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[实用新型]一种推进机构安装结构及清淤机器人-CN202320448725.1有效
发明人：张红要;常颖;李子逵;孙伟;蔡芸;匡科;陈新智;梁浩鹏;林晓云;钟增楚 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种推进机构安装结构及清淤机器人，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构和推进机构，所述推进机构为矢量推进器，所述矢量推进器包括平移矢量推进器和升降矢量推进器，三个以上所述平移矢量推进器分布在所述框架式滑靴结构外沿位置处且其中至少有两个所述平移矢量推进器推进方向所在直线相交，两个以上所述升降矢量推进器安装在所述框架式滑靴结构上下表面，且所述平移矢量推进器推进方向与所述升降矢量推进器推进方向垂直。本实用新型采用矢量推进器与框架式滑靴结构配合，为框架式滑靴结构在三维空间中的移动提供动力，使得降低了清淤机器人在三维空间中移动时的耗能，实现了清淤机器人的水下悬浮以及水面行走清淤。
一种推进机构安装结构清淤机器人

[实用新型]一种带矢量喷口管道推进器-CN202020237881.X有效
发明人：詹美标;徐英莹 -专利权人：北京优世达科技有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B63H5/15 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带矢量喷口管道推进器，包括进水底板、导流管、矢量喷口、转向轴、电机前盖、电机外壳、桨轴、电机后盖、整流螺帽、桨叶和电机固定座和O型橡胶圈；所述带矢量喷口管道推进器是一种集推进和操舵装置于一体的推进装置，所述与传统的推进器相比，矢量喷口管道推进器结构较为简单，电机转速虽然高但发热量不大，同时不需要独立的水冷系统，矢量喷口管道推进器通过设置条形通槽，采用矢量喷口，当推进器在前行时候，可以通过导流管提供动力，当推进器遇到不能平稳时候，通过改变矢量喷口的方向，给推进器提供一个力矩来平衡推进器，大大提高工作效率和安全性能。
一种矢量喷口管道推进器

[发明专利]一种观测级轻便水下机器人-CN201911424330.2在审
发明人：徐敏义;孟昭辰;李文祥;刘建航;程亮 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种观测级轻便水下机器人，包括耐压控制舱、中央主体、浮力舱和推进器，所述的中央主体分别与耐压控制舱、浮力舱和推进器连接；所述的推进器分为左推进器、右推进器和浮潜推进器，所述的左推进器和右推进器均为矢量推进器，所述的矢量推进器包括整流罩、推进单元、舵机舱和矢量喷口。本发明的左右两台推进器均装有矢量喷口，矢量喷口可以左右、上下偏转，使水下机器人增加两个自由度：纵倾和横滚，这样整个水下机器人有五个自由度：进退、转艏、浮潜、纵倾和横滚，更加灵活，使用三台推进器实现了开架式水下机器人八台推进器的推进效果解决了开架式水下机器人所需推进器多、占用设计空间大、造价高昂等问题。
一种观测轻便水下机器人

[发明专利]一种八自由度的新型潜水机器人-CN202011156952.4在审
发明人：黄文恺;徐泽峰;何梓健;卢普伟;李泽轩;杨立麒;陈鹏旭;张淦基;曾文浩;林婷婷 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明为一种八自由度的新型潜水机器人，包括推进器外部防撞梁与上下防水舱分隔板、推进器旋转铝合金框架、元器件防水舱、防水舱防水密封圈、上下防水舱分隔板支架、推进器矢量旋转电机以及推进器；推进器外部防撞梁与上下防水舱分隔板分别与推进器旋转铝合金框架、上下防水舱分隔板支架、推进器矢量旋转电机以及推进器连接，元器件防水舱分别与防水舱防水密封圈、上下防水舱分隔板支架以及推进器矢量旋转电机连接。本发明推进器螺旋桨的转动方向采用独立推进器矢量旋转电机控制，其推进器矢量旋转电机内置无线通信模块，该无线通信模块可通过元器件防水舱的中央控制器进行控制，中央控制器也反向监督其转速，避免出现意外问题。
一种自由度新型潜水机器人

[实用新型]一种新型水下矢量推进器-CN201520642840.8有效
发明人：刘亿明;周庆良;袁彬;邵翔;孙端晨;董团阳;刘青阳 -专利权人：欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型水下矢量推进器，所述水下矢量推进器包括壳体、主推进电机、矢量电机、主流通道、附流通道、主推进器流道和隔板；所述主推进电机安装在主推进器流道中；所述矢量电机带有螺旋桨；所述壳体通过隔板与主推进器流道连接空间为主流通道；所述的附流通道为壳体内壁结构形成的通道；所述的附流通道连接两个对称的主流通道；所述的主流通道中均设有矢量电机；所述壳体两端为开口结构。其优点表现在：本实用新型的一种新型水下矢量推进器，在船舶、潜艇、水下无人机器人等需要转弯时，通过改变不同矢量电机的转速可以实现矢量推进，实现水下更灵活的推进控制。
一种新型水下矢量推进器

