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[发明专利]一种可蓄势能的弹簧丝杠机构-CN201710294461.8有效
发明人：张东;林诗峰;禤俊鹏;杨镇坡;涂思强;许婷 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： F16H33/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可蓄势能的弹簧丝杠机构，包括电机固定板，旋转伺服电机，联轴器，相配合的丝杠和丝杆螺母、扳机座，弹簧，两个扳机，丝杠限位杆，两个线轮，拉线舵机，钢丝绳，所述旋转伺服电机和拉线舵机固定在电机固定板中部，所述旋转伺服电机通过联轴器连接丝杆，所述丝杆螺母通过法兰连接扳机座，两个扳机对称的活动铰接在扳机座左右两侧，所述丝杠限位杆固定在电机固定板上且与扳机座移动配合，两个线轮对称地转动设置在电机固定板两侧，所述的钢丝绳绕过线轮连接在拉线舵机和扳机之间。本发明能够实现瞬间释放弹簧所储蓄的势能，同时能较大限度的将弹簧的弹性势能利用起来，结构上有着能耗较低，重量较轻的优势。
一种蓄势弹簧机构

[发明专利]一种可被动调节挤压量的飞盘发射机构-CN201711336323.8有效
发明人：张东;林诗峰;陈泽达;黄书慧;陈文辉;徐珊 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A63B67/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可被动调节挤压量的飞盘发射机构，包括：飞盘推送机构，飞盘发射机构，所述的飞盘发射机构包括铝框、若干沿发射方向一字排开地设置在所述铝框上的电动摩擦轮、相对地活动设置在所述电动摩擦轮对面的飞盘挡板，所述飞盘发射机构上还设置有通过伸缩式弹性部件自适应调节所述电动摩擦轮和飞盘挡板间距的飞盘挤压量调节机构。本发明通过利用弹簧被动调节飞盘挡板的位置，从而调节飞盘发射时挤压量的大小，可以根据飞盘的实时位置调节挤压量的大小，保持不同大小飞盘发射时挤压量基本相同，以解决由于不同飞盘大小的误差或者同一飞盘本身圆度的误差所带来的飞行轨迹的不稳定的问题，可提高发射飞盘时飞盘轨迹的稳定性。
一种被动调节挤压飞盘发射机构

[发明专利]一种可控转速及飞行轨迹的飞盘发射机构-CN201710520381.X有效
发明人：张东;林诗峰;刘智恒;黄书慧;杨思敏;徐海辰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A63B67/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可控转速及飞行轨迹的飞盘发射机构，包括飞盘动力驱动机构、设置在所述飞盘动力驱动机构上的柔性飞盘夹持机构，所述柔性飞盘夹持机构通过弹性部件上下地夹持飞盘，所述飞盘动力驱动机构通过设置有弹性复位装置的直线移动副推动柔性飞盘夹持机构发射飞盘。相比现有一般发射飞盘的机构，本发明通过将飞盘自转机构与动力驱动机构分开来，将两个变量分开控制，解决了现有发射机构中飞盘容易变形的问题，能够比较精准的将飞盘发射到固定的位置，更好的实现了飞盘飞行时的稳定性。
一种可控转速飞行轨迹飞盘发射机构

[发明专利]姿态估计方法、装置、相关设备和计算机产品-CN202210459965.1在审
发明人： 林诗峰;王尊冉;凌永根 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供一种姿态估计方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机产品，涉及人工智能技术领域，该方法包括：获取目标对象的模型上的模型关键点在模型坐标系下的模型坐标值；获取包括目标对象的目标图像；对目标图像进行关键点偏置预测，确定目标图像中的各个点在相机坐标系下相对于预测关键点的位置偏置；根据目标图像中的各个点在相机坐标系下相对于预测关键点的位置偏置，确定预测关键点在相机坐标系下的相机坐标值；将模型关键点的模型坐标值与预测关键点的相机坐标值进行拼接，获得融合坐标值；根据所述融合坐标值和所述目标对象的模型确定所述目标对象在所述相机坐标系下的姿态。
姿态估计方法装置相关设备计算机产品

