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[发明专利]一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法-CN201910191520.8有效
发明人：孙双龙;李远禄;刘云平;王月鹏;严乐 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明是一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法，包括以下步骤：首先，对多个声呐观测数据进行融合；其次，建立预测模型；最后，根据目标水下机器人过去和现在的运行轨迹，进行运行轨迹预测。该方法通过多传感器数据融合，采用多传感器信息融合获取水下环境信息的方式，充分利用数据冗余性和互补性,保证水下环境感知的准确性、快速性、稳定性，本专利根据声呐观测到的水下机器人的数据利用关联算法进行航迹识别，对于不同声呐观测到水下机器人的航迹进行相似性判别,数据融合，最后进行轨迹预测。
一种水下机器人传感器融合运动轨迹预测方法

[实用新型]一种水下干法灌浆组件-CN201420046182.1有效
发明人：熊翱;温文峰 -专利权人：熊翱
申请日： 2014-01-24 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： E02D15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下干法灌浆组件，用于在水下营造干式灌浆环境以实现水下结构基础的导管腿与基桩的连结，所述水下结构基础的导管腿套于所述基桩顶端外侧形成环形的灌浆空间，所述水下干法灌浆组件包括位于导管腿下端内侧与所述基桩之间的充气膨胀胶囊导管腿套于基桩的外侧，导管腿上端与隔水套筒密封连接，导管腿与基桩之间的环形空隙由充气胶囊充气密封下端，从而使灌浆区域与外部水环境隔绝，抽水后便形成干地作业条件，进而便可灌浆使导管腿与基桩连接，使用低成本实现水下灌浆
一种水下灌浆组件

[发明专利]一种融合有线与无线的水下通信系统-CN201910411388.7在审
发明人：王彩娥;张睿;邵云之;王菲;黄倩;王静蕾;祝朝政;任宝森;张弛 -专利权人：河海大学;南京河研创科技有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合有线与无线的水下通信系统，其特征在于，包括水下机器鱼、浮漂和岸上无线终端，所述水下机器鱼通过防水网线与浮漂连接，所述浮漂与岸上无线终端通过无线信号连接。本发明能够将水下的数据传输至地面，实现水下与水上同时通信，同时避免无线通信的环境干扰问题。
浮漂水下通信系统水下机器无线终端无线信号连接环境干扰数据传输无线通信融合防水网通信

[发明专利]一种水下生产系统数字孪生体建模方法及运行系统-CN202211377011.2在审
发明人：蔡宝平;杨超;刘永红;张锐;葛伟凤;唐安邦;胡志明;邵筱焱;孔祥地;李豪杰;刘增凯;刘静;纪仁杰;张彦振 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E21B47/001 文献下载
摘要：本发明属于海洋工程领域，具体地，涉及一种水下生产系统数字孪生体建模方法及运行系统。一种水下生产系统数字孪生体建模方法，包含五个大步骤：建立水下生产系统外部环境模型、建立水下生产系统组件健康状态模型、建立水下生产系统油气生产状态模型、矫正水下生产系统健康状态模型及水下生产系统油气生产状态模型、建立水下生产系统几何形态模型；一种水下生产系统数字孪生体运行系统，包括水上数字孪生模型运行单元，水下信息采集发送单元以及安装于水下生产单元的传感器组。
一种水下生产系统数字孪生建模方法运行

[发明专利]一种水下伺服油缸液压系统及其工作方法-CN202011465751.2有效
发明人：刘俊;陈铭;马浩翔;谢家华 -专利权人：中国科学院深海科学与工程研究所
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下伺服油缸液压系统及其工作方法，该系统包括油缸、连接于所述油缸的压力补偿装置、以及设置在所述油缸和所述压力补偿装置之间的阀组，所述油缸具有有杆腔和无杆腔；所述阀组用于控制所述油缸和所述压力补偿装置之间的油路的通断，和用于控制所述油缸的动作；所述压力补偿装置包括油缸压力补偿器和阀组压力补偿器，所述油缸压力补偿器的一端能够贯通水下环境且其另一端连接于所述油缸的所述有杆腔和所述无杆腔，以使得所述油缸的所述有杆腔和所述无杆腔的压力与水下环境的压力相等；所述阀组压力补偿器的一端能够贯通水下环境且其另一端连接于所述阀组，以使得所述阀组的压力和水下环境的压力相等。
一种水下伺服液压系统及其工作方法

