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- [发明专利]一种位置伺服闭环控制系统及其使用方法-CN201410432560.4在审
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石岩峰;陈安辉
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石岩峰
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2014-08-29
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2016-03-02
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G05B13/04
- 本发明公开了一种位置伺服闭环控制系统及其使用方法,其包括:实际机械系统;速度观测器;PI调节模块;D调节模块;速度观测补偿模块;虚拟机械系统模块。所述位置闭环控制系统的使用方法包括如下步骤:力矩指令转化成虚拟机械系统模块位置反馈信号和虚拟机械系统模块速度信号;将机械系统速度信号和力矩指令转化成D调节输出;速度偏差转化为速度补偿信号;加上所述的力矩指令,输入至虚拟机械系统模块,得到用于D调节模块的速度信号,经过处理得到估算速度信号;自此完成一次闭环操作。本发明有益效果在于,能够消除速度反馈信号高频噪声的同时,能补偿系统中存在相位滞后,在不产生高频振动的情况下,增加伺服系统的动态响应性能。
- 一种位置伺服闭环控制系统及其使用方法
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