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[发明专利]医学影像系统中3D相机的标定方法、系统和存储介质-CN202010330728.6在审
发明人：何旭;朱坤;熊俊;孙芳勇;宋辉 -专利权人：西门子（深圳）磁共振有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例中公开了一种医学影像系统中3D相机的标定方法、系统和存储介质。其中，方法包括：基于一3D立体标定模型在医学影像系统坐标系下沿Z轴上不同设定位置的水平移动，触发3D相机采集所述3D立体标定模型在各设定位置处的图像，得到第一标定数据集；记录所述模型中心点在各设定位置处的医学影像系统坐标系中的坐标信息，得到第二标定数据集；基于第一标定数据集，进行相机的内外参数标定；基于内外参数的标定结果以及第二标定数据集和3D立体标定模型的模型中心点与各特征点的几何关系，得到相机坐标系到医学影像系统坐标系的转换关系本发明实施例中的技术方案能够提高相机标定的速度。
医学影像系统相机标定方法存储介质

[发明专利]一种多相机系统的标定方法及系统-CN202111488553.2在审
发明人：张军;杜华;姚毅;杨艺 -专利权人：凌云光技术股份有限公司;深圳市凌云视迅科技有限责任公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及立体视觉技术领域，提供一种多相机系统的标定方法及系统，利用多台相机同步采集标定板图像；图像处理器提取标定板图像上特征点的2D坐标；相机参数第一计算器求解相机的内参；相机参数第二计算器求解两两相机之间的外参；相机参数第一优化器求解全局外参；3D特征点计算器计算全局坐标系下特征点的3D坐标；相机参数第二优化器对相机内参和相机外参进行全局非线性优化。本申请实施例提供的一种多相机系统的标定方法及系统，在传统双目标定基础上，通过依次求解相机内参、相机外参和特征点的3D坐标，并进行非线性优化，实现了更为精确初值计算，避免陷入局部优解，通过光束平差优化实现整体相机内和相机外参的精确计算
一种多相系统标定方法

[发明专利]多目视觉标定方法及系统-CN202210612289.7在审
发明人：闫柏睿;樊卫华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目视觉的标定方法及系统，解决了多相机系统视野无法覆盖二维标定物的问题；该方法将相机编号为0～N，标定步骤如下：首先，相机0和相机1同时观察到完整的标定板，通过提取标志点对两个相机进行相对位姿计算其次，将相机1和相机2采集完整的标定板图片，计算相机1和相机2的相对位姿，得到另一个相机的相对位姿矩阵。计算两个位姿矩阵的刚性变换关系，即可得到相机2和相机0两者的相对位姿变换关系。以此类推，即可以得到相机0‑N的位姿关系。本发明能够在简化多目视觉的标定方法，在相机观察到不同标定物时进行标定；通过相对位姿计算出多个相机的位姿矩阵，并将其统一在统一坐标系下。
目视标定方法系统

[发明专利]手术机器人红外相机标定方法-CN202011462562.X在审
发明人：侯礼春;芦颖僖;周亚瑞 -专利权人：南京凌华微电子科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了手术机器人红外相机标定方法，涉及手术机器人技术领域，能够克服自遮挡问题，使得每个红外相机都能观察到整个标定物品，提高标定精度本发明包括：利用十字定位法对标定物进行标定，将标定物上的标志点和其在红外相机平面上投影的图像点对应，将标定物多次旋转，利用旋转后标志点和图像点的关系，求解红外相机的参数混合矩阵；利用参数混合矩阵和正交矩阵的乘积性质，求得红外相机系统矩阵；利用红外相机系统矩阵解算红外相机的内参数矩阵；利用参数混合矩阵和红外相机内参矩阵求解红外相机的外参数矩阵；利用极大似然估计原理，以参数混合矩阵、系统矩阵、内参数矩阵、外参数矩阵和标志点为优化变量，以最小化重投影误差为优化目标进行非线性优化，得到红外相机投影矩阵的优化解。
手术机器人红外相机标定方法

[发明专利]一种弯管机的快速调机方法及系统-CN202011349784.0在审
发明人：李磊刚;庞然;赵玉倩 -专利权人：新拓三维技术（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种弯管机的快速调机方法及系统，首先，选取多相机系统；建立所述多相机系统的内外参数的模型；利用所述多相机系统的内外参数模型并使用标定板对所述多相机系统进行标定；利用标定后的多相机系统捕获管件图像，拟合出种子圆柱；以所述种子圆柱为基准，结合所述多相机系统捕获的管件图像，检索并重建所述管件的三维模型；利用所述管件的三维模型进行所述弯管机的尺寸矫正。本发明提出了一种利用特定的标定板求解相机内外参数的高精度，高鲁棒性的多相机标定方法。在基于种子圆柱的图像匹配过程中，结合灰度阈值来定位种子圆柱的边缘。
一种弯管快速方法系统