[实用新型]一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂-CN201821196488.X有效
发明人：张东;黄金豪;林诗峰;许文杰;赖智立;潘泽炜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂，包括依次活动连接的第一关节、第二关节、上臂、第三关节、第四关节、小臂和手掌，所述的第一关节包括第一舵机、连接第一舵机输出端的第一舵机舵盘、肩部；所述的第二关节包括第二舵机、连接第二舵机输出端的第二舵机舵盘、肩部、上臂；所述的第三关节包括肘连接架、第三舵机、连接第三舵机输出端的第三舵机舵盘、肘部；所述的第四关节包括第四舵机、连接第四舵机输出端的第四舵机舵盘、肘部、小臂。本实用新型实现了导游机器人机械手臂自由度的提高，增加导游机器人的服务范围的同时提高导游机器人的观赏性，并且对导游机器人自动化的提高提供了可行性高的机械基础。
舵机导游机器人关节舵盘机械手臂输出肘部本实用新型肩部上臂小臂活动连接机械基础观赏性连接架手掌应用自动化服务

[实用新型]一种基于线传动的高度调节机构-CN201821222594.0有效
发明人：张东;林诗峰;黄书慧;刘丰溥;许文杰;赖智立 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及双自由度云台技术领域，公开了一种基于线传动的高度调节机构，包括固定架、动力组件、高度调节组件和驱动线组件，所述动力组件安装于固定架的底端，所述高度调节组件安装于固定架，所述固定架包括对角设置的第一立杆和第二立杆，所述高度调节组件包括第一滑车和第二滑车，所述第一滑车滑动安装于第一立杆，所述第二滑车滑动安装于第二立杆，所述动力组件的输出端通过驱动线组件与第一滑车和第二滑车连接。其有益效果在于：采用了线传动弹簧张紧的方式，提高了大范围调节高度时的速度，也避免了采用刚性张紧时驱动线随着使用时长的增加出现松弛的现象。
滑车固定架立杆高度调节组件动力组件驱动线线传动高度调节机构滑动安装双自由度云台本实用新型大范围调节弹簧张紧对角设置输出端底端时长张紧松弛

[实用新型]一种基于线传动的双自由度云台-CN201821221831.1有效
发明人：张东;林诗峰;黄书慧;林亮洪;张雪鸽;余兆昊 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： F16M11/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双自由度云台，公开了一种基于线传动的双自由度云台，包括固定架、定位框、高度调节机构、俯仰角调节机构、驱动线机构和动力机构，所述定位框的一侧通过高度调节机构安装于固定架的一侧，所述定位框的另一侧通过俯仰角调节机构安装于固定架的另一侧，所述动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，所述驱动线机构包括第一驱动线机构和第二驱动线机构，所述第一动力机构通过第一驱动线机构与高度调节机构连接，所述第二动力机构通过第二驱动线机构与俯仰角调节机构连接。其有益效果在于：实现云台高度和俯仰角的同时调节，避免了采用刚性张紧时驱动线随着使用时长的增加出现松弛的现象。
驱动线动力机构俯仰角调节机构高度调节机构定位框固定架双自由度云台线传动双自由度俯仰角时长云台张紧松弛

[实用新型]一种双自由度调节平台-CN201821222593.6有效
发明人：张东;林诗峰;陈泽达;黄书慧;黄迪和;丘程潜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双自由度平台，公开了一种双自由度调节平台，包括上下设置的横滚角调节机构和俯仰角调节机构，所述俯仰角调节机构包括固定框、俯仰角平面调节框、第一连接组件和第一驱动组件；所述固定框位于所述俯仰角平面调节框的下方，所述横滚角调节机构包括横滚角平面调节框、第二连接组件和第二驱动组件，所述横滚角平面调节框位于俯仰角平面调节框的上方，其有益效果在于：本实用新型将平台的俯仰角和横滚角分开进行控制，调试简单。同时整个装置安装和拆卸简单，并且可以直接通过联轴器直接更换导程不一样的丝杠从而调节整个装置的精度。
平面调节俯仰角横滚角俯仰角调节机构双自由度调节本实用新型连接组件驱动组件固定框上下设置双自由度装置安装联轴器导程横滚丝杠拆卸调试

