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[发明专利]一种分布柔度式扑翼飞行器及扑翼驱动机构的设计方法-CN202211432775.7在审
发明人：张弘志;孙中超;宣建林;宋笔锋;杨晓君;汪亮;稂鑫雨;张明昊 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布柔度式扑翼飞行器及扑翼驱动机构的设计方法，属于扑翼飞行器技术领域。一种分布柔度式扑翼飞行器，分布柔度式扑翼驱动机构包括扑翼驱动机构安装架及设置在扑翼驱动机构安装架上的压电双晶片驱动器和分布柔度式传动链；分布柔度式传动链包括一对竖向弹片和一个横向弹片，压电双晶片驱动器的固定端固定在分布柔度式传动链的后端；方法包括a.将压电双晶片驱动器简化为等效单自由度二阶直线振动系统；b.分布柔度式传动链简化为等效“多刚体—扭簧”系统；c.求取扑动翼气动阻力与力矩；d.进行模型组装；e.建立受迫振动方程组；f.取优化问题的目标函数
一种分布柔度式扑翼飞行器驱动机构设计方法

[发明专利]一种组合柔铰式并联Roberts机构-CN201810341018.6在审
发明人：贺磊;马少博;杨先海;程祥 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合柔铰式并联Roberts机构，该组合柔铰式并联Roberts机构由四个完全相同的组合柔铰式Robert机构对称并联布置，每个微调螺纹副驱动装置的前端紧贴于导向梁一端，后端通过一个压紧块和压紧螺钉与固定平台相连在每个组合柔铰式Robert机构中，T型刚性连杆的底端通过直角柔性铰链与导向梁连接，T型刚性连杆的两侧通过两个长度和厚度完全相同的柔铰簧片与固定平台相连接，本发明采用具有分散柔度的柔铰簧片和具有集中柔度的直角柔性铰链作为直线导向机构的柔性铰链，机构中在远离导向梁处有8个柔度较大的柔铰簧片，靠近导向梁处有4个柔度较小的直角柔性铰链，因此该机构具有较大的离轴刚度比，这在通过低成本、低精度的驱动器驱动时保证了该机构较高的直线度和精度。
铰式柔性铰链导向梁柔度并联簧片刚性连杆固定平台驱动器直线导向机构副驱动装置对称并联压紧螺钉低成本压紧块直线度底端离轴螺纹微调紧贴驱动保证

[发明专利]一种分布柔度式扑翼驱动机构及其设计方法-CN202211437950.1在审
发明人：张弘志;孙中超;宣建林;宋笔锋;杨晓君;汪亮;稂鑫雨;张明昊 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布柔度式扑翼驱动机构及其设计方法，属于扑翼飞行器技术领域。分布柔度式扑翼驱动机构，包括扑翼驱动机构安装架及设置在扑翼驱动机构安装架上的压电双晶片驱动器和分布柔度式传动链；分布柔度式传动链包括一对竖向弹片和一个横向弹片，分布柔度式传动链具有两个扑动臂和一个扑动传动部；压电双晶片驱动器的固定端固定在分布柔度式传动链的后端；方法包括a.将压电双晶片驱动器简化为等效单自由度二阶直线振动系统；b.分布柔度式传动链简化为等效“多刚体—扭簧”系统；c.求取扑动翼气动阻力与力矩
一种分布柔度式扑翼驱动机构及其设计方法

[发明专利]变柔度铣削式除冰刷-CN201410448544.4有效
发明人：储江伟;李洪亮;詹长书;王会春;王占宇;崔鹏飞;王旭;张新宾 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：一种变柔度铣削式除冰刷，属于道路清雪除冰机械工程领域，包含有动力传动系统，柔度调节系统和铣削式除冰刷。动力传动系统由底座、电机或液压马达、减速器、轴承座、外导向套、内导向套、导向键等零部件构成；柔度调节系统由压紧弹簧、柔度调节盘以及柔度调节盘导杆构成；铣削式除冰刷由钢丝绳上压盖、钢丝绳托盘和长度为200动力传动传动系统可采用电机与变速器组合驱动或液压马达单独驱动铣削式除冰刷旋转，随作业主机的移动前行完成路面结冰清除。根据路面结冰硬度，柔度调系统可以对钢丝绳的柔度进行调节，适时改变除冰刷的铣削强度，提高除冰能力和效果。
变柔度铣削除冰

