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[发明专利]一种目标物体的行为检测方法及系统-CN201810996117.8有效
发明人：张艳芳;张珠君;王思叶;黄伟庆;诸邵忆;赵博白;冯越 -专利权人：中国科学院信息工程研究所
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G08B13/24 文献下载
摘要：方法包括：根据获取到的目标物体的RFID数据，提取RFID数据中的RSS特征；基于RSS特征、第一原型点集和第二原型点集，获取目标物体的行为检测结果；其中，第一原型点集为表征物体的行为为第一行为的原型点集，第二原型点集为表征物体的行为为第二行为的原型点集，第一行为为在第一区域内活动的行为，第二行为为从第一区域移动至第二区域的行为。通过目标物体的RFID数据中的RSS特征、第一原型点集和第二原型点集，获取目标物体的行为检测结果，更适合处理与复杂且不可测的人体行为相关的漏报误报问题，能够精准检测RFID载体的非授权携带，在提高用户满意度的同时保证了重要载体的安全性
一种目标物体行为检测方法系统

[发明专利]一种车道线特征检测方法-CN202211291877.1在审
发明人：张羽;张昊;雷韬;尚轲 -专利权人：天津津航技术物理研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线特征检测方法，包括以下步骤：S1、获取目标区域的图像信息，并按行将所述图像信息其分隔多组像素集；S2、选取其中一行像素集，建立该组像素集的亮度分布图；S3、获取亮度分布图中每组波峰的高度H及宽度W，计算高度与宽度比值，记为该组波峰的高宽比；S4、判断高宽比大于第一预设阈值时，标记该组波峰为车道线特征波，获取所述特征峰波内所有像素点为车道线特征点；S5、重复步骤S3‑S4，获取所有车道线特征波内的车道线特征点；S6、重复步骤S2‑S5，获取所有像素集的车道线特征点，将车道线特征点进行反演成像，输出车道线特征图。
一种车道特征检测方法

[发明专利]一种自动识别货架的方法及装置、移动机器人-CN201910386141.4有效
发明人：张海涛 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动识别货架的方法及装置、移动机器人，包括：获取反映周围环境信息的点云数据；对所述点云数据进行预处理，得到疑似货架腿部的中心点集；根据预先构建的货架模型点集，对所述中心点集进行粗配准，粗配准后提取一个单货架点集；根据货架腿部特征对所述单货架点集进行精配准；当所述单货架点集与所述货架腿部特征匹配时，识别出一个货架，并计算货架底部中心位置。
一种自动识别货架方法装置移动机器人

[发明专利]一种基于高斯混合模型的机器人实时运动规划方法-CN202110926163.2有效
发明人：迟文政;袁媛;刘杰;陈国栋;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高斯混合模型的机器人实时运动规划方法，包括：S1、提供一张环境地图，使用高斯混合模型获取环境地图中的环境结构特征，并实时提取机器人的节点位姿信息；S2、使用角速度通道和距离融合对机器人节点进行特征初步提取，获得初始特征点集，并更新特征地图；S3、再次使用距离融合对初始特征点集进行进一步提取，获得最终特征点集；S4、使用欧式距离对环境地图更新，得到最终特征地图，完成实时特征提取；S5、在所述最终特征地图中找到机器人起点和终点对应的特征编号，根据所述最终特征点集得到特征矩阵和行人矩阵，并形成特征点的特征搜索树，输出启发式路径。
一种基于混合模型机器人实时运动规划方法

[发明专利]车道线的生成方法及相关装置-CN202110697852.0有效
发明人：单国航;朱磊;贾双成;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：该方法包括：获取设定时间段内车辆行驶中采集的包含车道线的图像，以及获取所述设定时间段内车辆的地理位置信息数据；根据所述车辆的地理位置信息数据，生成车辆移动轨迹线；根据所述图像，生成车道线特征点集；根据所述车道线特征点集中每一个车道线特征点到所述车辆移动轨迹线的距离，将所述车道线特征点集划分为至少一个同一车道线特征点集；根据至少一个所述同一车道线特征点集，生成至少一条初始车道线。
车道生成方法相关装置

