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[发明专利]基于环境背景光的水下图像颜色恢复方法、装置及存储介质-CN202110341143.9在审
发明人：蔡克卫;庞洪帅;刘敏;刘鹰 -专利权人：大连智慧渔业科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境背景光的水下图像颜色恢复方法、装置及存储介质，包括：获取真实水下颜色畸变图像数据集；使用统计方法获取真实水下颜色畸变图像的环境背景光；获取陆地真实图像数据集；构建并训练基于生成对抗网络的水下图像合成模型；将噪声、环境背景光、陆地真实图像、陆地真实图像对应的深度图作为一组样本输入训练好的水下图像合成模型，得到具有水下风格的陆地真实图像；获取待颜色恢复的水下图像，并利用训练好的水下图像颜色恢复模型对待颜色恢复的水下图像进行颜色恢复本发明实现了对水下失真图像的颜色恢复，得到更清晰的水下图像，进而在基于水下图像进行目标检测时，能够提高目标检测的准确度。
基于环境背景水下图像颜色恢复方法装置存储介质

[发明专利]基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法及装置-CN201410079228.4有效
发明人：倪建军;李新云;吴榴迎;范新南;刘小峰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-03-05 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法和装置，载有多台水下机器人的水下探测船到达目标搜寻区域后，各水下机器人利用生物触角模型驱动运动，将探测的环境信息数据发给水下探测船；水下探测船根据环境信息数据实时更新栅格地图，并广播给各水下机器人；当某水下机器人发现目标时广播该信息给其他水下机器人和水下探测船；水下探测船到达目标位置后利用机械手抓取目标，其他水下机器人运动到目标位置后登上水下探测船。本发明提出一种生物触角模型驱动机器人运动的方法和装置来完成多机器人在未知环境中的目标搜寻任务，可以大大的提高水下机器人目标搜寻的效率。
基于生物触角模型机器人水下目标搜寻方法装置

[发明专利]水下动态环境激光扫描的色彩还原方法和设备-CN202310392410.4有效
发明人：卢泽宇;郭金家;李萌 -专利权人：青岛图海纬度科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04N13/257 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下动态环境激光扫描的色彩还原方法和设备，属于图像处理技术领域。该方法由搭载于水面或水下载体上的水下动态环境激光扫描设备对目标物进行两次扫描，根据水下动态环境激光扫描设备以及内置于水下动态环境激光扫描设备的彩色相机获取目标物结构的结构信息和图像信息，对两次扫描的结构信息和图像信息进行处理该方法可以使水下动态环境激光扫描设备在动态环境下对目标物进行空间三维结构扫描的同时，同步获取被扫描目标物的真实颜色信息，从而为使用者提供包含真实颜色信息的更加丰富的目标物空间结构数据。
水下动态环境激光扫描色彩还原方法设备

[实用新型]一种水下双向数据高速传输系统-CN202220448123.1有效
发明人：侯啸天;王连明;刘贺;关建文 -专利权人：海南热带海洋学院;深蓝浩海（三亚）科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H04B10/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下双向数据高速传输系统，包括：水下采集传输平台、水上中转平台以及水上监控平台：水下采集传输平台用于采集水下环境信息，并通过两路光纤通道与水上中转平台进行双向传输；水上中转平台用于对获取的水下环境信息进行处理，并通过以太网发送至水上监控平台，以及通过以太网接收水上监控平台发送的控制指令，并通过光纤通道发送至水下采集传输平台；水上监控平台用于对接收的水下环境信息进行监控，以及负责水下设备控制指令的发送。本实用新型用于水域侦察及水下设备的实时控制，可将水下高清视频及各类传感数据无压缩、实时、远距离传输到水面。
一种水下双向数据高速传输系统

[发明专利]基于声呐图像的AI水下目标检测与定位方法-CN202211310284.5在审
发明人：韩福海;魏越;刘丽欣;王文成;张要辉 -专利权人：先进操作系统创新中心（天津）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及基于声呐图像的AI水下目标检测与定位方法，包括如下步骤：对水下目标进行声呐图像数据采集、数据预处理及数据增强，为后续训练测试做准备；对水下目标检测进行训练测试；基于SLAM算法对水下环境进行同步建图并对目标设备进行定位本发明基于深度学习在水下目标检测识别的成功应用，能够将目标从复杂的海洋环境背景中准确分割出来，此方向必将引领水下目标识别领域的技术突破；同时，深度学习在水下SLAM中的成功应用，也将使自主水下机器人能够更准确地理解所处作业区域的外部环境，从而提升水下作业的自动化水平。
基于声呐图像 ai 水下目标检测定位方法

