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[实用新型]一种线结构光相机标定位姿调节系统-CN202320089895.5有效
发明人：牛慧雅;黄帆;张宏伟;刘乘瑞;李梦瑶;李航天 -专利权人：上海市建筑科学研究院有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及线结构光相机标定技术领域，具体来说是一种线结构光相机标定位姿调节系统，包括锯齿标定板、分体式激光相机，锯齿标定板设置在锯齿标定板底座上，分体式激光相机设置在锯齿标定板一侧，本实用新型通过刻度滑槽、侧向微调顶缸、旋转分度盘、激光测距仪、承重式可调高支脚：低位滑轮、高位螺旋调高顶缸实现分体式相机相对位置、标定视距的精准定位。
一种结构相机标定调节系统

[发明专利]机器人运动视觉系统的自动手眼标定系统与方法-CN202010079136.1有效
发明人：伯哈德·德里克斯勒;英川·胡 -专利权人：康耐视公司
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自动确定手眼标定的运动参数，并且在最小的人为干预下执行标定过程的系统和方法。该系统和方法在预标定期间自动计算手眼标定运动参数和空间位置，使标定图案可以始终保持在视觉系统相机的整个视场内并覆盖视场，从而提供全自动手眼标定处理。该系统和方法有利于在基于机器人的手眼标定环境中工作，并能补偿标定目标和视场之间的悬臂效应。手眼标定计算从机器人坐标空间到相机坐标空间的转换。这大体避免了通过一组空间位置来手动移动机器人，相机随后在空间位置获取图像并将标定特征定位在每个位置的对象上，以建立机器人和相机之间的关系的需要。
机器人运动视觉系统自动手眼标定方法

[实用新型]一种多相机内外参快速标定系统-CN202122819877.1有效
发明人：苏栋棋;陈常;费越;曾超;刘仕琦 -专利权人：上海鱼微阿科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多相机内外参快速标定系统，包括多板标定板组、相机固定装置、机械臂、计算机和补光灯，所述相机固定装置设置于机械臂上，且机械臂通过导线与计算机连接。本实用新型设置了包括标定板组中的中间标定板、标定板组中的左标定板、标定板组中的右标定板、标定板组中的上标定板和标定板组中的下标定板的多板标定板组，各标定板均支持使用任意的标定物图案，且相邻两块标定板间支持90‑180°的任意角度，可以收缩和开合，适用于不同共视区域的多相机安装，同时，多板结构可以形成闭合回路，快速标定多相机之间的外参，且每个相机可以通过已知的多板之间的结构关系快速标定相机内参。
一种多相内外快速标定系统

[发明专利]一种基于相位编码的特殊成像范围相机标定系统及方法-CN201810682670.4有效
发明人：林斌;杨浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相位编码的特殊成像范围相机标定系统及方法，系统包括由标定物、投影仪、对焦准确相机和至少一个以上的待标定特殊成像范围相机，投影仪正对标定物，包括投影仪依次投影横向和纵向正弦结构光到标定物，对焦准确相机依次拍摄被横向结构光和纵向结构光编码后的标定物，对标定物上特征点的正弦结构光利用相位法进行解码等步骤，本发明实现了特殊成像范围相机在离焦条件下的参数准确标定。
一种基于相位编码特殊成像范围相机标定系统方法

[发明专利]提高景深测量精度的相机布局与标定方法-CN201510542282.2有效
发明人：刘巍;李肖;丁立超;贾振元;赵凯;严洪悦 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-08-30 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提高景深测量精度的相机布局与标定方法属于计算机视觉领域，涉及一种提高相机景深方向测量精度的相机布局与景深标定方法。标定方法从相机优化布局以及景深标定两方面出发，提高视觉测量系统在景深方向的测量精度；首先确定两相机基线长度以及光轴之间的夹角，使相机布置方式最优；再根据测量物距、对焦状态以及镜头参数确定景深范围，利用高精度电控装置带动标定板在相机景深方向移动多个位置，在每一位置上，利用标定板多张图片标定双目相机参数；测量时根据特征信息在景深所处不同位置选取不同的相机参数重建特征三维信息。本发明在标定时无需预测景深内任意空间的畸变模型，增加了标定鲁棒性。标定方法流程简单、精度高，易于实现。
提高景深测量精度相机布局标定方法