[发明专利]一种基于ROV的水下环境监测系统-CN201810755173.2在审
发明人：曹春杰;程大果;高昌正;马鹏程;龚胜;林彬;宋颜均 -专利权人：海南大学
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROV的水下环境监测系统，包括ROV水下作业平台、水面数据转发端以及上位机监测系统，ROV水下作业平台设有电力线通信发送模块，水面数据转发端设有电力线通信接收模块，电力线通信发送模块与电力线通信接收模块通过零浮力线缆相连接，水面数据转发端通过无线网络与上位机监测系统相连接，ROV水下作业平台用于监测水域环境，并以Raspberry Pi微型电脑与Arduino开发板处理采集数据；水面数据转发端用于将ROV水下作业平台所采集数据转发至上位机监测系统；上位机监测系统用于实时监测采集数据、远程控制ROV水下作业平台、统计和分析水域环境数据，该系统弥补了传统监测的缺点，具有应用范围广、扩展性强、立体分层监测、自动化程度高、成本低等优点。
水下作业电力线通信数据转上位机监测系统发端采集数据水面水下环境监测发送模块接收模块应用范围广扩展性传统监测监测水域监测系统立体分层实时监测水域环境微型电脑无线网络远程控制开发板浮力位机线缆自动化转发监测统计分析

[发明专利]一种固定式浮体水下房屋系统及其分布组合方式-CN201210466578.7有效
发明人：杨培军 -专利权人：杨培军
申请日： 2012-11-16 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： E04H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定式浮体水下房屋系统及其分布组合方式，固定式浮体水下房屋系统，包括湖和放置于湖中并漂浮其上的水下房屋；所述水下房屋包括浮于水面的浮体平台、连接于浮体平台下的水下屋；还包括湖中的游乐岛、娱乐区、桥、给排水系统、通风管道、强弱电系统、水罐、水下风景物及鱼类、休闲娱乐设施或观赏物中一种或多种的组合。本发明布置及制造成本低，可以充分利用地球资源，为人类带来新体验，并且冬暖夏凉，居住舒适度高，适合人类长期舒适的居住；同时，有效整合环境，兼顾了舒适居住及环境保护，是人类居住环境改善方面的一大实质性进步。
一种固定式浮体水下房屋系统及其分布组合方式

[发明专利]一种水下恒压差气源-CN201210159588.6有效
发明人：孙旭光;魏伟;訾克明;赵真;封充龙 -专利权人：淮海工学院
申请日： 2012-05-22 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： F15B21/00 文献下载
摘要：一种水下恒压差气源，包括储气筒和水下恒压气源调节器，水下恒压气源调节器设有一个活塞筒，活塞筒内腔由活塞分隔为压缩腔和进液腔，压缩腔内设有充气橡胶皮囊，在进液腔内设有活塞初始压力调节组件，充气橡胶皮囊设有充气接口和出气管在潜深变化的过程中，利用环境液体直接对活塞压缩或者膨胀的反馈运动过程，来实现储气与周围液体间的恒定压差控制，也就从根本上避免了水下气动执行元件输出力随同水深变化及密封容器因内外压差可能造成的结构损坏或者密封件损坏可以实现水下气动执行元件的大气环境下的输出参数，也可用于水下密封体的内外部环境的恒定压差控制。
一种水下恒压差气源

[发明专利]扰流环境下水下机器人的物体搜索及抓取控制方法-CN202110406037.4有效
发明人：王宇;王睿;蔡明学;王硕;谭民;马进 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于水下仿生机器人控制领域，具体涉及一种扰流环境下水下仿生机器人的物体搜索及抓取控制方法，旨在解决现有水下仿生机器人在扰流环境下难以实现物体搜索和自主抓取的问题。本方法包括提取障碍物的位置及轮廓；获取并检测视觉图像中是否包含待抓取的物体，若是，则求解机械臂各个关节的期望运动角度，并计算机械臂在抓取过程中的扰动力，补偿到水下仿生机器人本体控制中，得到总控制输入力/力矩；否则获取外界扰流估计值，进而得到t+1‑t+N时刻的控制输入力/力矩；获取两侧仿生蹼控制量，控制水下仿生机器人实现物体搜索或抓取控制。本发明实现了水下仿生机器人在扰流环境下进行物体搜索及自主抓取，提高了控制鲁棒性。
环境下水机器人物体搜索抓取控制方法