[发明专利]竖直起降飞行器配置-CN201880053299.3在审
发明人： E·巴尔奇 -专利权人：弗得哥航空有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：一种竖直起降(VTOL)飞行器配置有安装在前机翼上的前推进器组和安装在后机翼上的后推进器组，其中推进器可以通过使它们分别围绕前推力矢量轴线和后推力矢量轴线旋转来重新定位。推进器相对于推力矢量轴的定位以及推力矢量轴相对于乘客舱的上下限的定位确保在推进器从竖直推力位置旋转到水平推力位置时，推进器的旋转平面绝不会与乘客舱的那部分相交，在此处推进器部件的故障会导致碎屑渗入乘客舱并造成伤害
竖直起降飞行器配置

[发明专利]基于轮缘推进器的矢量推进装置-CN202110741896.9在审
发明人：赵文峰;张鹏 -专利权人：苏州恒驱海洋科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B63H5/125 文献下载
摘要：本发明提供一种基于轮缘推进器的矢量推进装置，包括轮缘推进器和偏转机构，所述轮缘推进器通过偏转机构连接在航行器的尾部，且能够在偏转机构的驱动下使轮缘推进器整体在航行器的航向上产生左右方向的偏转。本发明的偏转机构能够转动整个轮缘推进器，使轮缘推进器的流道内的水流方向整体发生偏转，相对于仅仅在轮缘推进器尾部改变水流方向而言，本发明的矢量推进装置能够产生更大的矢量推力，便于航向的调整。
基于轮缘推进器矢量推进装置

[实用新型]一种垂直直吸悬浮式水下清淤机器人及清淤系统-CN202320448650.7有效
发明人：王彬;黎浚淇;毕宇清;陈新智;仝慧敏;李子逵;孙伟;蔡芸;匡科;汪潇 -专利权人：广州市净水有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直直吸悬浮式水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构中间位置；框架式滑靴结构后端、左右两侧上均安装有平移矢量推进器；安装在后端的平移矢量推进器向前方向推进；位于左右两侧的平移矢量推进器向左右两侧推进，或向左前右前方向推进；升降矢量推进器安装在框架式滑靴结构上表面。采用设置在后端与左右两侧的平移矢量推进器配合，通过对平移矢量推进器推进力度的控制，可实现清淤机器人在同一水平面上自由移动和旋转作业，进一步配合升降矢量推进器，实现了清淤机器人在三维空间中的行走清淤，结构简单不容易出现故障
一种垂直悬浮水下清淤机器人系统

[发明专利]一种矢量喷水推进器及矢量喷水推进方法-CN201911227290.2有效
发明人：陈慧岩;王野;晏士贤;汪泰霖 -专利权人：北京理工大学;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B63H11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种矢量喷水推进器及矢量喷水推进方法，属于船舶及两栖车辆水上推进技术领域，解决了现有喷水推进船舶及两栖车辆无法有效控制车体或船体姿态的问题。本发明的矢量喷水推进器主要包括：进水外壳、出水外壳、推进器支架、喷水推进器内胆、及设于推进器支架上的油缸总成。球形的推进器内胆能够在外壳中转动，内胆上固定安装两个相对垂直的球头支架，通过控制油缸总成活塞杆的伸缩推动喷水推进器内胆在外壳中转动，调整内胆上的喷水管的左右角度和俯仰角度，控制矢量喷水推进器的喷水角度。本发明能够改变尾喷水射流的角度获得不同方向的矢量推进力，进而能够针对环境扰动及波浪调整姿态，提高了两栖车辆或船舶的耐波性和航行稳定性。
一种矢量喷水推进器推进方法

[发明专利]一种利用康达效应实现灵活转向的水下矢量推进器-CN201510523665.5有效
发明人：刘亿明;周庆良;袁彬;邵翔;孙端晨;董团阳;刘青阳 -专利权人：欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用康达效应实现灵活转向的水下矢量推进器，所述水下矢量推进器包括壳体、主推进电机、矢量电机、主流通道、附流通道、主推进器流道和隔板；所述主推进电机安装在主推进器流道中；所述矢量电机带有螺旋桨；所述壳体通过隔板与主推进器流道连接空间为主流通道；所述的附流通道为壳体内壁结构形成的通道；所述的附流通道连接两个对称的主流通道；所述的主流通道中均设有矢量电机；所述壳体两端为开口结构。其优点表现在本发明的一种利用康达效应实现灵活转向的水下矢量推进器，在船舶、潜艇、水下无人机器人等需要转弯时，通过改变不同矢量电机的转速可以实现矢量推进，实现水下更灵活的推进控制。
一种利用效应实现灵活转向水下矢量推进器