[发明专利]一种虚拟现实设备中定位相机安装参数的自标定方法-CN202210873468.6在审
发明人：沈晶晶;宋宣晓;杨冉 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种虚拟现实设备中定位相机安装参数的自标定方法，利用系统中3D显示器、3D眼镜或交互笔、视觉定位组件，无需借助外部标定设备，即可实现定位相机在系统中安装参数的标定。首先，在显示器上显示标志点并记录坐标位置，然后，基于视觉测量原理求解出该标志点在定位相机坐标系下的坐标，根据至少3组空间点在显示器坐标系和相机坐标系下的对应关系，即可实现定位相机在系统中安装参数的标定。该标定方法环境搭建便捷，无需专业人员及专业设备的协助，操作步骤简单，标定精度满足应用需求，增强了桌面级虚拟现实系统的实用性和可维护性。
一种虚拟现实设备定位相机安装参数标定方法

[发明专利]采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统-CN202210819369.X在审
发明人：李昌檀;常强 -专利权人：远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于算法和定位系统领域，尤其是一种采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，针对现有的外参标定通常比较耗时，只有测量发现问题时才能知道标定的是否准确。给定位追踪系统带来复杂性和造成较大误差的问题，现提出如下方案，其包括固定硬件模块、内参标定模块、追踪求解模块、拼接模块和测试模块，本发明在只标定相机内参的情况下，可以得到稳定可靠的位置定位，不需要标定做相机的外参，也不需要标定相机和场地的外参。即使相机的相对位置发生变化，也可以通过算法进行补偿，不需要重新标定。可以提升系统的追踪定位精度，并极大的简化了系统，提升了系统的灵活性。
采用摄像头标定进行机器人行走轨迹定位系统

[发明专利]结构光系统标定方法及装置、结构光系统及移动设备-CN201611150961.6有效
发明人：唐苏明;宋展;刘晶;曾海;宋丽芳 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构光系统标定方法及装置、结构光系统及移动设备，其中结构光系统标定方法包括：获得标定板图像和标定板被投影模组投影后的投影图像，其中投影模组的投影图案基于二值几何空间编码图案形成；利用标定板图像和投影图像对包括相机和投影模组的结构光系统进行标定本发明可以提高结构光系统标定精度。在相机采用红外相机，投影模组采用投影光栅模组，结构光系统为光栅结构光系统时，还可以为移动设备提供可靠度高、体积小、成本低廉的结构光系统，实现移动设备的高精度三维扫描。
结构系统标定方法装置移动设备

[发明专利]相机标定系统及方法-CN202211487878.3在审
发明人：刘永方 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机标定系统及方法。该系统包括：电机驱动机构，包括X轴、Y轴和Z轴，X轴固定在Z轴上，Y轴固定在X轴上，主机设备，与电机驱动机构电连接，用于控制电机驱动机构的X轴、Y轴和Z轴转动，治具模块，固定在Y轴上，随X轴、Y轴和Z轴的转动改变位姿，用于固定相机，使相机处于多个不同位姿，并与相机电连接，主机设备还与治具模块和从机设备电连接，用于控制治具模块点亮相机，并获取相机在多个不同位姿拍摄标定板得到的标定图像，将标定图像发送至从机设备，从机设备，用于根据标定图像中目标点的像素坐标和目标点在标定板中的世界坐标确定相机的标定参数。这样可以提高相机标定的效率。
相机标定系统方法

[发明专利]一种双目标定方法和系统-CN202210935362.4在审
发明人：孙国强;李存林 -专利权人：武汉智谱科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种双目标定方法和系统，得到标定参数在张正友标定法的基础上，在不能拍摄到标定板图像的第二使用场景下，获取第二使用场景中的若干标定点在双目相机的左相机、右相机中的坐标；获取初始相机参数下所述标定点到左相机、右相机的计算距离，以及激光测距获得的所述标定点的实际距离；确定所述计算距离和所述实际距离的距离差异；基于标定点在所述左相机和所述右相机对应的坐标的纵坐标值的差异，以及所述计算距离和所述实际距离的距离差异，更新所述初始相机参数，通过对应点纵坐标差异和实际测距数据与计算距离差异更新双目相机的内外参数达到标定及测距的目的。
一种双目标定方法系统