[发明专利]一种双自由度调节平台的调节方法-CN201810857640.2在审
发明人：张东;林诗峰;陈泽达;黄书慧;黄迪和;丘程潜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双自由度平台，公开了一种双自由度调节平台的调节方法，包括以下步骤：将双自由度调节平台的俯仰角调节机构与发射平台固定，将双自由度调节平台的横滚角调节机构与发射机构连接；S2、开启俯仰角调节机构中的第一驱动组件，第一驱动组件带动俯仰角平面调节框转动，从而调节俯仰角的角度；S3、开启横滚角调节机构中的第二驱动组件，第二驱动组件带动横滚角平面调节框转动，从而调节横滚角的角度；S4、通过S2、S3步骤调节好俯仰角、横滚角后，启动发射机构，进行发射轨迹测试试验。其有益效果在于：本发明将平台的俯仰角和横滚角分开进行控制，操作简单。
横滚角双自由度调节驱动组件俯仰角俯仰角调节机构发射机构平面调节转动发射平台轨迹测试双自由度横滚发射试验

[发明专利]一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂-CN201810835558.X在审
发明人：张东;黄金豪;林诗峰;骆杰豪;庄佳欣;卢瑞祥 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂，包括依次活动连接的第一关节、第二关节、上臂、第三关节、第四关节、小臂和手掌，所述的第一关节包括第一舵机、连接第一舵机输出端的第一舵机舵盘、肩部；所述的第二关节包括第二舵机、连接第二舵机输出端的第二舵机舵盘、肩部、上臂；所述的第三关节包括肘连接架、第三舵机、连接第三舵机输出端的第三舵机舵盘、肘部；所述的第四关节包括第四舵机、连接第四舵机输出端的第四舵机舵盘、肘部、小臂。本发明实现了导游机器人机械手臂自由度的提高，增加导游机器人的服务范围的同时提高导游机器人的观赏性，并且对导游机器人自动化的提高提供了可行性高的机械基础。
舵机导游机器人关节舵盘机械手臂输出肘部肩部上臂小臂活动连接机械基础观赏性连接架手掌应用自动化服务

[发明专利]一种双自由度调节平台-CN201810857636.6在审
发明人：张东;林诗峰;陈泽达;黄书慧;黄迪和;丘程潜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种双自由度平台，公开了一种双自由度调节平台，包括上下设置的横滚角调节机构和俯仰角调节机构，所述俯仰角调节机构包括固定框、俯仰角平面调节框、第一连接组件和第一驱动组件；所述固定框位于所述俯仰角平面调节框的下方，所述横滚角调节机构包括横滚角平面调节框、第二连接组件和第二驱动组件，所述横滚角平面调节框位于俯仰角平面调节框的上方，其有益效果在于：本发明将平台的俯仰角和横滚角分开进行控制，调试简单。同时整个装置安装和拆卸简单，并且可以直接通过联轴器直接更换导程不一样的丝杠从而调节整个装置的精度。
平面调节俯仰角横滚角俯仰角调节机构双自由度调节连接组件驱动组件固定框上下设置双自由度装置安装联轴器导程横滚丝杠拆卸调试

[发明专利]一种基于线传动的双自由度云台及传动方法-CN201810857625.8在审
发明人：张东;林诗峰;黄书慧;林亮洪;张雪鸽;余兆昊 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： F16M11/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双自由度云台，公开了一种基于线传动的双自由度云台，包括固定架、定位框、高度调节机构、俯仰角调节机构、驱动线机构和动力机构，定位框的一侧通过高度调节机构安装于固定架的一侧，定位框的另一侧通过俯仰角调节机构安装于固定架的另一侧，动力机构包括第一动力机构和第二动力机构，驱动线机构包括第一驱动线机构和第二驱动线机构，第一动力机构通过第一驱动线机构与高度调节机构连接，第二动力机构通过第二驱动线机构与俯仰角调节机构连接。同时，本发明还公开一种基于线传动的双自由度云台的传动方法。其有益效果在于：实现云台高度和俯仰角的同时调节，避免了采用刚性张紧时驱动线随着使用时长的增加出现松弛的现象。
驱动线动力机构双自由度云台俯仰角调节机构高度调节机构定位框固定架线传动传动俯仰角时长云台张紧松弛

