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[发明专利]相机标定系统-CN202210817765.9在审
发明人：黄煜;杨光;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种相机标定系统，包括：图像获取模块，获取相对于相机正投影的目标标定板图像，在目标标定板图像中截取出多个第一ROI区域，每个第一ROI区域包括标定图标；亚像素边缘确定模块，用于提取标定图标的梯度图和边缘像素点，根据梯度图在边缘像素点上找出梯度最大值点，根据梯度最大值点确定标定图标的亚像素边缘点；像素坐标生成模块，用于根据标定图标的亚像素边缘点拟合确定标定图标的中心点像素，进而相对于相机反投影生成中心点像素坐标；参数计算模块，用于获取每一标定图标的标号及中心点像素坐标，根据标定图标的标号以及中心点像素坐标确定相机的目标内外参数。本发明中能够提高了相机标定的精准度，便于相机应用在拣选机器人上。
相机标定系统

[发明专利]一种基于线扫描的激光治疗系统的标定装置及方法-CN202211459569.5在审
发明人：付鹏;殷琪;张杰 -专利权人：南京博视医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于线扫描的激光治疗系统的标定装置及方法，该装置包括激光治疗系统和标定相机；所述激光治疗系统包括线状成像光源、治疗光源、成像振镜、治疗振镜和线相机；所述标定相机用于拍摄所述线状成像光源和治疗光源产生的标定相机图像；所述线相机用于拍摄所述线状成像光源经标定相机反射的线相机图像。通过引入标定相机，将线相机的成像视场投影在标定相机视场上，获得准确标定图像，用于消除视场误差导致的打击位置不准确的问题，大大提升了标定的准确率；借由此基于线扫描的激光治疗系统的标定方法可实现线扫描激光治疗系统的自动标定，缩短标定时间，提升标定效率与准确率。
一种基于扫描激光治疗系统标定装置方法

[发明专利]一种相机自动标定方法及光学动作捕捉系统-CN201811611431.6有效
发明人：王越;赵晓琴;许秋子 -专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种相机自动标定方法及光学动作捕捉系统，该相机自动标定方法包括确定步骤、处理步骤、计算步骤、更新步骤和迭代步骤、结束步骤。一方面，该相机自动标定方法适用于计算机视觉系统，可在系统对测试点进行采集的同时不断地更新相机的标定参数，通过不断优化相机的标定状态来实现自动标定的功能，利于使得系统时刻处于最优的标定状态，从而提升系统运行的精确度和流畅性；另一方面，由于通过确定步骤找出了待重新标定的相机，使得待重新标定的相机处于屏蔽状态，如此，既可以不影响其它相机的正常工作，又可以通过正常工作的相机来支持待重新标定的相机进行相机自动标定。
一种相机自动标定方法光学动作捕捉系统

[发明专利]一种双目全景相机的参数标定系统及方法-CN201710447084.7有效
发明人：刘亚辉;王士博;王超 -专利权人：深圳市圆周率软件科技有限责任公司
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目全景相机的参数标定系统及方法。该系统包括标定箱体、相机支撑杆、特征图案以及标定主机。标定箱体用于提供标定空间，相机支撑杆用于支撑双目全景相机，特征图案，用于提供参数标定所需的特征点，标定主机，用于控制双目全景相机拍摄全景图像，并在接收双目全景相机拍摄的全景图像后在标定箱体中进行参数标定，并将标定结果保存在双目全景相机的存储单元中。本发明提供的一种双目全景相机的参数标定系统及方法可以在较小空间中，使用易于装配的中小型系统对双目全景相机进行快速参数标定，操作简便、装配灵活。
一种双目全景相机参数标定系统方法

[发明专利]移动标定装置、相机阵列系统标定装置及方法-CN202310469271.0有效
发明人：蒲先坤;王昕;高欣健;马一鸣;石磊;高隽;杨天;王玲妹 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种移动标定装置、相机阵列系统标定装置及方法，属于计算成像技术领域，所述方法包括：采用相机阵列系统的相机，对所述移动标定装置的标定板进行图像采集，获得多个深度分别对应的二维阵列中的X×Y幅图像，所述二维阵列为X行Y列，X和Y均为正整数；基于所述多个深度分别对应的二维阵列中的X×Y幅图像，执行相机阵列系统的相机平面视差标定、相机阵列系统的相机平面深度标定、和相机阵列系统的相机平面各视点基线标定，可以实现深度、视差和基线的自动标定，从而减少标定的复杂程度，提高标定效率和精度。
移动标定装置相机阵列系统方法

