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[发明专利]一种主从式水下机械臂的延时控制方法-CN201610352534.X有效
发明人：魏延辉;罗姗姗;姚贵鹏;乔金鹤;张皓渊;李宁波;郭锐;洪国庆 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供的是一种能够保证主从式水下机械臂在作业环境恶劣、传输通讯延时条件下，实现水下机械臂主手与从手的协调控制的主从式水下机械臂的延时控制方法。本发明包括：给定水下机械臂的结构参数，根据水下机械臂的运动学模型，对主从机械臂进行时延分析；采集水动力因素，根据水下机械臂动力学模型，验证机械臂性能是否满足模型需求；对主手动作信号进行延时处理，将前n个时刻关节控制信号缓存在水下控制器中本发明解决了水下机械臂作业环境恶劣、传输通讯延时造成的水下机械臂工作间断性等难题。
一种主从水下机械延时控制方法

[发明专利]经由移动水下航行器控制海底地震数据采集单元的释放速度的系统及方法-CN201980003160.2有效
发明人： R·L·法伊夫;E·马克;C·曼恩 -专利权人：麦格塞兹FF有限责任公司
申请日： 2019-10-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：一种系统包括水下航行器，所述水下航行器包括具有用于确定环境信息的传感器。控制单元基于所述环境信息和策略获得用于执行飞越部署的指示。所述控制单元相对于所述水下航行器的底座设置坡道的角度。所述控制单元识别用于存储在所述水下航行器中的多个地震数据采集单元中的地震数据采集单元的发射事件，并且基于对所述发射事件的识别和所述环境信息从所述坡道向所述海底部署所述地震数据采集单元。
经由移动水下航行控制海底地震数据采集单元释放速度系统方法

[实用新型]一种水下视觉观测系统-CN201920485690.2有效
发明人：杨淼;盛智彬;胡金通;金鑫鑫 -专利权人：淮海工学院;连云港赣榆佳信水产开发有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水下视觉观测系统，其特征在于，包括：支架，用于支撑下述观测舱；观测舱，观测远处水下物体；水下照明灯，用于水下拍摄或作业照明；所述观测舱底部两侧装有支架，观测舱的左右两侧还设有水下照明灯；本实用新型与现有技术相比，结构简单、运动灵活，更能满足对狭小、浑浊水下环境的观测需求。
观测舱本实用新型水下照明灯支架观测视觉观测水下环境水下物体左右两侧作业照明浑浊拍摄灵活支撑

[外观设计]水下无人机-CN201830512518.2有效
发明人：张川;熊祥;刘夏 -专利权人：哈工大机器人（岳阳）军民融合研究院
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称：水下无人机。2、本外观设计产品的用途：用于水下作业，例如，水下观测侦查、水下环境探索、水下摄影、水下设施检查等。3、本外观设计的设计要点：在于产品的形状。
外观设计水下观测水下环境水下摄影水下设施水下作业罩体透明度检查探索图片

[发明专利]水下目标中心位置搜索系统-CN201510037420.1有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：无锡桑尼安科技有限公司
申请日： 2015-01-24 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下目标中心位置搜索系统，包括水下CMOS摄像头、目标搜索设备、水下电缆和无线收发设备，所述水下CMOS摄像头用于拍摄水下图像，所述目标搜索设备与所述水下CMOS摄像头连接，对所述水下图像进行图像处理以识别出所述水下图像中的水下目标的中心位置，并将标记了所述中心位置的所述水下图像作为复合图像通过所述水下电缆发送给所述无线收发设备，所述无线收发设备将所述复合图像无线发送给远端的水下目标搜索平台。通过本发明，能够在水下环境下自动获取水下目标的种类、形状和中心位置，为水下探测提供可靠的参考数据。
水下目标中心位置搜索系统