[实用新型]一种模拟水下环境的压缩空气储能恒压环境舱-CN202320455729.2有效
发明人：陈来军;张海涛;梅生伟;翁海清;杜锡力;鲁挺 -专利权人：荣信汇科电气股份有限公司;青海大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟水下环境的压缩空气储能恒压环境舱，包括罐体；所述罐体呈釜形，上方包括椭圆形空间，以增加顶部空气容量，降低柔性储气装置收缩过程中环境舱内压力损失；本实用新型的模拟水下环境的压缩空气储能恒压环境舱，可模拟一定水深状态下的水下恒压环境情况，并可通过照明摄像装置进行实时监测，为后续水下柔性压缩空气储能研究提供装置基础。
一种模拟水下环境压缩空气储能恒压

[发明专利]一种基于神经网络的环境参数确定方法-CN202210203998.X在审
发明人：何鸣;薛垚;王红滨;孙彧;王勇;周连科;王念滨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于神经网络的环境参数确定方法，具体涉及一种基于神经网络的水下环境各参数的确定方法，本发明为了解决现有采取LPCC特征提取方法或MFCC特征提取方法获取水下环境参数的准确率低的问题，它包括S1、采集各时段的水下目标辐射噪声及对应的环境参数，将水下目标辐射噪声分为低频信号和高频信号；S2、对采集的各时段的水下目标辐射噪声进行预处理；S3、建立网络模型，将S2中预处理后的各时段的水下目标辐射噪声及对应的环境参数输入网络模型中进行训练，直到loss损失不变，得到训练好的网络模型；S4、采集待确定环境参数的水下目标辐射噪声，经过S2的预处理后，输入S3中得到的训练好的网络模型内，得到环境参数。属于环境参数确定领域。
一种基于神经网络环境参数确定方法

[发明专利]无人水下航行器艉舵位形自主切换控制方法及系统-CN202210657337.4有效
发明人：夏英凯;徐侃;徐根;王立恒;卢有旺;袁胤桢 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63G8/20 文献下载
摘要：本发明涉及无人水下航行器技术领域，具体涉及一种无人水下航行器艉舵位形自主切换控制方法及系统。获取无人水下航行器活动范围内的水下环境信息；感知无人水下航行器的实时状态信息；结合预先构建的无人水下航行器知识库进行融合诊断，并输出电量不足风险因子、危险环境风险因子或卡舵故障风险因子；根据电量不足风险因子、危险环境风险因子或卡舵故障风险因子输出对应的艉舵位形切换控制信号；根据艉舵位形切换控制信号驱动艉舵电机旋转至指定艉舵位形。能够基于环境探测与状态感知，进行切换决策和控制，提升无人水下航行器的操控性能和风险应对能力。
无人水下航行器艉舵位形自主切换控制方法系统

[发明专利]一种水下移动机构的导电滑环系统及实现方法-CN201910183084.X在审
发明人：姜凯;高凡;韩振五 -专利权人：青岛理工大学琴岛学院
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： H02J50/05 文献下载
摘要：本发明一种水下移动机构的导电滑环系统及实现方法，水下移动机构工作在水深超过10m的水下环境，可靠的高速通信方式为线缆链接。受到水下环境的影响，线缆对于机构运动会产生刚性干扰，不利于水下移动机构灵活机动的进行动作调整。
移动机构导电滑环系统水下环境线缆高速通信方式动作调整链接水深运动会灵活

[发明专利]一种隧洞动水环境下的水下机器人控制方法、装置、设备和介质-CN202211330390.X在审
发明人：王文辉;叶复萌;陈满;彭煜民;贺儒飞;赵增涛;张豪 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及水下机器人控制技术领域，提供了一种隧洞动水环境下的水下机器人方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：通过获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数，确定水下机器人在历史缺陷位置对应的运行参数，并控制水下机器人按照该运行参数运行。通过预先确定隧洞水环境的缺陷位置，调整水下机器人在缺陷位置的运行参数，有利于根据缺陷情况调整水下机器人的运行参数，预先调整机器的运行姿态，避免缺陷导致水下机器人的损坏，提高水下机器人控制的效率。
一种隧洞水环境水下机器人控制方法装置设备介质

