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[发明专利]作业机械的姿态估计方法、装置及作业机械-CN202111189288.8在审
发明人：王杏;黄胜;奉柳 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种作业机械的姿态估计方法、装置及作业机械，该姿态估计方法包括：获取作业机械执行机构的目标图像；将目标图像输入至位姿测量模型，获得位姿测量模型输出的执行机构的位姿信息；其中，位姿测量模型为机器学习模型该方法通过利用位姿测量模型处理目标图像，得到执行机构位姿信息，位姿测量模型中测试位姿信息由传感器测量自动标记，不需手工标记，位姿测量模型输出的位姿信息准确，有助于作业机械更加准确地实现自动化作业。
作业机械姿态估计方法装置

[发明专利]一种小型化低成本温控型惯性测量系统-CN201611050475.7有效
发明人：邢立华;李世臻;陈团;石阳;白滢;袁倩;李季;吕秀梅 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种小型化低成本温控型惯性测量系统，涉及惯性测量领域；小型化低成本温控型惯性测量系统包括温控惯性测量模块、温度控制模块和惯测计算机；其中温控惯性测量模块包括微机械陀螺模块、微机械加速度计模块、传感器基座、加热模块、保温模块、陀螺AD转换处理模块和底座；惯性测量系统不仅为3个单轴微机械陀螺模块、3个单轴微机械加速度计模块提供安装基准，而且将陀螺和加速度计保持在高温恒定温度环境中，大幅度提高了陀螺和加速度计的输出性能本发明的优点是该惯性测量系统精度高、体积小、结构紧凑、温度精确控制响应快、成本低。
一种小型化低成本温控惯性测量系统

[发明专利]一种高精度煤气机械水含量测量方法及装置-CN200810085007.2有效
发明人：丁志江;肖林;肖立春;于秉杰;杨静菲 -专利权人：丁志江;肖林;肖立春
申请日： 2008-03-13 - 公布日： 2008-09-03 - 主分类号： G01N5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度煤气水分测量方法及采样装置，它的特点是在玻纤滤筒里面装入适量的超细高纯度玻璃纤维，将该滤筒固定于锥形套管内，利用聚四氟乙烯胶带将其固定，在其形成的玻璃纤维层内，可以将煤气中的机械水拦截下来通过精确称量装有玻璃纤维滤筒测量前后的重量差，并同时记下流过采样管的气体流量，便可求出煤气中的机械水含量。使用该装置完成一次煤气机械水含量的测量只需10分钟，其测量精度可以达到0.1mg/m³，并且测量结果受环境影响小。该装置不仅可以测量煤气的机械水含量，而且可以同时测量煤气中的粉尘含量。
一种高精度煤气机械含量测量方法装置

[实用新型]计数器摩擦力矩测试仪的多功能双蜗杆测量轴-CN201320196164.7有效
发明人：王民学;施乐平;宋建国;洪沅芷;钱存济;田晓明;梁艳 -专利权人：陕西省计量科学研究院
申请日： 2013-04-18 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： G01L3/04 文献下载
摘要：一种计数器摩擦力矩测试仪的多功能双蜗杆测量轴，在测量轴上设置有86电能表蜗杆轮齿，在测量轴上加工有长寿命电能表蜗杆轮齿。将本实用新型安装在电能表的计数器摩擦力矩测试仪上，可用于测量长寿命电能表用机械式长寿命计数器的摩擦力矩，也可用于测量86电能表机械式计数器的摩擦力矩，实现一机多用。本实用新型具有设计合理、结构简单、用途多等优点，可用于测量电能表用机械式长寿命计数器的摩擦力矩，也可用于测量电能表机械式86计数器的摩擦力矩。
计数器摩擦力矩测试仪多功能蜗杆测量

[发明专利]一种用于工业机器人抖动分析的8通道抖动测量系统-CN201811393028.0在审
发明人：毛贺;张翔;谭晶晶 -专利权人：浙江谱麦科技有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于工业机器人抖动分析的8通道抖动测量系统，所述系统采用八个三向加速度传感器、抖动测量仪和模数转换模块，八个三向加速度传感器的输出端分别与抖动测量仪的输入端相连接，抖动测量仪的输出端与模数转换模块的输入端相连接；工业机器人包括底座、第一机械臂和第二机械臂，底座和第一机械臂之间通过第一关节相连接，第一机械臂和第二机械臂通过第二关节相连接，底座上设置有一个三向加速度传感器，第一机械臂上设置有三个三向加速度传感器，第二机械臂上设置有三个三向加速度传感器，第二机械臂的末端设置有一个三向加速度传感器。通过采用本发明的抖动测量系统，可实现工业机器人抖动特性的准确测量。
机械臂三向加速度传感器工业机器人抖动测量系统底座模数转换模块抖动测量输出端抖动关节抖动测量仪抖动特性准确测量分析