[实用新型]水下目标中心位置搜索系统-CN201520051809.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：无锡桑尼安科技有限公司
申请日： 2015-01-24 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下目标中心位置搜索系统，包括水下CMOS摄像头、目标搜索设备、水下电缆和无线收发设备，所述水下CMOS摄像头用于拍摄水下图像，所述目标搜索设备与所述水下CMOS摄像头连接，对所述水下图像进行图像处理以识别出所述水下图像中的水下目标的中心位置，并将标记了所述中心位置的所述水下图像作为复合图像通过所述水下电缆发送给所述无线收发设备，所述无线收发设备将所述复合图像无线发送给远端的水下目标搜索平台。通过本实用新型，能够在水下环境下自动获取水下目标的种类、形状和中心位置，为水下探测提供可靠的参考数据。
水下目标中心位置搜索系统

[发明专利]一种水陆两用的单波段激光雷达系统探测方法-CN202211558818.6在审
发明人：马春波;张波;敖珺 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种水陆两用的单波段激光雷达系统探测方法，包括：对激光回波的水陆类别进行划分，设定划分标准；为陆地和水下环境分别设置对应的信号处理方式；每次探测前先进行环境识别，选择与陆地或水下环境匹配的信号处理方式这种方法使单波段激光雷达系统既能在陆地使用，也能在水下使用，可同时处理水陆两种环境下的回波信号；而且只采用蓝绿波段激光进行探测，简化了设备，节省资源。
一种水陆两用波段激光雷达系统探测方法

[发明专利]基于层次化海洋数据的水下机器人虚拟环境仿真方法-CN202210219522.5有效
发明人：王景璟;白琳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于层次化海洋数据的水下机器人虚拟环境仿真方法，属于水下机器人仿真领域，包括：将层次化海洋数据源进行分层编辑处理；将分层处理后的数据按仿真需求导入虚拟环境进行环境显示，提供自定义创建环境图层功能；基于层次化海洋环境建模进行水下机器人外部感知模拟；将产生的感知模拟值分模块以插件化的形式存入不同模块数据库中，提供自定义创建感知模块功能；将模块数据库中的各个感知模块根据需求添加至水下机器人本体模块中本发明实现了环境信息处理、显示以及环境与机器人本体交互的自动化和结构化，根据不同任务场景设计了丰富接口，以及由结构化带来的便捷的自定义和以任务为导向的选择功能，提高了操作性和扩展性。
基于层次海洋数据水下机器人虚拟环境仿真方法

[发明专利]一种基于双目视觉的水下环境三维重建方法-CN202011006447.1有效
发明人：赵新华;景力涛;王雪;王越 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目视觉的水下环境三维重建方法，包括如下步骤：步骤一：采集和获取水下图像，并对双目相机进行水下标定，得到所需的双目相机相关参数；步骤二：对采集到的水下图像进行预处理，包括图像去噪、图像增强、图像锐化、图像复原、水下图像去雾；步骤三：对步骤二所述预处理后的双目图像进行特征检测，并利用改良的Census与NCC融合的立体匹配算法进行立体匹配，得到含有深度信息的视差图；步骤四：使用引入移动最小二乘法的PCL三维重建方法对步骤三所述视差图进行三维重建，还原图像中的水下三维环境，本发明引入移动最小二乘法进行处理点云离散以及点云漏洞的问题，处理效果从多个角度直观地体现出三维效果，并能够还原水下三维环境。
一种基于双目视觉水下环境三维重建方法

[发明专利]基于环境光感知的端到端水下图像复原方法-CN202111195071.8在审
发明人：王柯俨;黄诗芮;陈静怡;李娇娇;李云松 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境光感知的端到端水下图像复原方法，主要解决现有技术在处理水下图像时色偏校正和清晰化处理效果欠佳的问题。其方案是：利用Pytorch框架分别构建环境光感知网络和复原主体网络，并分别构建这两个网络的训练集B和C；采用自适应矩估计算法分别利用B和C训练环境光感知网络和复原主体网络，将待处理的图像Ic输入训练好的环境光感知网络，输出环境光值Ac；将Ac和Ic水下图像的对比度，能有效校正色偏，且峰值信噪比、结构相似性、色差公式、无参考图像空间质量评估和水下彩色图像质量评价均优于现有技术，可用于水下图像的清晰化处理。
基于环境感知端到端水下图像复原方法