[实用新型]变柔度铣削式除冰刷-CN201420508461.5有效
发明人：储江伟;李洪亮;詹长书;王会春;王占宇;崔鹏飞;王旭;张新宾 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： E01H5/12 文献下载
摘要：一种变柔度铣削式除冰刷，属于道路清雪除冰机械工程领域，包含有动力传动系统，柔度调节系统和铣削式除冰刷。动力传动系统由底座、电机或液压马达、减速器、轴承座、外导向套、内导向套、导向键等零部件构成；柔度调节系统由压紧弹簧、柔度调节盘以及柔度调节盘导杆构成；铣削式除冰刷由钢丝绳上压盖、钢丝绳托盘和长度为200动力传动传动系统可采用电机与变速器组合驱动或液压马达单独驱动铣削式除冰刷旋转，随作业主机的移动前行完成路面结冰清除。根据路面结冰硬度，柔度调系统可以对钢丝绳的柔度进行调节，适时改变除冰刷的铣削强度，提高除冰能力和效果。
变柔度铣削除冰

[发明专利]一种具有长度自适应功能的集中柔度式柔顺铰链设计方法-CN202211230703.4在审
发明人：葛文杰;唐双全;张永红;张宏智;王淼 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有长度自适应功能的集中柔度式柔顺铰链设计方法，首先构建集中柔度式柔顺铰链的结构，然后建立集中柔度式柔顺铰链的原理模型，接下来计算簧片的圆弧长度以及簧片的总长；接着证明柔顺铰链在转动之后，柔顺铰链的末端平齐，即证明柔顺铰链的长度自适应功能；最后对集中柔度式柔顺铰链进行强度分析。
一种具有长度自适应功能集中柔度式柔顺铰链设计方法

[发明专利]一种用于飞机发动机内部检测的多自由度连续体机器人-CN202310641348.8在审
发明人：王正雨;刘旭昌;訾斌;周泽文;王道明;钱森;钱钧;于翔;贾子瑞 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01M15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于飞机发动机内部检测的多自由度连续体机器人，包括连续体机构，连续体机构包括依次设置且连接的刚性管、单自由度切口式连续体、双自由度切口式连续体、摄像头；还包括与单自由度切口式连续体配合的第一至第十柔索、与双自由度切口式连续体配合的第十一至第十六柔索；还包括分别与上述柔索相连的驱动装置，驱动装置分别驱动相对应的柔索伸缩以实现单自由度切口式连续体的俯仰偏转及双自由度切口式连续体的俯仰和左右偏转；还包括分别与上述柔索相配合的滑轮组及张紧轮由上述技术方案可知，本发明的机器人具有灵活度高、耐用度高、控制精度高等优点，可以安全快速进入发动机内部复杂狭窄的环境，高效率完成发动机检测任务。
一种用于飞机发动机内部检测自由度连续机器人

[发明专利]一种快速提取Nastran有限元模型柔度矩阵的方法-CN201710747870.9在审
发明人：王赫喆;王标;唐振亮;苍峰;于佳鑫 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速提取Nastran有限元模型柔度矩阵的方法，属于气动弹性计算领域,其包括第一，建立柔度输入文件并获取柔度输入文件内的柔度参数；第二，获取柔度计算输入文件；第三将柔度输入文件中柔度参数写入柔度计算输入文件；第四将写入后的柔度计算输入文件输出为柔度计算输出文件，柔度计算输出文件经Nastran计算后输出柔度诊断文件；第五根据柔度诊断文件内信息生成柔度矩阵。本发明的快速提取Nastran有限元模型柔度矩阵的方法可实现以下优点1)用户可快速获得计算所有选定结点柔度的Nastran软件输入文件，省去手工建立的繁琐；2)用户不仅能快速获得柔度矩阵，还可直接获得柔度矩阵的主对角线项
一种快速提取 nastran 有限元模型矩阵方法

[发明专利]连续型机器人的柔度计算方法-CN201911200112.0在审
发明人：袁晗;游向辉;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了连续型机器人的柔度计算方法，包括：将连续机器人的绳索设置为若干段，每段设有若干支撑圆片及弹性管组成；获取支撑圆片受到的力、支撑圆片之间的距离，根据力和方向矢量之间的关系得到力矩关系式；根据力平衡公式、力矩平衡公式以及弯曲曲率计算公式，将力矩关系式通过优化算法得到弯曲曲率；根据弯曲曲率通过计算公式得到所述支撑圆片的相对转角；根据支撑圆片的相对转角通过齐次变换算法得到齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵得到支撑圆片的坐标；通过齐次变换矩阵对力求偏微分得到柔度矩阵。通过比较不同构型的柔度值，可以得到空间内一条柔度符合要求的路径。该方法计算效率很高，将会广泛应用在连续性机器人的柔度建模中。
连续机器人计算方法

