：宋雪桦;于宗洁;王维;万根顺;谢桂莹 -专利权人：江苏大学
申请日： 2014-05-21 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明是一种重叠域内双摄像头目标跟踪系统及方法，该系统主要是采用基于HSV空间背景加权Meanshift算法和改进的视野分界线目标交接。该目标跟踪算法是对前端单摄像头跟踪子系统对每个摄像头采集的视频序列分别在各自的视野范围内执行相对独立的跟踪任务，得到被跟踪目标的相关信息，然后利用目标交接算法实现摄像头之间的数据通信，后续进行行为判断等高级视频处理过程
重叠摄像头目标跟踪系统方法

[发明专利]一种基于图像分类的多算法协作的目标跟踪方法-CN201610917111.8有效
发明人：董明利;郑浩;娄小平;潘志康;孙鹏;樊凡;祝连庆 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：一种基于图像分类的多算法协作的目标跟踪方法，包括步骤：(1)初始化所有的目标参数；(2)判断当前目标是否是前两帧：若是，采用BW‑SOAMS算法跟踪目标；若不是，即输入第二帧之后的图像，则对图像序列判断进行分类；(3)根据分类调用对应的运动目标跟踪算法；(4)目标特征提取，样本以及目标候选区域的实时更新；(5)给出跟踪目标的位置，读入下一帧，继续通过b判断分类跟踪直到视频序列的最后一帧。
一种基于图像分类算法协作目标跟踪方法

[发明专利]一种基于空地视频关联技术的车辆目标跟踪方法-CN201610539200.3在审
发明人：王云鹏;尹国浩;马晓磊;陈鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空地视频关联技术的车辆目标跟踪算法，包括.图像的预处理，即将图像进行灰度化处理，得到灰度值；2.运动目标的检测，采用相邻帧间差分法对判断目标是否处于运动状态；3.时间轴的匹配，即通过设立参照点，实现地面视频与无人机视频的时间同步；4.运动目标的跟踪，采用MeanShift算法作为跟踪算法，最终空地视频的同步跟踪。
一种基于空地视频关联技术车辆目标跟踪方法

[发明专利]一种基于模糊逻辑的并行IMM机动目标跟踪方法-CN202310178266.4在审
发明人：索继东;于淼;张金聪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明一种基于模糊逻辑的并行IMM机动目标跟踪方法，包括以下步骤：根据IMM算法中模型切换时模型转移概率的特点，设置模糊控制规则；利用IMM算法采集运动目标的当前模型信息，加快运动模型响应速度；利用AIMM算法采集运动目标的过去模型信息，提升运动模型未发生运动状态改变时的跟踪精度；根据模糊逻辑方法确定的模糊控制规则，通过模糊控制处理IMM算法和AIMM算法采集到的运动模型的转移概率矩阵，将基于模糊逻辑的IMM算法与基于模糊逻辑的AIMM算法并行运行，即基于模糊逻辑的并行IMM，从而实现对当前时刻机动目标进行跟踪，综合使用IMM算法中的当前模型信息和AIMM算法中的过去模型信息，本发明能有效的降低模型切换时的峰值误差，提高目标跟踪的精度。
一种基于模糊逻辑并行 imm 机动目标跟踪方法

[发明专利]基于两种互补跟踪算法的自适应目标跟踪方法-CN201910336366.9有效
发明人：王正勇;肖少明;卿粼波;何小海;吴小强;吴晓红;滕奇志 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本文提出了一种基于两种互补跟踪算法的自适应目标跟踪方法。首先，以拉普拉斯滤波模块锐化图像做图像预处理，加强图像边缘信息，获取更好的方向梯度直方图特征。然后，针对核相关滤波用于目标遮挡、快速运动变形、“渐变”目标等情况的目标跟踪时很容易发生模型漂移，后续也难以再跟踪到目标，提出利用两种互补的跟踪算法的预测框面积的交并比自适应控制位置滤波器的更新。通过在标准测试集上与其他算法的对比实验，说明了本发明具有良好的跟踪准确性。
基于互补跟踪算法自适应目标方法

[发明专利]一种灵巧弹药目标跟踪的方法-CN201410245162.1在审
发明人：周洪成;胡艳;陈存宝;姜志鹏 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2014-07-01 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种灵巧弹药目标跟踪的方法，该灵巧弹药目标跟踪的方法包括：形心跟踪采用自动门限分割方法-类间方差自动门限法；MRD算法根据鲁棒统计来改进图像相关性度量方法，利用鲁棒估计函数对象素灰度差进行加权后求和；目标呈点状分布，点状干扰是最主要干扰源，采用目标特征关联的方法跟踪目标消除干扰对跟踪的影响；当目标进行快速机动时或者存在目标遮挡时，采用自适应滤波器和卡尔曼滤波相结合的方法实现目标参数的滤波预测。本发明通过形心跟踪算法、MRD算法、点目标跟踪、自适应滤波与记忆跟踪实现了灵巧弹药目标的精确跟踪，为灵巧弹药的精确打击提供了便捷的工具。
一种灵巧弹药目标跟踪方法

[发明专利]基于MeanShift原理改进的一种视觉跟踪算法-CN201711318892.X在审
发明人：范盛荣 -专利权人：武汉盛捷达电力科技有限责任公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Mean Shift原理改进的一种视觉跟踪算法。目前视觉跟踪问题方法主要分为确定性跟踪方法和概率跟踪方法。确定性跟踪方法计算效率高，能够满足对实时性要求较高的应用，并且依赖的参数较少；以粒子滤波为代表的概率跟踪方法能够较好地处理非线性非高斯问题，鲁棒性较强。针对常用的mean shift跟踪算法无法利用目标的空间信息导致跟踪不准确并且无法解决遮挡等问题，本发明给出目标与候选目标的相似性度量函数，并基于此推导出了类Mean Shift迭代算法。发明提出了“微分结构相似度”的视觉跟踪方法。并推导其关于目标状态（位置和大小）的梯度，及基于Steepest Ascent最优化方法。
视觉跟踪概率跟踪原理改进推导算法确定性跟踪相似性度量函数实时性要求迭代算法跟踪算法候选目标计算效率空间信息粒子滤波目标状态微分结构非高斯鲁棒性相似度最优化遮挡应用