[发明专利]一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法-CN200910249026.9有效
发明人：任申真;李一平;曾俊宝;谭亮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2009-12-30 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信息；电气转接装置将虚拟环境计算机扩展卡的标准电缆接口转接为可与多水下机器人机载自动驾驶仪方便连接的接口；机载自动驾驶仪为真实的水下机器人软硬件控制系统，根据自身的运动规划和闭环控制系统生成执行器控制量经由电气转接装置发送给虚拟环境计算机，根据使命需求通过虚拟环境计算机向其它机器人系统发送协作信息。本发明可方便扩展传感器和设备节点，系统扩展性好、可移植性高，便于配置各种类型的水下机器人。
一种水下机器人物理仿真系统及其控制方法

[实用新型]一种多水下机器人半物理仿真系统-CN200920351722.6无效
发明人：任申真;李一平;曾俊宝;谭亮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2009-12-30 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多水下机器人半物理仿真系统，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信息；电气转接装置将虚拟环境计算机扩展卡的标准电缆接口转接为可与多水下机器人机载自动驾驶仪方便连接的接口；机载自动驾驶仪为真实的水下机器人软硬件控制系统，根据自身的运动规划和闭环控制系统生成执行器控制量经由电气转接装置发送给虚拟环境计算机，根据使命需求通过虚拟环境计算机向其它机器人系统发送协作信息。本实用新型可方便扩展传感器和设备节点，系统扩展性好、可移植性高，便于配置各种类型的水下机器人。
一种水下机器人物理仿真系统

[发明专利]用于水下快速接头的锁紧装置-CN201610795337.5在审
发明人：邱红祥;顾临怡;吴新然;刘晨曦 -专利权人：杭州宇控机电工程有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： F16L1/12 文献下载
摘要：本发明涉及水下多功能快速接头，旨在提供用于水下快速接头的锁紧装置。该用于水下快速接头的锁紧装置包括移动端和固定端，移动端上安装母接头，固定端上安装公接头，移动端和固定端的对接能使公接头和母接头快速连接。本发明具有在水下同时连接多个接头的作用，该锁紧机构能够方便的由ROV机械手操作，利用蜗轮蜗杆装置可以进行扭矩的放大，降低了对ROV的要求，适用于海底环境特别是深海，潜水员不易操作的环境。
用于水下快速接头装置

[发明专利]一种固体火箭发动机水下试验的消波装置-CN201810635197.4有效
发明人：高晓会 -专利权人：中航工程集成设备有限公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01M15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体火箭发动机水下试验的消波装置，用于降低受限空间内固体火箭发动机水下试验时燃气喷流对环境流场的影响，属于固体火箭发动机水下试验技术领域。该消波装置包括压力水筒、试验台架、回流挡板、整流格栅和消波堤；本发明的消波装置能将固体火箭发动机水下喷流对试车环境和性能测试精度的影响降低到可以忽略的程度。
一种固体火箭发动机水下试验装置

[发明专利]一种水环境污染溯源系统-CN202110005117.9有效
发明人：刘少光 -专利权人：深圳市本特利科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明提供一种水环境污染溯源系统，包括数据采集模块、网络通信模块和控制中心；所述数据采集模块包括多光谱无人机巡检单元和水下无人机巡检单元；所述多光谱无人机巡检单元和水下无人机巡检单元通过网络通信模块将采集的信息传送给控制中心；所述水下无人机巡检单元包括水下无人机、水质传感器和巡检系统；所述水质传感器设置在水下无人机上；所述巡检系统控制水下无人机进行污染溯源；本发明提供一种水环境污染溯源系统，通过无人机自主寻找污染源，提高污染源溯源的效率
一种水环境污染溯源系统