[发明专利]一种多矩阵顶点融合拼接方法、系统、电子设备-CN202310238305.5在审
发明人：宋小民;杨益红;徐巍威;程峰 -专利权人：四川新视创伟超高清科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供一种多矩阵顶点融合拼接方法、系统、电子设备，通过分别提取目标图像和参考图像中的特征点，并构建对应的特征点集C和特征点集D；初始匹配目标图像和参考图像的特征点集C和特征点集D，得到初始匹配对；筛选初始匹配对
一种矩阵顶点融合拼接方法系统电子设备

[发明专利]一种点胶平台的相机标定方法、装置及相关设备-CN202110371603.2有效
发明人：严洪悦;迟小羽;孙昱祖;姜滨 -专利权人：歌尔光学科技有限公司;北京航空航天大学青岛研究院;威海建宏建筑工程有限公司青岛科技分公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种点胶平台的相机标定方法，包括获取相机在预设行程范围内移动时拍摄标定块获得的点云图像；确定所述点云图像中的特征点，并计算各所述特征点在所述点云图像中的坐标，生成第一点集；计算各所述特征点在点胶平台坐标系下的坐标，生成第二点集；根据所述第一点集和所述第二点集计算获得所述点胶平台坐标系与相机坐标系之间的转换关系；利用所述转换关系对所述相机进行标定；该点胶平台的相机标定方法可以实现点胶平台中相机的精确标定，从而有效保证产品点胶质量本申请还公开了一种点胶平台的相机标定装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
一种平台相机标定方法装置相关设备

[发明专利]冠脉CT图像的减影方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210746283.9在审
发明人：张瑜;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人：深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请提供了一种冠脉CT图像的减影方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标患者的增强CT图像和平扫CT图像；通过第一特征点提取模型，提取增强CT图像的第一特征点集；通过第二特征点提取模型，提取平扫CT图像的第二特征点集；基于第一特征点集和第二特征点集，确定目标变换矩阵；基于平扫CT图像和目标变换矩阵进行坐标变换处理，得到变换后的平扫CT图像；使用增强CT图像中所有像素点的灰度值减去变换后的平扫CT图像相应像素点处的灰度值，得到减影CT图像。
冠脉 ct 图像方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于改进型RPM-Net的三维点云配准方法-CN202310737641.4在审
发明人：杨洪刚;王阳;陈俊伟;喻佳祺;贾迎泽 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及计算图形学、计算机视觉技术领域，且公开了一种基于改进型RPM‑Net的三维点云配准方法，包括以下步骤：S1：首先利用激光雷达采集点云数据，并对采集到的点云数据进行解析，并将数据集分为训练集和验证集；S2：构建对点云数据配准模型，包括主干特征提取模块、加强特征提取模块、参数预测模块、计算Match Matrix模块和SVD分解模块；S3：将扩充后的数据集输入到点云配准模型中进行特征提取、匹配工作和求解利用深度学习方法提取点云的特征，并利用Non‑local Network对特征进行加强学习，并利用提取到的特征进行点云的配准，其优点在于算法的适应性强，对噪声点和异常点不敏感，算法的实现较为简单，提高了点云配准的效率
一种基于改进型 rpm net 三维点云配准方法

[发明专利]文字相似度确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010034708.4在审
发明人：张蓬 -专利权人：北大方正集团有限公司;北京北大方正电子有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请提供的文字相似度确定方法根据第一点集序列与第二点集序列确定第一对应距离，第一点集序列包括多个第一特征点，第二点集序列包括多个第二特征点，第一对应距离包括第一特征点到第二点集序列的距离，以及第二特征点到第一点集序列的距离
文字相似确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于矢量图的道路网图像配准方法、设备及飞行器-CN202310427905.6在审
发明人：杨卫东;缪麓杰;王公炎;钟胜;黎云 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矢量图的道路网图像配准方法、设备及飞行器，属于图像匹配技术领域，包括：提取目标地区的道路网矢量图中的强特征点，计算矢量转角，建立特征数据库；配准过程包括：将遥感图像转换为矢量图，并提取其中的强特征点作为待匹配点计算矢量转角并搜索特征数据库，得到候选点；将道路网矢量图划分为多个子区块，对候选点做空间分布直方图统计，确定候选块；在候选块内构建候选点集，将与待匹配点集的拓扑相似性最高的候选点集确定为最佳匹配点集；计算待匹配点集与最佳匹配点集之间的空间尺度缩放关系和角度变换关系，以计算遥感图像中各点的经纬度坐标。
一种基于矢量图道路网图像方法设备飞行器