[实用新型]相机与投影仪的标定系统-CN201920279903.6有效
发明人：袁丹寿;孙燕生;黄沛杰 -专利权人：盎锐（上海）信息科技有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种相机与投影仪的标定系统，所述标定系统包括一相机、一投影仪、一用于投影的显示屏以及一处理器；所述处理器分别连接所述相机以及所述投影仪，所述处理器向所述相机及所述投影仪分别发送触发信号；所述相机包括一摄像镜头，所述投影仪包括一投影镜头，所述摄像镜头的拍摄方向与所述投影镜头的投影方向均对准所述显示屏；所述显示屏显示一标定图案，所述标定图案的颜色可变；所述投影仪向所述显示屏投射标定影像；所述相机向所述处理器传输影像信号本实用新型的相机与投影仪的标定系统能够获取投影光栅建模系统的相机、投影仪之间的标定关系，使投影光栅建模的精度更高，建立的模型更加保真。
相机投影仪标定系统

[发明专利]相机标定方法、装置、系统、电子装置和存储介质-CN202210715401.X在审
发明人：王宗苗;吕焱飞 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机标定方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该相机标定方法包括：获取检测图像，所述检测图像为标准相机采集的待标定相机图像；基于所述检测图像确定相机传感器的安装状态参数，所述安装状态参数至少包括光学中心偏移值、传感器旋转角度和平整度参数中的一种；根据所述安装状态参数进行相机标定。通过本申请，解决了相机标定效率低下的问题，实现了提高相机标定效率的效果。
相机标定方法装置系统电子存储介质

[发明专利]一种优化特征提取的系统标定方法、系统、装置和介质-CN202110903700.1在审
发明人：王灿;郭骏杰;丁丁 -专利权人：杭州灵西机器人智能科技有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种优化特征提取的系统标定方法、系统、装置和介质，该方法包括：通过提取原始图像中标定板的特征点进行系统标定，得到相机外参；重复执行预设迭代计算，直到满足预设终止条件，完成系统标定；预设迭代计算包括：根据针孔相机模型和得到的相机外参，计算得到转换矩阵，并将原始图像转换为包含标定板的正视图；提取正视图中标定板的特征点，根据转换矩阵，将特征点的像素坐标反投影至原始图像，得到反投影后特征点的像素坐标进行系统标定，得到相机外参，通过本申请，解决了由于图像因素导致系统标定准确率低的问题，提高了标定板特征点提取的精度，降低了由畸变和透视反投影引入的特征点提取误差对系统标定最终结果产生的影响。
一种优化特征提取系统标定方法装置介质

[发明专利]一种相机标定在智能手机、摄像头、数码相机里的应用-CN201910881247.1在审
发明人：金哲;熊榆;崔荣 -专利权人：重庆大云端科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机标定在智能手机、摄像头、数码相机上的应用，具体涉及视觉测量中的相机标定领域，包括标定应用软件系统，所述标定应用软件系统以应用的形式储存在智能手机、控制摄像头的电脑以及数码相机上，用于将智能手机的摄像头、摄像头以及数码相机的镜头及其他参数进行标定；所述标定应用软件系统包括智能控制单元、标定物打印模块、标定物尺寸信息输入模块、标定模块、存储模块和图片修改模块。本发明不改变设备硬件的前提下可以提高照片质量，对鱼眼镜头的效果尤为显著，本发明可以提高相片质量让适当降低镜头要求变为可行，可以有效降低智能手机，摄像头，和数码相机的镜头成本。
摄像头数码相机智能手机标定应用软件系统相机标定标定物智能控制单元标定模块尺寸信息存储模块打印模块改变设备镜头成本视觉测量输入模块图片修改鱼眼镜头镜头相片应用储存电脑

[发明专利]动态标定系统、动态标定系统中的联合优化方法及装置-CN201610158280.8有效
发明人：杨磊;蒋如意;段勃勃;马光林;于萌萌 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态标定系统、动态标定系统中的联合优化方法及装置，包括：标记物几何特征提取模块、相机参数估计模块、标定结果评价模块；标记物几何特征提取模块，检测相机拍摄图像中的标记物，提取所述标记物的几何特征，并在相机提供的后续各帧图像上跟踪匹配所提取的几何特征；相机参数估计模块，用于根据提取的标记物的几何特征和各个相机的当前位姿获得重投影误差，并获得重投影误差满足设定误差阈值时的标定结果；各个相机第一次运行时处于初始位姿状态；标定结果评价模块，用于评价标定结果的准确性，判断是否接受标定结果的参数。本发明的标定参数具有较高的精度，且适用于动态的流水线标定，执行效率高，应用范围广，且系统简单。
动态标定系统中的联合优化方法装置

