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[发明专利]自动采摘装置-CN201911205330.3有效
发明人：庞利民 -专利权人：宁波大龙农业科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：公开了自动采摘装置，包括箱体，箱体的底部设有行驶轮；箱体上设有入口和出口，箱体内设有伸出入口的切割刀、用于清洗蔬菜的清洗机构和用于将切割后的蔬菜运输至清洗机构的传输带，传输带位于切割刀与清洗机构之间；箱体上还设有用于带动切割刀转动的动力机构本方案主要解决了目前人工采摘蔬菜工作效率低的问题。
自动采摘装置

[发明专利]自动采摘机器人、自动采摘方法、装置和存储介质-CN202210907809.7在审
发明人：王金;牟俊鑫;高海;余文华 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种自动采摘机器人、自动采摘方法、装置和存储介质，自动采摘机器人包括移动装置、采摘装置和拍摄装置，采摘装置安装于移动装置上以随移动装置移动，采摘装置包括机械臂以及由机械臂驱动的自动剪切部件，拍摄装置安装于采摘装置并包括设于机械臂安装自动剪切部件的一端的第一相机，第一相机用于获取目标采摘物的图像。采用本发明，可以实现自动采摘过程，无需人工进行干涉即可完成采摘作业，真正实现了采摘作业的自动化、智能化。
自动采摘机器人方法装置存储介质

[发明专利]基于信息化追溯的自动水果采摘装置及其方法-CN201810682261.4在审
发明人：钟礼君;孙颖;潘宇倩;铁闯;梁钦尧;周应韫;李嘉敏 -专利权人：广西科技大学鹿山学院
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种基于信息化追溯的自动水果采摘装置，涉及一种采摘装置及方法，装置包括视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置、水果采摘机器人等，自动采摘装置通过传输软管与水果收集箱连接；视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置分别安装在水果采摘机器人上；视觉识别装置与水果采摘机器人的输入端连接，水果采摘机器人的输出端分别与二维码贴码装置、自动采摘装置连接。方法是通过视觉识别装置对果树上的水果行位置定位和成熟度判定，启动二维码粘贴装置对水果进行种植信息粘贴，启动自动采摘装置对水果进行采摘，采摘后的水果通过传输软管传送到水果收集箱内。本发明可实现对水果的自动化采摘和质量追溯，具有较大的推广价值。
自动采摘装置水果采摘机器人视觉识别装置二维码水果采摘传输软管水果采摘信息化追溯输入端连接水果收集箱采摘装置水果收集信息粘贴粘贴装置质量追溯成熟度输出端行位置判定自动化果树种植

[发明专利]一种自动采摘装置及自动采摘机-CN201711142836.5有效
发明人：李向争 -专利权人：李向争
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动采摘装置及自动采摘机，包括采摘单元，其包括采摘件，所述采摘件依次排列，且相邻的所述采摘件之间构成采摘空间，花梗能够进入所述采摘空间内，且通过采摘空间与花梗间的相对运动将花瓣与花梗分离实现采摘；以及驱动单元，与所述采摘单元相连接，能够驱动所述采摘单元的运动进行采摘。本发明的有益效果：一是通过设置的自动伸缩结构，能够实现采摘件的自动伸缩，在自动采摘的过程中，其发生收缩运动对植物本体一定程度的具有保护作用，利于后期的清洗；二是通过设置滚筒式自动采摘装置，能够增加采摘的作用面积以及作业的连续性，从而提高自动采摘的效率，降低采摘的成本，提高经济效益。
一种自动采摘装置

[发明专利]一种自动化采摘系统-CN201710286823.9在审
发明人：高立龙;余巍;李坤;谭锡联;赵友轩;郭煜;王善蕾;李九林;歹英杰;常小龙 -专利权人：中国人民解放军防空兵学院
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化采摘系统，包括行走装置、采摘装置、识别定位装置、供电装置；采摘装置包括采摘机械手、驱动所述采摘机械手移动的采摘驱动机构、以及收集所述采摘机械手采摘的作物的收集机构；识别定位装置包括图像采集单元和图像处理单元本发明的自动采摘系统通过识别定位装置能够精确的识别可以采摘的作物的位置，只针对可以采摘的作物进行采摘，而对于不可以采摘的作物以及作物的其它部位进行过滤，因此本发明的自动化采摘系统采摘的作物的质量高，杂质少
一种自动化采摘系统