[发明专利]一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统-CN201911407244.0有效
发明人：冯明驰;刘奕博;姜盼盼;王字朋;高小倩;卜川夏;岑明 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明请求保护一种无共同视野多相机系统外参标定方法、介质及系统，包括以下步骤：1.固定ID唯一的ArUco标记于待标定相机机身，借助辅助相机，获取待标定相机与自身ArUco标记之间的外参；2.利用基于ArUco标记的SLAM系统，完成对ArUco标记的建图，获得ArUco标记之间的外参；3.利用已获得的待标定相机与ArUco标记间的外参、ArUco标记间的外参，求取待标定相机之间的外参，完成标定过程。本发明的关键在于将待标定相机视为SLAM系统中的地图点，间接求取待标定相机外参的这一过程。本发明在标定过程中的特点是，适用于多种标定场景，对多台无共同视野的相机进行标定，克服了常规多相机系统标定方法对多台相机的分布的限制，标定方法简单易用，准确性高。
一种共同视野多相系统标定方法介质

[发明专利]一种多相机系统和激光雷达联合系统及其联合标定方法-CN201910498286.3有效
发明人：于兴虎;王晨宇 -专利权人：宁波智能装备研究院有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术领域，公开了一种多相机系统和激光雷达联合标定方法，通过使用一种特殊生成的标定板，只要相邻两个相机可以同时拍摄到标定板的一部分就可以求解出多相机的内参和外参，当多相机系统的相机满足相邻两个相机可以同时拍摄到标定板就可以完成多相机系统的标定，再联合单相机和激光雷达的标定，完成多相机系统和激光雷达的标定；省去了激光雷达和每个相机都采集数据和选择点云的步骤，简化了标定步骤，在保证精度的前提下节省了标定的时间和过程，解决了多相机系统在相邻相机没有共同视野或者共同视野很小的情况下无法完成标定的问题
一种多相系统激光雷达联合及其标定方法

[发明专利]用于多个相机的自动标定方法及系统-CN202010888109.9在审
发明人：黄康;陈可;韩亚宁;蔚鹏飞;王立平 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于多个相机的自动标定方法及系统，自动标定方法包括多个相机进行初始化设置；在标定屏上生成标定图，使用多个相机拍摄标定图；标定屏上的标定图进行旋转和/或平移，使用多个相机拍摄标定图；判断拍摄图片的数量是否足够；通过获得的拍摄图片来对多个相机进行标定。用于多个相机的自动标定系统包括相机固定框、多个相机和标定屏，相机固定框架包括至少一个支撑结构，多个相机朝向标定屏用于拍摄标定屏上的标定图。标定图能够自动生成并在标定屏上自动进行旋转、平移，标定人员能够在计算机前控制标定的开始，观察整个标定过程，多个相机能够在标定图变换后自动拍摄，并将拍摄后的图片自动保存。
用于相机自动标定方法系统

[发明专利]一种月球车双目视觉避障系统标定方法-CN201010291232.9有效
发明人：李春艳;王立;卢欣;张丽华;王京海;范生宏;范钦红 -专利权人：郑州辰维科技股份有限公司
申请日： 2010-09-26 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及月球车双目视觉避障系统标定方法，可有效用于避障相机的内参数、相机对的相对外参数以及立方镜与左右避障相机之间关系的综合标定，以解决相机标定精度不高的问题，方法是，系统相机对内参数标定，得到相机对的相对外参数；基准镜坐标系综合标定，得到基准镜坐标系在经纬仪测量系统坐标系下的系参数，然后将经纬仪测量系统坐标系转换到标定场坐标系下，得到基准镜坐标系在标定场系统坐标系下参数，利用已经标定内参数的避障系统相机对标定场进行照相，得到相机对在标定场下的坐标系参数；利用这两组坐标值进行公共点转换；利用相机再次对标定场进行照相，由标定软件得到两台相机与标定场坐标系的关系，本发明标定速度快、精度高、方便、易操作。
一种月球双目视觉系统标定方法

[发明专利]一种三维扫描系统参数标定方法-CN201710445013.3有效
发明人：张洪宇;吕源治;沙欧 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维扫描系统参数标定方法，包括：从由三维扫描系统拍摄获得的标定物不同角度的多组标定物图像中，获取标定点数据；基于获得的标定点数据对三维扫描系统的各个相机的参数分别进行初步标定，得到初步标定结果；基于初步标定结果，获得三维扫描系统中第一相机与第二相机之间进行位置坐标变换的变换关系；基于第一相机和第二相机的初步标定结果以及变换关系，对第一相机、第二相机的参数进行迭代运算，获得三维扫描系统的最终参数结果本发明三维扫描系统参数标定方法，在对各单个相机进行初步标定后，从系统角度出发对标定参数进行全局优化，使获得的参数标定结果针对于系统精度更高。
一种三维扫描系统参数标定方法