[发明专利]一种全局标定的方法及装置-CN201710064220.4有效
发明人：史利民;郭复胜;胡洋;丁文;孙广江 -专利权人：景致三维（江苏）股份有限公司
申请日： 2017-02-04 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种全局标定的方法及装置，用于对包含相机阵列和转台的系统进行标定，在执行时在转台上设置至少一个标定棋盘，且标定棋盘能够随转台一起转动，方法包括以下步骤：控制转台转动，从两个以上方位分别获取标定棋盘的拍摄图片；根据拍摄图片确定相机与标定棋盘之间的位置关系及相机之间的位置关系；通过两个以上拍摄图片及标定棋盘的三维世界坐标系，确定转台的转动中心；通过相机与标定棋盘之间的位置关系、相机之间的位置关系及转台的转动中心确定相机与转台之间的位姿关系其使用标定棋盘辅助计算机对系统中的相机阵列与转台之间的位姿关系进行标定，硬件设备成本低，安装简便，方法实现过程简单。
一种全局标定方法装置

[发明专利]用于折射成像系统的玻璃方位标定系统及方法-CN202211056216.0在审
发明人：宋旸;许祥妹;蔡华俊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于折射成像系统的玻璃方位标定系统及方法，标定系统包括棋盘格标定板、三块平面玻璃、成像模块，所述的棋盘格标定板为图案不对称标定板，用于标定时判定方向，确保每次拍摄的标定板的图片中的特征点都能按照相同的顺序提取出来，所述的平面玻璃用于叠加在相机的前面拍摄标定板图片，提取同一世界坐标的标定点的不同像素坐标，所述成像模块由工业相机和相机支架组成，支架用于调整相机位置和角度；当相机前面有折射物体时，本装置可以快捷的确定玻璃的方位
用于折射成像系统玻璃方位标定方法

[发明专利]基于区间消去的汽车仪表自动检测视觉系统的相机外参数标定方法-CN201410025321.7有效
发明人：高会军;华枭;于金泳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-01-20 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：基于区间消去的汽车仪表自动检测视觉系统的相机外参数标定方法，涉及一种相机外参数标定方法。它是为了解决现有汽车仪表自动检测视觉系统的相机外参数只能依靠个人经验调节，使参数精度低、参数调试过程复杂，进而导致汽车仪表自动检测视觉系统检测精度低的问题。本发明所述的基于区间消去的汽车仪表自动检测视觉系统的相机外参数标定方法，对所有待标定相机外参数进行迭代，获得迭代结果的最小值和最优相机外参数，对比本次迭代结果的最优相机外参数和上一次迭代结果的最优相机外参数，从而使参数范围缩小到原区间的0.618，并且能够使汽车仪表自动检测视觉系统检测精度提高60%。本发明适用于对相机外参数进行标定。
基于区间消去汽车仪表自动检测视觉系统相机参数标定方法

[发明专利]一种无公共视场多相机外参数标定方法-CN202211050833.X在审
发明人：朱炯光 -专利权人：佛山职业技术学院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明适用于多相机外参数标定领域，公开了无公共视场多相机外参数标定方法，其基于第一工具相机和第二工具相机之间的第一外参数、第一工具相机和第一待标定相机之间的第二外参数以及第二工具相机和第二待标定相机之间的第三外参数，将第一工具相机、第一待标定相机、第二待标定相机和第二工具相机看成机器人手眼标定系统，利用手眼标定方程和李代数法获得第一待标定相机和第二待标定相机之间的第四外参数，且第一工具相机和第二工具相机之间的第一外参数同样通过利用手眼标定方程和李代数法获得，李代数法可以同时计算旋转和平移两个外参，具有求解误差小，算法运算快的优点，可以有效提高外参数的标定精度的效果和效率。
一种公共视场多相参数标定方法

[发明专利]基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质-CN202310116819.3在审
发明人：张兆东;倪杭;王博;陈波;何云迪;李军;王亚飞;范镒 -专利权人：磅客策（上海）智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质，属于自动标定的技术领域。本发明提出了一个快捷高效且精度较高的双目相机和机械臂自动标定系统，仅需要便捷的操作就可以完成标定任务，获得双目相机内参、相机坐标系与机械臂坐标系的变换矩阵以及末端机构相对于机械臂末端的位置偏移。在标定完成后还可以进行标定结果的验证，以保证标定结果的正确性。
基于双目相机机械自动标定方法系统存储介质