[实用新型]基于轮缘推进器的矢量推进装置-CN202121481014.1有效
发明人：赵文峰;张鹏 -专利权人：苏州恒驱海洋科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B63H5/125 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于轮缘推进器的矢量推进装置，包括轮缘推进器和偏转机构，所述轮缘推进器通过偏转机构连接在航行器的尾部，且能够在偏转机构的驱动下使轮缘推进器整体在航行器的航向上产生左右方向的偏转。本实用新型的偏转机构能够转动整个轮缘推进器，使轮缘推进器的流道内的水流方向整体发生偏转，相对于仅仅在轮缘推进器尾部改变水流方向而言，本实用新型的矢量推进装置能够产生更大的矢量推力，便于航向的调整。
基于轮缘推进器矢量推进装置

[发明专利]一种高速潜艇用前后双驱动全电永磁无轴矢量推进结构-CN201711249981.3有效
发明人：惠泊宁;彭凯嘉;周军;文惠民;吴方奇;李帆;安逸超;李维敏;赵欣;田航;谢梦 -专利权人：西部新锆核材料科技有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速潜艇用前后双驱动全电永磁无轴矢量推进结构，包括前置全电永磁无轴矢量推进器、潜艇空泡维持外壳和后置全电永磁无轴矢量推进器；前置全电永磁无轴矢量推进器的前端安装有前置防海洋生物外壳，其后端安装有前置三元矢量整流喷口；后置全电永磁无轴矢量推进器的前端安装有后置防海洋生物外壳，其后端安装有后置三元矢量整流喷口。本发明通过前置全电永磁无轴矢量推进器，有效平衡潜艇前进过程中产生的前后方向压力差，显著降低潜艇在前进过程中因流体产生的负压阻力且为潜艇提供辅助动力来源，减少放热，降低噪音及功效损失，前后置三元矢量整流喷口，可有效降低推进器产生的湍流现象，显著提高航行速度，加强隐蔽性。
一种高速潜艇前后驱动永磁矢量推进结构

[发明专利]一种三螺旋桨主动矢量推进的方法-CN200910043764.8无效
发明人：徐海军;潘存云;徐小军;张湘;易声耀 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2009-06-26 - 公布日： 2009-12-09 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明的一种三螺旋桨主动矢量推进的方法为下述步骤：(1)在水下航行器载体(1)上，安装三套螺旋桨主动矢量推进器。其中第一螺旋桨主动矢量推进器(2)与第二螺旋桨主动矢量推进器(3)左右对称地安装在水下航行器载体(1)的两翼。第三螺旋桨主动矢量推进器(4)安装在水下航行器载体(1)的机尾。(2)通过对上述三套螺旋桨主动矢量推进器的操控实现水下航行器的前进、后退、转弯、上浮、下潜、偏航、俯仰、水下悬浮、侧向平移、可控横滚。本发明大大简化了水下航行器的推进系统，具有很强的可移植性和实用性。
一种螺旋桨主动矢量推进方法

[实用新型]高速潜艇用前后双驱动全电永磁无轴矢量推进结构-CN201721659038.5有效
发明人：惠泊宁;彭凯嘉;周军;文惠民;吴方奇;李帆;安逸超;李维敏;赵欣;田航;谢梦 -专利权人：西部新锆核材料科技有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速潜艇用前后双驱动全电永磁无轴矢量推进结构，包括前置全电永磁无轴矢量推进器、潜艇空泡维持外壳和后置全电永磁无轴矢量推进器；前置全电永磁无轴矢量推进器的前端安装有前置防海洋生物外壳，其后端安装有前置三元矢量整流喷口；后置全电永磁无轴矢量推进器的前端安装有后置防海洋生物外壳，其后端安装有后置三元矢量整流喷口。本实用新型通过前置全电永磁无轴矢量推进器，有效平衡潜艇前进过程中产生的前后方向压力差，显著降低潜艇在前进过程中因流体产生的负压阻力且为潜艇提供辅助动力来源，减少放热，降低噪音及功效损失，前后置三元矢量整流喷口，可有效降低推进器产生的湍流现象，显著提高航行速度，加强隐蔽性。
全电无轴永磁矢量推进器前置潜艇后置三元矢量整流喷口本实用新型防海洋生物前进过程推进结构矢量双驱动辅助动力功效损失降低噪音前后方向湍流现象有效平衡压力差推进器隐蔽性放热负压空泡流体

[发明专利]水下机器人多自由度矢量推进布局方法-CN201410582511.9有效
发明人：范辉;赵雄辉;孙铁绳 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七〇五研究所
申请日： 2014-10-27 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B63H5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人多自由度矢量推进布局方法，用于解决现有水下机器人矢量推进方法方向控制单一的技术问题。技术方案是利用现有单自由度推进器进行多自由度矢量推进布局，使水下机器人前后两对水平推进器分别通过一支推进矢量控制轴联接成为一体，通过矢量推进伺服机构的控制可以联动完成推力矢量的旋转输出，实现各推进器推力在特定自由度方向上的优化组合
水下机器人自由度矢量推进布局方法

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