[发明专利]一种压裂后粗糙裂缝闭合过程中裂缝柔度的测试方法-CN202210879930.3在审
发明人：刘彧轩;伍连松;陈迟;郭建春;刘洋 -专利权人：西南石油大学;中国石油集团川庆钻探工程有限公司新疆分公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种压裂后粗糙裂缝闭合过程中裂缝柔度的测试方法，包括以下步骤：S1：获取目标区块的岩样，并根据所述岩样制作光滑裂缝岩板和粗糙裂缝岩板；S2：对两种裂缝岩板分别在相同的条件下测试其在不同闭合应力条件下的位移变化；S3：对同一闭合应力条件下测得的两种位移进行求差，获得该闭合应力条件下的真实裂缝宽度变化值；S4：建立真实裂缝宽度变化值与闭合应力之间的关系式，拟合获得所述关系式中的拟合参数；S5：根据所述拟合参数建立裂缝柔度计算模型，并根据所述裂缝柔度计算模型计算得到裂缝闭合过程中裂缝柔度的变化情况。本发明能够简单、快速地获取粗糙裂缝闭合过程中的裂缝柔度，为裂缝自支撑提供技术支持。
一种压裂后粗糙裂缝闭合过程测试方法

[发明专利]设计具有预期柔度特性的探针卡设备的方法-CN200580033532.4无效
发明人： B·N·埃尔德里奇 -专利权人：佛姆法克特股份有限公司
申请日： 2005-08-31 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： G01R31/02 文献下载
摘要：一种探针卡设备配置成具有所需总量的柔度。该探针卡设备的探针的柔度被确定，且附加、预定量的柔度被设计到探针卡设备中，从而使附加柔度与探针柔度之和总计达探针卡设备所需的总柔度。
设计具有预期特性探针设备方法

[发明专利]一种裂缝柔度参数获取方法、装置，电子设备及存储介质-CN202111259683.9有效
发明人：王康;彭苏萍;卢勇旭;崔晓芹 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供一种裂缝柔度参数获取方法、装置，电子设备及存储介质。该方法包括：获取裂缝的法向柔度参数初始设定值及切向柔度参数初始设定值；将法向柔度参数初始设定值及切向柔度参数初始设定值输入至预先构建的全波形反演模型中进行迭代，当迭代至预设条件时，输出裂缝的法向柔度参数目标值及切向柔度参数目标值；其中，全波形反演模型包括预设的柔度梯度函数；柔度梯度函数基于正则化约束项所构建。通过上述方式能够更加准确地将裂缝位置收敛到正确位置，因此，也能够更加准确地获得裂缝的柔度参数。
一种裂缝参数获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种谐波齿轮单齿接触刚度和啮合间隙建模方法-CN202211218744.1在审
发明人：高明艳;刘钊;王玉 -专利权人：北京中技克美谐波传动股份有限公司
申请日： 2022-10-07 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波齿轮单齿接触刚度和啮合间隙建模方法，采用非接触式光学轮廓仪完成谐波减速器柔轮、刚轮齿廓的非接触式扫描和齿廓数据点的提取，基于W‑M函数描述谐波减速器刚轮和柔轮粗糙齿面的微凸体高度分布特点，结合粗糙度长度法分别计算刚轮齿和柔轮齿面的粗糙度参数G和分形维数D，最后建立基于粗糙度参数G和分形维数D的刚轮和柔轮单齿接触刚度和啮合间隙模型。本发明建立了齿轮动态特性与表面粗糙度等表面微观参数之间的数学关系，可以通过调整齿轮表面形貌来提高齿轮动力学性能，为传动齿轮整体非线性动力学分析奠定基础。
一种谐波齿轮接触刚度啮合间隙建模方法

[发明专利]一种具有预设纵向振动动柔度的轴系的设计方法-CN201811286964.1有效
发明人：吕秉琳;李文达;张波;董晶瑾 -专利权人：中船动力研究院有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及振动领域，尤其涉及一种具有预设纵向振动动柔度的轴系的设计方法，其包括以下步骤：(a)对原始轴系进行动柔度测试，得到其在与附加轴系结合点的动柔度数据；(b)设计附加轴系，对附加轴系的纵向结构模型进行建模；(c)计算得到可表征附加轴系动力学特性的动柔度矩阵；(d)结合动柔度数据与动柔度矩阵得到组合轴系的动柔度方程；(e)计算组合轴系的动柔度方程，得到组合轴系的动柔度；(f)将组合轴系的动柔度与设计需求相比较
一种具有预设纵向振动动柔度设计方法

[发明专利]三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构-CN201310166792.5有效
发明人：訾斌;孙辉辉;朱真才;吴瑕;韩雪 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，包括三组呈品字形分布的混合驱动五连杆缠绕结构单元、一个呈正三棱柱结构的索塔支架和三根柔索。本发明提供的三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构，引入了可以缠绕的驱动机构，使每根柔索的长度可以大幅度收放，机构的工作空间得以改变，重物可以达到常规混合驱动柔索并联机构难以达到的位置；同时该机构将混合驱动机构和柔索并联机构更加完美的融合到了一起
自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构

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