[实用新型]一种用于工业机器人抖动分析的8通道抖动测量系统-CN201821922805.1有效
发明人：毛贺;张翔;谭晶晶 -专利权人：浙江谱麦科技有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于工业机器人抖动分析的8通道抖动测量系统，所述系统采用八个三向加速度传感器、抖动测量仪和模数转换模块，八个三向加速度传感器的输出端分别与抖动测量仪的输入端相连接，抖动测量仪的输出端与模数转换模块的输入端相连接；工业机器人包括底座、第一机械臂和第二机械臂，底座和第一机械臂之间通过第一关节相连接，第一机械臂和第二机械臂通过第二关节相连接，底座上设置有一个三向加速度传感器，第一机械臂上设置有三个三向加速度传感器，第二机械臂上设置有三个三向加速度传感器，第二机械臂的末端设置有一个三向加速度传感器。通过采用本实用新型的抖动测量系统，可实现工业机器人抖动特性的准确测量。
机械臂三向加速度传感器工业机器人抖动测量系统底座模数转换模块本实用新型抖动测量输出端抖动关节抖动测量仪抖动特性准确测量分析

[发明专利]一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂-CN201910594866.2有效
发明人：黄睿;郎需林;庄飞飞;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及外力矩测量技术领域，尤其涉及一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂。本实施例提供的外力矩的测量方法、装置及控制器，通过获取光电编码器记录的第一转角以及磁编码器记录的第二转角；将所述第一转角与第二转角输入预先建立的测量模型；基于所述测量模型，确定所述机械臂关节的外力矩。通过测量模型测量所述机械臂关节的外力矩，使得测量数据较准确，能够在没有使用力矩传感器的情况下保证所述外力矩的测量精度，同时使得测量成本较低。
一种外力测量方法装置控制器机械

[发明专利]一种机械臂末端位姿跟踪测量方法、装置及设备-CN202310345993.5有效
发明人：高健;郑震宇;郑卓鋆;张揽宇;罗于恒;邓海祥;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂末端位姿跟踪测量方法、装置及设备，方法包括：采用单目测量相机拍摄安装在机械臂末端的第一标定板，并获取多组第一变换矩阵，单目测量相机安装在云台俯仰轴上；采用全局相机拍摄安装在单目测量相机上的第二标定板，并获取多组第二变换矩阵；在第一标定板的标定中心在单目测量相机的视场中心时，基于第一变换矩阵和第二变换矩阵计算机械臂末端的测量位姿；在第一标定板的标定中心偏离单目测量相机的视场中心时，基于标定中心和视场中心计算方向偏差角度本申请能够解决现有单目视觉测量方法测量范围较小，难以满足机械臂末端较大范围的位姿跟踪测量的技术问题。
一种机械末端跟踪测量方法装置设备

[发明专利]一种差速器壳跳动检具-CN201210459895.6无效
发明人：蒋新芬 -专利权人：无锡麦铁精密机械制造有限公司
申请日： 2012-11-16 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：具体为一种差速器壳跳动检具，其能够快速准确地检测出差速器壳的跳动是否符合规格，其包括底座，其特征在于，底座上设置有两个对应的基准座，两个基准座上分别设置有定位滑座，定位滑座上设置有V形辊，底座上设置有对应所检工件的横向测量座和纵向测量座，横向测量座上设置有可移动的横向滑座，横向滑座上设置有机械表一，机械表一连接与所检工件配合的横向测量杆，纵向测量座上设置有可移动的纵向滑座，纵向滑座上设置有机械表二，机械表二的测量头与可旋转的纵向测量杆一端接触，纵向测量杆另一端设置有纵向测量头，纵向测量杆与纵向滑座之间设置有弹簧。
一种差速器跳动

[实用新型]差速器壳跳动检具-CN201220603509.1有效
发明人：蒋新芬 -专利权人：无锡麦铁精密机械制造有限公司
申请日： 2012-11-16 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：具体为一种差速器壳跳动检具，其能够快速准确地检测出差速器壳的跳动是否符合规格，其包括底座，其特征在于，底座上设置有两个对应的基准座，两个基准座上分别设置有定位滑座，定位滑座上设置有V形辊，底座上设置有对应所检工件的横向测量座和纵向测量座，横向测量座上设置有可移动的横向滑座，横向滑座上设置有机械表一，机械表一连接与所检工件配合的横向测量杆，纵向测量座上设置有可移动的纵向滑座，纵向滑座上设置有机械表二，机械表二的测量头与可旋转的纵向测量杆一端接触，纵向测量杆另一端设置有纵向测量头，纵向测量杆与纵向滑座之间设置有弹簧。
差速器跳动

