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[实用新型]水下装备压力环境自动安全关井系统-CN201921074133.8有效
发明人：黄河;施青福 -专利权人：美钻深海能源科技研发（上海）有限公司;美钻石油钻采系统（上海）有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： E21B34/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下装备压力环境自动安全关井系统，包含压力探测单元、信号处理单元和自动关井单元；压力探测单元包含：压力传感器，安装在水下装备的井口内壁上，实时探测井内油气压力数据；压力变送器，安装在水下装备的采油树翼阀上，实时探测采油树内油气压力数据；信号处理单元分别与压力传感器和压力变送器通过水下电缆连接，根据接收到的油气压力数据，判断是否超出预设的压力阈值，并输出监测预警信号；自动关井单元与信号处理单元通过水下电缆连接本实用新型能实时探测水下装备的压力环境数据，在压力环境超出压力阈值影响油气田正常生产时，及时自动关井，避免发生重大安全事故。
水下装备压力环境自动安全系统

[实用新型]一种实时增强水下环境能见度的潜水镜-CN202220536868.3有效
发明人：付先平;林鹏;顾豫;王辉兵 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A63B33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种实时增强水下环境能见度的潜水镜，包括：摄像机、激光灯、镜片、半透显示器、固定带和镜框；所述镜片嵌设于所述镜框内，所述摄像机设于所述镜框上边，所述激光灯设于所述镜框的两侧，所述半透显示器设于所述镜框内侧本实用新型公开的一种实时增强水下环境能见度的潜水镜，通过水下高清相机和半透显示器实现对水下环境的实时获取、增强和显示，使潜水员在低照度、过度色偏和严重模糊的情况下，仍然可以获得清晰真实的图像，克服了潜水员在水下视觉受限的问题，使潜水员更高效的完成水下作业。
一种实时增强水下环境能见度潜水镜

[实用新型]水下试验台-CN202321072498.3有效
发明人：周建华;刘军;肖付虎;田广政;付建鹏;郭勇强;张泽勇;李玉军;唐兴江;陈锦 -专利权人：中广核核电运营有限公司;广东核电合营有限公司;上海中广核工程科技有限公司北京分公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B01L9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下试验台，包括密闭的容器、设置在所述容器的顶面上的第一开口、设置在所述容器的顶面上的第二开口、用于承载试验构件的模拟盘以及用于模拟不同倾角地面环境的底板；所述模拟盘设置在所述容器内并悬接在所述第二开口下方；所述底板设置在所述容器的内底面上以承载水下机器人，并且所述底板的倾斜角度可调。本实用新型的水下试验台，通过容器构造一个水下工作环境，能够装载不同液体介质，满足水下机器人在不同工作环境下的测试；设置模拟盘放置试验构件，能够针对不同工况更换对应的零件，满足水下机器人在不同工况下的测试要求
水下试验台

[发明专利]用于水下修补的干作业施工系统及干作业环境施工方法-CN201910693490.0在审
发明人：刘德进;冯海暴;付大伟;王路正;曲俐俐;张宝昌 -专利权人：中交一航局第二工程有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： E02D19/04 文献下载
摘要：本发明提出一种用于水下修补的干作业施工系统及干作业环境施工方法，属于水下干作业施工技术领域，能够快速的在水下造就干作业环境，而且，施工风险低，施工成本低。该用于水下修补的干作业施工系统，包括用于围出施工区域的围箱，所述围箱的顶部和底部均敞口，所述围箱的底部边沿嵌有一圈呈环形的第一橡胶止水带。
施工系统作业环境围箱修补施工施工技术领域施工成本低橡胶止水带底部边沿施工区域敞口嵌有

[发明专利]一种水下机器人控制装置及方法-CN201711493370.3在审
发明人：王军辉 -专利权人：江苏密斯欧智能科技有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人控制装置，包括控制器、水下机器人，所述水下机器人上固定设置有陀螺仪、过滤器、行走机构，所述陀螺仪的输出端、所述过滤器的输入端分别与所述控制器的输入端相联接，所述控制器的输出端与所述水下机器人的输入端相联接，所述陀螺仪、所述行走机构与所述过滤器分别用来获取所述水下机器人的行走角度、行走位移以及过滤控制。本发明解决了水下机器人作业技术领域的环境监测和水下升降的功能的实现，提高了水下作业的工作效率和环境适应范围，减少了水下救援作业的作业难度；行走机构采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走；垂直推进器与过滤器的配合，实现了水下救援作业的水草过滤和水下升降功能。
水下机器人过滤器行走机构控制器陀螺仪控制装置水下救援输出端联接作业技术领域垂直推进器麦克纳姆轮工作效率固定设置过滤控制环境适应升降功能水下作业作业难度输入端无障碍斜向转弯环境监测过滤升降水草配合