[发明专利]一种基于海洋光学的水体生态环境参数扫描监测系统-CN202011201401.5在审
发明人：左炳光 -专利权人：青岛光流软件技术有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明属于水体生态环境监测技术领域，公开了一种基于海洋光学的水体生态环境参数扫描监测系统，包括水下监测装置、水面扫描遥测装置、惯性导航系统、系统综合控制器和供电模块，水下监测装置包括水下荧光计，用于监测水下物质浓度，水面扫描遥测装置包括水面遥测激光雷达，用于扫描水面物质浓度分布，水下荧光计包括水下激光光源和水下光探测器；水下激光光源包括水下LED光源和水下激光光源；水面遥测激光雷达包括激光发射模块、光探测模块和收发光路本发明采用激光传感探测，对水体无干扰，不存在试剂对环境的影响，无需频繁维护；通过同步激光雷达遥测和水下光源诱导监测，同时获取近水面叶绿素和油脂浓度，提高监测效率和监测数据质量。
一种基于海洋光学水体生态环境参数扫描监测系统

[发明专利]一种水下机器人避障方法-CN202211093587.6在审
发明人：朱小龙;陈卓;陈新;邓佳俊 -专利权人：湖南国天电子科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制的技术领域，公开了一种水下机器人避障方法，包括：利用水下传感器采集水下环境信息，并根据所采集到的环境信息进行碰撞预测；根据碰撞预测结果以及当前水下环境信息，实时确定水下机器人移动的最佳理想点；根据实时确定的最佳理想点以及水下斥力函数，确定水下机器人路径实时优化目标函数；利用L‑BFGS算法对目标函数进行求解，求解结果即为水下机器人在下一时刻的移动位置。本发明所述方法通过根据碰撞预测结果调整水下机器人的移动方向，避免与障碍物碰撞，并确定水下机器人路径实时优化目标函数，通过对目标函数进行求解，得到水下机器人在下一时刻的移动位置。
一种水下机器人方法

[发明专利]一种基于gazebo的水下机器人自适应控制方法-CN202211332791.9在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;李乐卿;蒋璆;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种基于gazebo的水下机器人自适应控制方法，一种基于gazebo的水下机器人自适应控制方法，包括如下步骤：S1：水下环境模型建立：利用gazebo系统生成复杂水下环境；2：数据导入：将水环境导入到水下机器人程序中，使其能够分辨障碍物以及鱼群等；S3：模拟学习：学习如何规避障碍物，并生成动作保存在计算机中；S4：模拟练习：根据导入水环境信息，使得水下机器人做出水环境的判断该基于gazebo的水下机器人自适应控制方法能够在通过对数据的不断学习对比，从而更加智能化进行自适应巡航。
一种基于 gazebo 水下机器人自适应控制方法

[发明专利]一种基于水下机器人的海洋环境监测系统-CN202110678507.2在审
发明人：施建臣;曹铭;吴金奎;韩密;欧阳斌斌 -专利权人：广州鸿海海洋技术服务有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水下机器人的海洋环境监测系统，包括监测中心、水下机器人以及微处理模块；其中，监测中心，用于接收并存储微处理模块发送的数据，并向微处理模块发送控制信号；微处理模块，用于接收水下机器人采集到的数据，对采集得到的数据进行处理，根据处理后的数据对海洋环境情况进行评估，并将评估结果传输给监测中心；根据接收到的控制指令控制水下机器人的活动状态；所述水下机器人包括机器人本体，所述机器人本体设有第一处理单元和环境检测模块；所述环境检测模块，包括一个或多个距离检测单元和声波检测单元。本发明通过水下机器人进行监测，可避免在水下作业时，影响到海洋环境中的动物。
一种基于水下机器人海洋环境监测系统

[发明专利]水下目标光谱偏振多维度特性测试模拟装置及测量方法-CN202110999936.X有效
发明人：付强;柳帅;段锦;顾宪松;李英超;史浩东;王佳林;姜会林 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01J4/00 文献下载
摘要：水下目标光谱偏振多维度特性测试模拟装置及测量方法属于光水下传输特性测量分析技术领域。其中模拟装置包括发射系统、水下环境模拟系统、接收系统、信息处理系统、注水系统和排水系统。本发明在室内利用水箱，光源等来模拟复杂多变的水下环境，采用偏振光源与分焦平面相机相结合的形式，确定最佳成像角度与距离，然后不同光谱波长、介质浓度、水体深度、温度分层、盐度分层，为水下目标的偏振特性分析建立了室内模拟实验环境，可以灵活地对各种条件下的环境进行模拟，来改善成像效果差，不清晰的情况。证实了水下目标物在不同情况下的偏振特性是不同的，为真实的水下环境目标的偏振特性的研究提供了理论基础和真实数据支撑。
水下目标光谱偏振多维特性测试模拟装置测量方法