[实用新型]一种可被动调节挤压量的飞盘发射机构-CN201721741305.3有效
发明人：张东;林诗峰;陈泽达;黄书慧;陈文辉;徐珊 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： A63B67/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可被动调节挤压量的飞盘发射机构，包括：飞盘推送机构，飞盘发射机构，所述的飞盘发射机构包括铝框、若干沿发射方向一字排开地设置在所述铝框上的电动摩擦轮、相对地活动设置在所述电动摩擦轮对面的飞盘挡板，所述飞盘发射机构上还设置有通过伸缩式弹性部件自适应调节所述电动摩擦轮和飞盘挡板间距的飞盘挤压量调节机构。本实用新型通过利用弹簧被动调节飞盘挡板的位置，从而调节飞盘发射时挤压量的大小，可以根据飞盘的实时位置调节挤压量的大小，保持不同大小飞盘发射时挤压量基本相同，以解决由于不同飞盘大小的误差或者同一飞盘本身圆度的误差所带来的飞行轨迹的不稳定的问题，可提高发射飞盘时飞盘轨迹的稳定性。
飞盘挤压量发射机构电动摩擦轮挡板发射本实用新型铝框伸缩式弹性自适应调节飞行轨迹活动设置实时位置推送机构一字排弹簧圆度

[实用新型]一种可逐个分离软式飞盘的落料机构-CN201721741310.4有效
发明人：张东;林诗峰;陈泽达;黄书慧;杨镇坡;邓勤 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： A63B67/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可逐个分离软式飞盘的落料机构，由上至下依次包括飞盘装填机构，飞盘分离机构和飞盘推送机构，所述飞盘分离机构包括若干沿周向均匀固定在所述飞盘装填机构底部的分离组件，所述分离组件包括固定支架、舵机、拨盘，所述舵机通过固定支架固定在所述飞盘装填机构底部，所述拨盘固定在所述舵机的输出轴上，在舵机驱动下绕输出轴上下往复摆动。本实用新型通过舵机每次将飞盘复位的方法，解决一般发射软式飞盘易卡死的问题，并通过逐个落盘避免了多个飞盘堆叠时最底下的飞盘变形较严重从而影响飞盘轨迹的情况，提高发射飞盘时飞盘轨迹的稳定性。同时机构用舵机控制，采用每次将飞盘送回到初始位置的方法，成本低而累积误差小。
飞盘舵机装填机构软式本实用新型分离机构分离组件固定支架落料机构输出轴拨盘舵机控制舵机驱动均匀固定累积误差推送机构往复摆动发射堆叠复位卡死落盘变形

[发明专利]一种可逐个分离软式飞盘的落料机构-CN201711336311.5在审
发明人：张东;林诗峰;陈泽达;黄书慧;杨镇坡;邓勤 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： A63B67/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可逐个分离软式飞盘的落料机构，由上至下依次包括飞盘装填机构，飞盘分离机构和飞盘推送机构，所述飞盘分离机构包括若干沿周向均匀固定在所述飞盘装填机构底部的分离组件，所述分离组件包括固定支架、舵机、拨盘，所述舵机通过固定支架固定在所述飞盘装填机构底部，所述拨盘固定在所述舵机的输出轴上，在舵机驱动下绕输出轴上下往复摆动。本发明通过舵机每次将飞盘复位的方法，解决一般发射软式飞盘易卡死的问题，并通过逐个落盘避免了多个飞盘堆叠时最底下的飞盘变形较严重从而影响飞盘轨迹的情况，提高发射飞盘时飞盘轨迹的稳定性。同时机构用舵机控制，采用每次将飞盘送回到初始位置的方法，成本低而累积误差小。
一种逐个分离软式飞盘机构

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