[发明专利]一种水空两用全景镜头-CN202210048675.8有效
发明人：宋维涛;张擎天;王涌天;刘越 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G02B13/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种水空两用全景镜头，能够在空气以及水下环境中捕获高质量的全景图像。本发明通过光学设计方法，采用全球面设计出一种在空气以及水下环境中视场角均超过180°的全景镜头，并在两种环境下均具有高的成像分辨率。本发明采用10片玻璃球面式设计，F数为2，在空气和水下环境中视场角均超过180°，其中空气视场角可达200°～240°，水下视场角可达180°～210°。所设计镜头在两种环境全视场范围内MTF良好，400lp/mm处的MTF均高于0.1，分辨率高，能在多样化环境下捕获高质量的全景图像。所设计全景镜头能满足用户的多样化使用需求，且加工简单，造价较低。
一种两用全景镜头

[发明专利]一种基于乌贼仿生的水下无人机-CN202310284061.4在审
发明人：郭燕涛;符江繁;余健;廖锦林;蔡坤;李琦;易鹃;张石林;王怡帆;王沁渝;饶大佺;余萌 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B63H1/37 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，旨在提供一种基于乌贼仿生的水下无人机。仿生腕安装在水下无人机机体的尾部；仿生鳍安装在水下无人机机体的两侧；同时在水下无人机机体的头部安装有防水摄像头；机体外部装有流线型组装外壳；其中机体内部安装有水环境检测及控制集成模块。本发明操作简便，上手容易，无需其他设备辅助、价格低廉，有明确的的用途和使用价值，便于推广；本发明与传统水下无人机相比，采用了仿生设计的推进器，在一些环境上具备极大优势，适用性极强。
一种基于乌贼仿生水下无人机

[发明专利]基于声呐探测模块的机器人智能感知皮肤、水下机器人-CN202211598189.X在审
发明人：杨剑乐;穆文芳;张三;何志仙 -专利权人：陕西中建建乐智能机器人股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S15/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声呐探测模块的机器人智能感知皮肤，包括由外到内依次为封装层材料、无线供电模块、声呐探测模块、导航与定位模块、自主避障模块、无线通讯模块、衬底层材料，基于该机器人智能感知皮肤的水下机器人及其水下寻找目标定位的方法，解决在水下复杂环境下机器人探测周围环境的能力及完成多样化的任务需求、机器人智能感知皮肤主要在于采集水下机器人在运动过程中发射或接收的声信号保证水下机器人进行水下的搜寻与探测作业。
基于声呐探测模块机器人智能感知皮肤水下

[发明专利]一种用于水下作业训练的大型机械臂-CN202110430465.0在审
发明人：韩亮亮;杨健;卓新;张文奇;谷程鹏;王苑;浣上;晁建刚;王卫军;王治易;施飞舟 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下作业训练的大型机械臂，包括：水下基座、肩回转关节、肩俯仰关节、肘俯仰关节、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节、臂杆结构Ⅰ、臂杆结构Ⅱ和末端执行器；肩回转关节、肩俯仰关节、臂杆结构Ⅰ、肘俯仰关节、臂杆结构Ⅱ、腕俯仰关节、腕偏航关节、腕回转关节和末端执行器依次连接；肩回转关节竖直安装在水下基座上。本发明所述的大型机械臂主要应用于中性浮力失重模拟环境中的空间机械臂作业训练，可支持空间机械臂水下试验模拟验证、水下训练、水下作业，并可在水下环境可靠、安全、长期运行，具备高冗余度和良好的密封性。
一种用于水下作业训练大型机械

[发明专利]一种电话手表水下自拍的系统及方法-CN202111349089.9在审
发明人：廖泽宇;蔡伟谦;张通喜 -专利权人：珠海读书郎软件科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种电话手表水下自拍的系统及方法，数据采集模块用于供用户利用电话手表的前置摄像头或后置摄像头预先录入眨眼和/或摇头的视频数据并保存在电话手表本地；泡水检测模块用于检测电话手表当前是否处于水下环境中；水下拍照控制模块用于当泡水检测模块检测到电话手表当前处于水下环境时，进入水下拍照模式；在水下拍照模式下，利用电话手表的前置摄像头或后置摄像头实时检测是否有获取到与预设的眨眼或摇头视频数据相配的用户的眨眼或摇头视频本发明可改善用户水下拍照的体验。
一种电话手表水下自拍系统方法