[发明专利]基于深度传感设备的控制方法及装置-CN201610008459.5有效
发明人：邹超洋;徐文杰;刘军刚;范威 -专利权人：广州华欣电子科技有限公司
申请日： 2016-01-04 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于深度传感设备的控制方法及装置，该方法包括步骤：获取通过深度传感器采集的手部运动轨迹，基于所述手部运动轨迹确定当前的目标轨迹点集，所述目标轨迹点集包括当前轨迹点以及所述当前轨迹点的相邻轨迹点；对所述目标轨迹点集进行分析，确定所述目标轨迹点集的目标轨迹特征，将所述目标轨迹特征与预设的各指令触发条件的轨迹特征信息进行比对分析，判断是否与对应的指令触发条件相匹配；若匹配，发出匹配的指令触发条件对应的控制指令。
基于深度传感设备控制方法装置

[发明专利]一种基于渐进式邻居一致性挖掘的图像匹配方法-CN202310554674.5在审
发明人：杨巨峰;刘鑫 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于渐进式邻居一致性挖掘的图像特征匹配方法，步骤1：将所有特征构建为初始图像特征匹配集S；步骤2：对初始图像特征匹配集S进行剪枝，获得可靠的候选图像特征匹配集#imgabs0#和对应的内点权重#imgabs1#步骤3：根据候选图像特征匹配集#imgabs2#以及对应的内点权重#imgabs3#预测对应的本质矩阵#imgabs4#步骤4：根据本质矩阵#imgabs5#得到所有输入的初始图像特征匹配的内点概率w，最后，估计两张匹配图像的本质矩阵以及正确匹配内点的概率。
一种基于渐进邻居一致性挖掘图像匹配方法

[发明专利]全景泊车辅助系统及其广角图像调试方法和装置-CN201510222546.6有效
发明人：龚冰冰;周建波;吴谋硕;王洪涛 -专利权人：深圳市汉华安道科技有限责任公司
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：提供全景泊车辅助系统的广角图像调试方法及装置，包括：获取调试模板特征点的世界坐标；获取广角摄像头采集的调试模板特征点的图像数据，图像数据至少包括调试模板特征点在采集图像中的理论坐标值；根据获取的调试模板特征点的图像数据建立特征点的图像观测值与内、外参数集之间的观测模型；计算当前次特征点的图像观测值与理论坐标值之间的误差；并迭代优化误差，得到优化后的内、外参数集。由于采用了内、外参数集建立特征点观测模型，在优化迭代时，可以同时对内、外参数进行优化，从而避免了在调试过程中，因内参输入错误而导致的调试错误。
全景泊车辅助系统及其广角图像调试方法装置

[发明专利]一种基于特征点集的双目非合作目标位姿测量方法-CN202110819766.2有效
发明人：张海峰;单福强;王锋;任龙;艾汗 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于特征点集的双目非合作目标位姿测量方法，解决现有位姿测量方法难以稳定提取非合作目标表面的点特征问题。该方法包括：通过相机标定获取内参数、外参数与畸变系数；固定标定好的双目相机，拍摄目标图像；对图像预处理，减少噪声和光照对图像的影响；根据畸变模型，对图像进行畸变矫正；提取图像的FAST特征点，并根据霍夫变换提取直线特征，求取直线的交点，FAST特征点和直线交点共同构成特征点集；根据特征点集进行双目立体匹配；最后，求解出目标的三维坐标和姿态角。
一种基于特征双目合作目标测量方法