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[发明专利]一种具有风向识别功能的抗风无人机-CN201811097945.4有效
发明人：吴羽;招乾民;杨立麒;占木宏;黄文恺 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，为具有风向识别功能的抗风无人机，包括机舱、机臂、旋翼装置、旋翼换向装置、风向仪装置、控制系统和机臂换向装置，旋翼换向装置安装在机臂上，机臂换向装置置于机舱内部；风向仪装置设有用于接受不同方向风力的感风薄片，感风薄片通过弹性检测组件与一固定柱及所述控制系统连接；感风薄片在被风推压后压缩所述弹性检测组件，由弹性检测组件采集相应的风向信息并传输给控制系统；控制系统根据风向信息通过旋翼换向装置使旋翼装置发生倾转，同时通过机臂换向装置驱动机臂发生水平旋转。本发明通过风向仪装置能够判断出大致的风向，通过控制系统控制无人机倾转和水平旋转。
一种具有风向识别功能无人机

[发明专利]DDPG多目标遗传自优化三轴delta机器平台与方法-CN202011228123.2有效
发明人：黄文恺;徐泽峰;何梓健;卢普伟;杨立麒;李泽轩 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及DDPG多目标遗传自优化三轴delta机器平台，主要包括：控制电脑、控制单片机、直线电机主动部分、直线电机并联机器人框架、从动平台以及加速度传感器；控制单片机分别与控制电脑、从动平台、加速度传感器连接；从动平台分别与直线电机主动部分、加速度传感器连接；直线电机主动部分、从动平台以及加速度传感器均设置于直线电机并联机器人框架内。本发明通过加速度传感器测量不同参数下运动平台的运动状态和直线电机并联机器人框架振动数据，引用DDPG算法和多目标遗传算法，获取最大化减少并联机器平台振动的运动参数最优解，进而控制并联机器平台的平稳运动。
ddpg 多目标遗传优化 delta 机器平台方法

[发明专利]一种八自由度的新型潜水机器人-CN202011156952.4在审
发明人：黄文恺;徐泽峰;何梓健;卢普伟;李泽轩;杨立麒;陈鹏旭;张淦基;曾文浩;林婷婷 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明为一种八自由度的新型潜水机器人，包括推进器外部防撞梁与上下防水舱分隔板、推进器旋转铝合金框架、元器件防水舱、防水舱防水密封圈、上下防水舱分隔板支架、推进器矢量旋转电机以及推进器；推进器外部防撞梁与上下防水舱分隔板分别与推进器旋转铝合金框架、上下防水舱分隔板支架、推进器矢量旋转电机以及推进器连接，元器件防水舱分别与防水舱防水密封圈、上下防水舱分隔板支架以及推进器矢量旋转电机连接。本发明推进器螺旋桨的转动方向采用独立推进器矢量旋转电机控制，其推进器矢量旋转电机内置无线通信模块，该无线通信模块可通过元器件防水舱的中央控制器进行控制，中央控制器也反向监督其转速，避免出现意外问题。
一种自由度新型潜水机器人

[发明专利]一种基于直线电机的三轴delta机器平台-CN201911119939.9在审
发明人：黄文恺;杨立麒;徐泽峰;占木宏;卢普伟;吴羽 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，为基于直线电机的三轴delta机器平台，包括工作台框架、固定平台、上端固定器、直线电机主动部分、直线电机滑块、从动臂链接球关节、从动臂主轴、从动工作平台以及下端固定器；上端固定器设有三个，三个上端固定器围绕工作台框架的四周等角度分布；下端固定器包括三个固定片，每个固定片安装在直线电机主动部分的表面，三个固定片底边的两端两两连接；直线电机主动部分设有三个，每个直线电机主动部分均固定在上端固定器和下端固定器之间；直线电机滑块通过从动臂链接球关节与从动臂主轴连接；从动臂主轴与从动工作平台连接。本发明的直线电机处于稳定安全的工作环境，提高了控制精度和生产效率。
一种基于直线电机 delta 机器平台

[实用新型]一种汽车前侧窗防雨雨刷机构-CN201920016260.6有效
发明人：黄文恺;杨立麒;吴羽;朝乾民;占木宏 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B60S1/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车前侧窗防雨雨刷机构，包括主雨刷、副雨刷、主防水电机和副防水电机，所述主雨刷包括主雨刷杆和主刷雨结构，所述副雨刷包括副雨刷杆和副刷雨结构，所述主刷雨结构设置在所述主雨刷杆的下端，所述副刷雨结构设置在副雨刷杆的下端，所述主防水电机安装在汽车前侧窗的前端底角处，所述主雨刷杆的一端与所述主防水电机连接并由所述主防水电机驱动摆动，所述副防水电机安装在所述主雨刷杆的另一端，所述副雨刷杆的一端与所述副防水电机连接并由所述副防水电机驱动摆动。采用本实用新型，能够在强降雨天气下有效清洁汽车前侧窗玻璃上的雨滴，并能通过调节各雨刷的转速来应对不同天气状况。
防水电机副雨刷雨刷雨刷杆前侧窗本实用新型结构设置摆动防雨副刷下端主刷底角汽车前侧窗玻璃驱动降雨天气清洁汽车天气状况雨滴