[发明专利]一种仿波士顿龙虾水下运动机构-CN202210694790.2在审
发明人：夏一凡;马明旭;储逸尘;包明正;李学知;聂铭;赵浩然;王雅慧;崔欣欣;王肖瀚 -专利权人：东北大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿波士顿龙虾的水下运动机构，依据波士顿龙虾的身体结构和运动方式进行设计，具体包括机头、多个腹肢摆动装置和驱动装置。机头上对称设置有夹持装置和转接装置，驱动装置设于机头上，多个腹肢摆动装置依次连接，位于端部的腹肢摆动装置与驱动装置相连，驱动装置工作能够带动多个腹肢摆动装置摆动，腹肢摆动装置摆动的同时向后推动水流，水流推动水下运动机构整体向前移动，具有较高的环境适应性，可满足复杂水下环境的使用需求，可用于水下生物采集、水下施工、水下救援及水下设备的维护及维修等，进而满足不同场景的使用需求，可广泛应用于民用及军用领域。
一种波士顿龙虾水下运动机构

[发明专利]一种用于水下环境电力作业的辅助方法、系统及装置-CN202211372284.8在审
发明人：安喆;吴晓波;纪秀;王晖;耿英楠;张红;和思铭 -专利权人：长春工程学院
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下环境电力作业的辅助方法、系统及装置，包括：通过水下摄像机采集定点位置，获取水下图像信息，并根据YOLO7模型对水下图像信息进行特征提取，识别水下供电系统的目标电力设备；基于目标电力设备的目标深度，通过获取相对于目标电力设备的旋转变量和平移变量，生成基于不同时刻的特征点云信息进行相互匹配，获取虚实注册参数并进行虚实融合，将虚拟信息投射到潜水镜上；本发明为电力作业环境提供所需测量结果或水下电力系统故障位置、识别定位水中杂物、水下电力系统出水系统的检修等，提高作业安全性。
一种用于水下环境电力作业辅助方法系统装置

[发明专利]水下摄像装置及水下机器人-CN202110900567.4有效
发明人：孙彩明;朱正佳;林静;陈露;石武;张爱东 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本申请涉及一种水下摄像装置及水下机器人，属于机器人领域。水下摄像装置包括：壳体；两个摄像头，所述两个摄像头设置于壳体的一端且彼此间隔设置，所述摄像头用于采集水下环境的二维图像；以及图形处理器，所述图形处理器设置于所述壳体内，且与所述摄像头连接，用于接收所述摄像头发送的两幅所述二维图像，基于两幅所述二维图像中对应点的位置偏差，获得所述水下环境的三维图像信息，并基于所述三维图像信息，识别出水下目标。本发明可实时高分辨率地检测水下2D/3D目标。
水下摄像装置机器人

[发明专利]多介质复杂环境下高精度视觉/惯性组合导航方法-CN201510047368.8有效
发明人：罗建军;张朝飞;朱战霞;袁建平;龚柏春;朱蕊 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多介质复杂环境下高精度的视觉/惯性组合导航方法，适用于透明介质内复杂电磁环境中水下航行器的组合导航，利用水下航行器模拟空间微重力环境中飞船卫星的交会对接，为空间交会对接提供重要的测量数据和试验验证整个实验系统在地面进行，通过水的浮力，地面电磁场的方向和磁场强度的调整，使得水下航行器处于中性浮力水平，从而满足天地一致性的等效试验条件。本发明提出的多介质复杂环境下高精度视觉/惯性组合导航方法可以控制水下航行器模拟空间交会对接，方便对其姿态、速度、位置和加速度信息进行准确测量。
介质复杂环境高精度视觉惯性组合导航方法

[实用新型]一种图像采集机构、图像采集设备-CN202121466836.2有效
发明人：刘承香;梁富淋;邱文辉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种图像采集机构、图像采集设备，所述图像采集机构处于水下环境，所述水下环境中存在待测组件，所述图像采集机构包括：液泵组件，用于当所述待测组件发生热扰动现象时，抽取所述水下环境中的水体冲刷所述待测组件的目标区域通过液泵组件直接从水下环境中不断抽取水体冲刷待测组件的目标区域，不需要进行额外填补水体；液流冲刷待测物体的目标区域带走热量减少温度差，从而减弱热扰动现象的产生，图像采集组件采集高质量的测量光学图像。
一种图像采集机构设备