[实用新型]一种用钢丝测量油井深度的装置-CN201220345558.X有效
发明人：林炳南 -专利权人：中法渤海地质服务有限公司
申请日： 2012-07-17 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： E21B47/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用钢丝测量油井深度的装置，包括数字式测量系统、机械式测量系统、计数轮、计数轮轴、钢丝，数字式测量系统包括一个深度编码器，深度编码器上固接一法兰盘，法兰盘通过双头螺柱固接在计数轮支架上，深度编码器的轴伸通过一根软轴固接在计数轮轴的一端；机械式测量系统包括机械式测量仪表，机械式测量仪表通过一根铠装软轴固接在计数轮轴的另一端；计数轮轴与计数轮固接，钢丝缠绕在计数轮上。本实用新型有效地解决了深度编码器的安装空间问题，避免了传统测量系统中由于齿轮间的耦合不好而产生的测量结果不准确的问题，本实用新型还具有安装容易，操作方便，测量结果精确度高的优点。
一种钢丝测量油井深度装置

[实用新型]试样截面尺寸自动测量系统-CN202221370355.6有效
发明人：徐赵辉;何秀颖;乔德慧 -专利权人：济南天辰试验机制造有限公司
申请日： 2022-06-03 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种试样截面尺寸自动测量系统，试件测量装置设置于试验机的一侧，机械手位于试验机的前方，控制系统控制机械手从试样存放处夹取试样，然后将试样送入试件测量装置，水平测量组件和竖直测量组件可同时对试样的厚度和宽度进行测量采用机械手替代人工夹取试样，然后将试样送入试件测量装置，通过机械手、激光位移传感器以及控制系统的配合使用，实现了对试样截面尺寸的快速测量，测量完毕后，还可将试样送入试验机的试验工位，并能够从试验工位夹取试验完毕的试样废料送入废料箱，试样的夹取、测量、送入试验机检测、试验废料的收集等试验的全过程不需人工干预，自动化程度高，试验员劳动强度低，试验机的整体测试效率较高。
试样截面尺寸自动测量系统

[发明专利]基于三维激光扫描的起重机械结构变形检测方法-CN201911376879.9在审
发明人：丁克勤;史一生 -专利权人：中国特种设备检测研究院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明属于机械检测技术领域，具体涉及一种基于三维激光扫描的起重机械结构变形检测方法，旨在为了解决现有方法测量难度大、测量结果不能体现整个部件的变形、测量结果误差较大的问题。本发明方法在各扫描站分别通过三维激光扫描装置扫描被测起重机械和相应的标靶；对得到的点云数据进行拼接，获取统一坐标系下的被测起重机械表面各点的特征信息数据；进行三维空间模型重建，根据测试内容，获取三维模型目标平面上各测试点的空间坐标数据；计算得到被测起重机械的结构变形量。本发明能够获取被测机械部件的整体变形量，检测人员不需要近距离测量，因此提升了检测效率，降低了手工测量导致的测量误差。
基于三维激光扫描起重机械结构变形检测方法

[发明专利]机械零部件多次交变载荷寿命试验的疲劳强度测量机构-CN202210778774.1在审
发明人：韦丽华 -专利权人：韦丽华
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01N3/38 文献下载
摘要：本发明提供机械零部件多次交变载荷寿命试验的疲劳强度测量机构，涉及机械零部件疲劳强度测试领域。该机械零部件多次交变载荷寿命试验的疲劳强度测量机构，包括机箱，所述机箱的顶部固定连接有安装座，所述安装座的一侧设置有夹持测量机构，所述夹持测量机构能够夹持并测量机械零部件的疲劳强度，所述安装座的另一侧设置有冲击测量机构通过电机可以驱动连轴杆转动，进而使滚轮可以在弧形导轨内运动，使弧形导轨可以带动连接臂摆动，使主动杆可以摆动，在扶持杆和主动杆共同作用下，固定臂可以带动冲击台反复击打机械零部件，解决了对于机械零部件承受外部冲击和抗压状态下无法判断疲劳强度的问题
机械零部件多次载荷寿命试验疲劳强度测量机构

[实用新型]机械手臂-CN201921030480.0有效
发明人：汪友光;元虎虎 -专利权人：东莞京川精密机械设备有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种机械手臂，其特征在于，包括机械手、第一吸附单元、第二吸附单元、控制装置及对位测量机构，第一吸附单元、第二吸附单元及对位测量机构均设于机械手上，控制装置分别与机械手、第一吸附单元、第二吸附单元及对位测量机构电连接其中，当要拾取指定对象时，只要通过控制装置控制机械手、第一吸附单元和第二吸附单元配合工作，便可完成指定对象的移动操作。如若移动的指定对象需要与另一物件对位贴合时，只要通过控制装置控制对位测量机构进行工作，测量指定对象的偏移量，并将该测量获取的偏移量信息发送至控制装置，控制装置会根据该偏移量控制机械手、第一吸附单元及第二吸附单元调整指定对象的偏移位置
机械手臂