[实用新型]一种具有风向识别功能的抗风无人机-CN201821537469.9有效
发明人：吴羽;招乾民;杨立麒;占木宏;黄文恺 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，为具有风向识别功能的抗风无人机，包括机舱、机臂、旋翼装置、旋翼换向装置、风向仪装置、控制系统和机臂换向装置，旋翼换向装置安装在机臂上，机臂换向装置置于机舱内部；风向仪装置设有用于接受不同方向风力的感风薄片，感风薄片通过弹性检测组件与一固定柱及所述控制系统连接；感风薄片在被风推压后压缩所述弹性检测组件，由弹性检测组件采集相应的风向信息并传输给控制系统；控制系统根据风向信息通过旋翼换向装置使旋翼装置发生倾转，同时通过机臂换向装置驱动机臂发生水平旋转。本实用新型通过风向仪装置能够判断出大致的风向，通过控制系统控制无人机倾转和水平旋转。
换向装置控制系统机臂弹性检测风向仪旋翼本实用新型风向信息水平旋转旋翼装置抗风倾转风向机舱内部固定柱驱动机推压在机机舱采集传输压缩风力

[实用新型]一种仿生蜘蛛探测机器人-CN201821442587.1有效
发明人：吴羽;杨立麒;占木宏;招乾民;黄文恺 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿生蜘蛛探测机器人，包括躯壳，安装在躯壳的侧面上的两组仿生足机构，安装在躯壳上的机械臂，位于躯壳下方的履带机构，连接履带机构和躯壳的减震机构，安装在躯壳上的探测摄像头；每一组仿生足机构均包括至少三个仿生足，同一组仿生足机构中的若干个仿生足安装在躯壳的一个侧面，同一组仿生足机构中的其余仿生足安装在躯壳的另一个侧面。机器人具有减震功能且可在人类不便活动的场所内行走，属于仿生机器人的技术领域。
躯壳足机构履带机构蜘蛛侧面探测仿生机器人探测机器人摄像头减震功能减震机构机械臂两组机器人

[实用新型]一种新型直线驱动并联机器人-CN201821373236.X有效
发明人：吴羽;占木宏;杨立麒;欧卓煜;黄文恺 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人结构领域，为一种直线驱动并联机器人，包括动平台、定平台、直线电机、直线导轨、直线滑块和三条传动支链，每条传动支链包括一根连接杆、一根多连接杆、两根平行连接杆；直线导轨固定安装在定平台上，直线电机放置在直线导轨外沿,并固定在定平台上，直线滑块安装在直线导轨上组成移动副；在每条传动支链中，连接杆与直线滑块铰接组成转动副，连接杆与多连接杆铰接组成转动副，多连接杆与定平台铰接组成转动副，平行连接杆的两端分别与多连接杆和动平台铰接,构成平行四边形运动链。本实用新型通过控制直线电机驱动直线滑块,将直线滑块的线性移动传递到动平台上,实现动平台的空间三自由度运动的精确控制。
直线滑块直线导轨定平台动平台多连接铰接传动转动平行连接杆直线电机直线驱动连接杆平行四边形运动控制直线电机三自由度运动本实用新型并联机器人机器人结构并联机器线性移动根连接外沿驱动传递移动

[发明专利]一种一体化厨房机器人及其控制方法-CN201910001878.X在审
发明人：吴羽;杨立麒;黄文恺;占木宏;招乾民 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明一种一体化厨房机器人及其控制方法，所述机器人包括柜体(100)，所述柜体(100)上设置有水池(1)、洗菜消毒装置(3)、自动下排风抽油烟机(9)、自动传料装置(11)以及人机交互设备(4)，所述水池(1)上方设置水龙头(2)，自动下排风油烟机(9)上设置自动翻炒锅装置(7)，自动翻炒锅装置(7)上方设置自动炊具铲(8)以及加料容器(6)，所述自动传料装置(11)临近设置于自动翻炒锅装置(7)，以将食材自动传送至自动翻炒锅装置(7)，所述自动传料装置(11)上设置有削切装置(5)，以对传送至其位置的食材进行削切，所述人机交互设备(4)提供人机交互，本发明可实现菜品自动烹饪的目的。
炒锅装置自动传料装置机器人人机交互设备下排风柜体食材水池厨房抽油烟机加料容器人机交互削切装置消毒装置自动传送自动炊具自动烹饪一体化油烟机水龙头菜品洗菜削切传送

[实用新型]一种自动格斗机器人-CN201821416051.2有效
发明人：吴羽;招乾民;占木宏;杨立麒;黄文恺 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动格斗机器人，包括外壳、武器系统、控制系统、运动系统和反馈系统；外壳呈锥形设置；武器系统设有相互垂直啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮、从旋转中心到旋翼末端倾斜的攻击旋翼；控制系统与运动系统、反馈系统和武器系统通信连接。本实用新型的自动格斗机器人，控制系统控制运动系统使机器人运动到适当位置去攻击敌人，控制系统收到反馈系统的反馈后对下一步行动进行调整，故机器人可实现自动格斗；攻击旋翼由旋转中心向旋翼尾部呈倾斜态形状设置使攻击范围扩大；武器系统中的第一锥齿轮与第二锥齿轮的相互垂直啮合连接，可进行正反转动，这可有效保护电机；外壳前后呈“铲”状，左右呈向外突出的锥形，可以防止侧翻。
控制系统武器系统锥齿轮旋翼反馈系统攻击格斗机器人垂直啮合旋转中心运动系统格斗有效保护电机本实用新型机器人运动范围扩大控制运动适当位置通信连接形状设置正反转动锥形设置倾斜态侧翻机器人反馈

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