[发明专利]基于最小光程原理和透明玻璃标定板的多相机标定方法-CN201810041002.3有效
发明人：吴高峰;冯明驰;冯辉宗;罗延;陈杰;岑明 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于最小光程原理和透明玻璃标定板的多相机标定方法，用于视觉检测与图像测量领域。本方法利用透明玻璃板完成多相机的标定，整个多相机标定过程包括：第一阶段，仔细调整相机的视野，以满足两个相机之间存在相同的覆盖区域要求；第二阶段，利用张正友标定方法获得相机的内部参数；第三阶段，分别使用小孔成像模型和折射投影模型获取标定板前后方相机的外部参数；第四阶段，将每台相机的外部参数统一到同一坐标系下。与现有技术相比，本发明采用基于最小光程和透明玻璃标定板的多相机标定方法可以同时对系统中多台相机完成标定，提高了精确性和可靠性。
基于最小光程原理透明玻璃标定多相方法

[发明专利]一种基于单点标定物的多相机标定系统-CN202010570282.4在审
发明人：黄永鑫;路晗 -专利权人：苏州炫感信息科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单点标定物的多相机标定系统。具体地，使用固定在场景中不同位置的多个红外相机对自由移动的单个标定点以及用于指示世界坐标系的L型刚体的像点进行采集，并上传到上位机利用像点数据实现多相机内外参标定。首先根据针孔及畸变相机模型、像点对间的对极几何约束关系，对具有共视点的两个相机进行两两标定，并使用L‑M算法优化内外参数，然后根据所有相机的共视场关系建立多相机系统的无向图，确定任意相机相对于参考相机的最优级联路径，结合两两标定参数转化求出统一的参考相机坐标系下所有相机的内外参，并使用BA捆绑调整优化，最后利用kneipPnP算法求出以L型刚体为指定统一世界坐标系下所有相机内外参数。
一种基于单点标定多相系统

[发明专利]一种UWB与相机联合标定方法及系统-CN202210941117.4在审
发明人：季宁;李世倩;任罡;戴威;张夏溦;朱向军;赵悦莹;秦雪;张梦梦;吴双 -专利权人：国网江苏省电力有限公司技能培训中心
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种UWB与相机联合标定方法和系统。本发明提供的UWB与相机联合标定方法，在张正友相机标定法的基础上，引入1个UWB定位标签，使得在标定相机内参的同时能够进行联合标定，以估计出完整的相机坐标系到UWB坐标系之间的转换关系，进而为实现更为精确的定位以及图像
一种 uwb 相机联合标定方法系统

[发明专利]设备标定方法、系统、装置、电子设备及程序产品-CN202210431083.4在审
发明人：赵贝;潘争 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种设备标定方法、系统、装置、电子设备及程序产品，所述方法包括：控制位移装置沿预设运动轨迹运动，所述位移装置上固定有一个或多个待标定设备，所述待标定设备包括相机和惯性导航测量单元；在所述位移装置的运动过程中，获取所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据；根据所述相机拍摄的标定板的视频图像对所述相机进行内参标定；根据所述相机的内参、所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据，对所述相机与惯性导航测量单元外参进行标定。
设备标定方法系统装置电子设备程序产品

[发明专利]一种多平面镜反射跟踪云台系统标定方法-CN201510613721.4有效
发明人：章逸丰;吴珺;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多平面镜反射跟踪云台系统的标定方法，采用张正友标定法或其它传统标定方法对云台系统进行初步标定，得到实际相机通过n次镜面成像形成的虚拟相机的内外参数矩阵，由于虚拟相机与实际相机内部结构相同，虚拟相机的内部参数即为实际相机的内部参数；本发明解决了采用n面平面镜反射以跟踪物体的光学反射式云台的标定问题，使云台能够与待观测空间发生关系，从而接受外部给出的待观测物体坐标指令，快速准确地定位待观测物体位置，即使物体从视野中消失，也能快速跟上；结合传统标定方法进行，需要的标定设备与传统方法相同，简便易行。
标定平面镜反射虚拟相机相机传统标定跟踪云台内部参数云台观测光学反射式标定设备参数矩阵观测空间镜面成像物体位置物体坐标系统标定云台系统指令跟踪视野外部

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