[实用新型]一种可悬停及定向水下作业的机器人-CN202120626941.1有效
发明人：常力;王慧娟;高春岩 -专利权人：深圳市新宏新科技有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B63C11/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可悬停及定向水下作业的机器人，包括主体，所述主体对应两端固定连接有侧板，所述侧板共设有2个，且侧板中部固定连接有横板，所述横板中部设有凹槽，所述横板两端设有推进器，且推进器一共设有4该水下作业机器人系统小巧轻便、便携易用、操控灵活度高，具有多种有效载荷可选，可应用于水下搜索勘察、沉船探测、摄像和运输等场景。具有人工大部分作业能力，能够在水下高危环境、被污染环境、零可见度的未知水域环境下代替人工长时间进行水下作业。通过设有4个推进器，可实现水下悬停、定深、定向、定速巡航等功能。
一种悬停定向水下作业机器人

[发明专利]水下电动机械手-CN201510185200.3在审
发明人：匡俊;马玉顺;陈骅;江陈;张成都;秦海瑞;余天乐 -专利权人：上海市东方海事工程技术有限公司
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明为一种可以安装在水下机器人上用于实现水下物品夹取功能的电动小型水下机械手，包括行星减速器、扭矩传感器、主从动轴、连接套筒及滚珠螺杆机构等结构。机械手配合水下机器人可以精确找准水下物品位置并实现其完整夹取，便于操作，使用寿命长，不易出现故障，可以应用在各种恶劣的水下环境。
水下电动机械手

[发明专利]一种水下机器人控制器-CN201911394891.2在审
发明人：杨城 -专利权人：陕西格兰浮智能科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种水下机器人控制器，结合传感器技术与控制算法技术，满足水下机器人实现自主控制的需求，取缔传统缆绳通信控制。设置记忆模块用户可随时查看水下环境。设置声纳装置及时规避水底生物的碰撞。本发明实施例提供的一种水下机器人控制器可使水下机器人安全的在水下完成探测任务。
一种水下机器人控制器

[发明专利]一种海洋环境和油气介质协同作用下腐蚀模拟系统-CN201710322170.5有效
发明人：李发根;徐秀清;尹成先;蔡锐;张娟涛 -专利权人：中国石油天然气集团公司;中国石油天然气集团公司管材研究所
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01N17/00 文献下载
摘要：一种海洋环境和油气介质协同作用下腐蚀模拟方法及系统，属于试验模拟方法及装置领域。该系统包括油气腐蚀模拟高温高压装置和海水腐蚀模拟装置。高温高压容器用于模拟设备装置内部输送油气介质的CO₂、Cl^‑等溶液、气体、温度和流速等腐蚀环境，海水腐蚀模拟装置能够实现海水腐蚀环境溶液、溶解氧、温度和冲蚀速度角度等环境模拟，从而有效模拟了水下油气开采装置内外部环境温度，真实再现了水下油气开采装置服役状况，有助于评价水下油气开采装置腐蚀环境适应性及其防护措施筛选，保证了试验准确度。
一种海洋环境油气介质协同作用腐蚀模拟系统

[发明专利]一种考虑洋流影响的水下机器人路径规划方法-CN202310718578.X在审
发明人：苗红霞;陆天鑫;齐本胜;李岩;陈家林;李成林;邹杨;盛锦涛 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑洋流影响的水下机器人路径规划方法，步骤如下：使用栅格地图与八叉树地图融合建模，构建地形障碍，融合洋流语义地图，附加洋流语义，对海洋环境进行建模与管理；拓展传统A*算法感知范围，将传统A*算法的使用场景从二维环境拓展至三维环境；对密集三维环境信息降采样，提升三维环境下A*算法运行效率；建立海洋洋流方向、流速与水下机器人航行路径方向关系的数学模型，量化洋流导致的水下机器人航行过程中的额外能耗本发明提出的考虑洋流影响的水下机器人路径规划方法复杂度低，路径搜索效率高、效果理想、易于实现。
一种考虑洋流影响水下机器人路径规划方法

[发明专利]一种用于舰艇水下检测的智能装置-CN202310910124.2在审
发明人：袁思鸣;杜度;杨坤;韩胡莎;李杨;孙吉宏 -专利权人：中国人民解放军92578部队
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63C11/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于舰艇水下检测的智能装置，与现有技术比较，本发明的智能装置还包括设置于舰艇内的对水下设备进行分别放置的放置模块、驱动所述放置模块内的水下设备深入至水下以进行水下检测作业的释放模块、将水下作业的水下设备回收至所述放置模块内的回收模块本发明通过对水下设备的自动水下作业释放，以及基于水域环境以对水下设备于舰艇之间的连接情况进行自动调整，进而提高水下设备在水下检测作业中的安全性。
一种用于舰艇水下检测智能装置