[发明专利]相机标定方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN202110047153.1在审
发明人：谈继勇;张智胜;李元伟;孙熙;杨道文;李勇 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机标定方法，所述方法应用于相机标定系统，相机标定系统包括红外相机、深度相机和预设标定板，方法包括：控制所述红外相机从多个采集位置对所述预设标定板进行图像采集，得到第一温度图，并根据所述第一温度图确定所述红外相机的内参；确定所述深度相机对所述预设标定板进行图像采集得到的点云；根据所述内参和所述点云，确定所述红外相机的外参，所述外参为红外相机坐标系与深度相机坐标系之间的相对关系。本发明还公开了一种相机标定装置、系统和计算机可读存储介质。本发明借助深度相机来对红外相机进行标定，提高红外相机的标定精度。
相机标定方法装置系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于水下标定的多功能标定板装置-CN202011072181.0有效
发明人：李冰;任彦光;李硕峰;李宁;朱宁;刘斌 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种用于水下标定的多功能标定板装置，包括支架系统、标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统，所述支架系统支撑了标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统；所述支架系统包括底盘、球座、球体、单双目尺柱和单双目方动杆；所述标定板系统包括标定板、标定板防水外壳和压条；所述单双目相机系统包括单双目相机、相机夹板和相机防水外壳；所述实时测量系统包括卷尺套筒、卷尺和带钩软夹板。本发明实现了标定板系统与实时测量系统共存，实现了在拍摄标定图片的同时可以进行测距实验图片的获取，达到了一图多用的效果；实现了标定板在‑60°‑60°的倾角下进行全方位旋转活动，满足了标定过程中需要多张不同姿态图片的要求
一种用于水下标定多功能装置

[发明专利]一种多传感器标定系统及方法-CN202310154047.2在审
发明人：廖青海;皮金柱;杨广;刘国清;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器标定系统及方法，该系统包括控制终端，标定箱和与设置于标定箱内并与控制终端通信连接的固定转台；所述标定箱内设置有若干个标定板；其中：所述控制终端用于预设固定转台的运动轨迹并向固定转台传输控制信号；所述固定转台用于固定相机；基于控制终端的控制，在若干个标定板上实现对相机的标定、相机与IMU联合标定过程和相机与LIDAR联合标定过程。上述系统仅需要控制终端对固定转台进行控制，配合标定箱内设置的若干标定板，便可以实现对相机标定，及相机与IMU联合标定过程和相机与LIDAR联合标定过程，实现了在同一系统上对多传感器分别进行标定，其操作简单，有效提高了标定的效率和可靠性，适用于量产方案的标定过程。
一种传感器标定系统方法

[发明专利]一种相机参数的标定方法、装置及设备-CN202310350841.4在审
发明人：周杨;陈元吉;邓志辉 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种相机参数的标定方法、装置及设备，该方法包括：基于标定二维图像确定标定点在图像坐标系下对应的像素坐标；基于已配置的多个系统坐标系，确定标定点在每个系统坐标系下对应的物理坐标；生成系统坐标系对应的多个坐标点对，坐标点对包括标定点的像素坐标和标定点在系统坐标系下对应的物理坐标；基于系统坐标系对应的多个坐标点对确定二维相机的相机内参和相机外参，并基于相机外参确定测量对象的运动速度；基于每个系统坐标系对应的运动速度从所有系统坐标系中选取目标系统坐标系，并为二维相机标定目标系统坐标系对应的相机内参和相机外参。通过本申请的技术方案，能够简化标定操作，减少标定时间，节省标定人力成本。
一种相机参数标定方法装置设备

[发明专利]广角和微距多相机标定系统-CN202310422078.1在审
发明人：李昌檀 -专利权人：远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及广角和微距多相机标定系统技术领域，且公开了广角和微距多相机标定系统，包括主体机构、标定机构和散热机构，所述标定机构位于主体机构的上端，所述散热机构位于主体机构的内部，所述主体机构包括机体、底座该广角和微距多相机标定系统，通过对于标定机构的安装，大视野相机一和小视野相机二的固定安装，采用了张正友标定法标定大视野相机一的内参，运用前述的方法标定大视野相机一和标定图卡的外参，运用前述的方法标定小视野相机二和标定图卡的外参，通过图卡本身的几何参数算出大视野相机一和小视野相机二的相对外参，提升了系统的实用性。
广角多相标定系统

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