[发明专利]旋进分离式枸杞自动采摘头-CN201810006638.4在审
发明人：李娟;岳丹松;陈秀荣;范继臣;杨雪 -专利权人：青岛农业大学;都兰芊芊农牧科技开发有限公司
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：针对现有技术中枸杞采摘头所存在的问题，本发明提供了旋进分离式自动采摘头。旋进分离式枸杞自动采摘头，包括动力装置、采摘装置和进入装置，所述采摘装置分别与动力装置和进入装置相连接。所述采摘装置包括采摘轴、硅胶采摘装置、光轴担杆和圆柱形螺旋叶片。所述硅胶采摘装置套在采摘轴的外部，所述硅胶采摘装置、光轴担杆和圆柱形螺旋叶片以采摘轴为中心，由内向外依次排布。所述采摘轴和光轴担杆的一端均与动力装置相连接，所述采摘轴和光轴担杆的另一端则均与进入装置相连接。所述自动采摘头可以有效区分成熟与非成熟果实，将成熟度判别与采摘完美结合，实现了枸杞果实的无损伤自动采摘。
分离枸杞自动采摘

[实用新型]一种自动化采摘系统-CN201720455286.1有效
发明人：高立龙;曹兴伟;王闯;歹英杰;李九林;卢亚飞;贾博;常小龙 -专利权人：中国人民解放军防空兵学院
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动化采摘系统，包括行走装置、采摘装置、识别定位装置、供电装置；采摘装置包括采摘机械手、驱动所述采摘机械手移动的采摘驱动机构、以及收集所述采摘机械手采摘的作物的收集机构；识别定位装置包括图像采集单元和图像处理单元本实用新型的自动采摘系统通过识别定位装置能够精确的识别可以采摘的作物的位置，只针对可以采摘的作物进行采摘，而对于不可以采摘的作物以及作物的其它部位进行过滤，因此本实用新型的自动化采摘系统采摘的作物的质量高
一种自动化采摘系统

[实用新型]一种自动采摘装置及自动采摘机-CN201721538008.9有效
发明人：李向争 -专利权人：李向争
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动采摘装置及自动采摘机，包括采摘单元，其包括采摘件，所述采摘件依次排列，且相邻的所述采摘件之间构成采摘空间，花梗能够进入所述采摘空间内，且通过采摘空间与花梗间的相对运动将花瓣与花梗分离实现采摘；以及驱动单元，与所述采摘单元相连接，能够驱动所述采摘单元的运动进行采摘。本实用新型的有益效果：一是通过设置的自动伸缩结构，能够实现采摘件的自动伸缩，在自动采摘的过程中，其发生收缩运动对植物本体一定程度的具有保护作用，利于后期的清洗；二是通过设置滚筒式自动采摘装置，能够增加采摘的作用面积以及作业的连续性，从而提高自动采摘的效率，降低采摘的成本，提高经济效益。
一种自动采摘装置

[发明专利]半自动桔子采摘装置-CN202110010203.9在审
发明人：朱丽;杭波;毛华庆;王普;花俏枝;张勇;国冰磊;张军 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种半自动桔子采摘装置，包括存桔车和采摘杆，所述采摘杆的一端设有握把，另一端设有采摘装置，所述采摘装置通过下料管道与存桔车连接，以采摘桔子送入到存桔车内，所述下料管道包括进桔段和减速段，所述进桔段的上端与采摘装置连接，下端与减速段的上端连接，所述减速段的下端与存桔车连接，以接收采摘装置采摘的桔子后减速送入到存桔车内。本发明的半自动桔子采摘装置，通过采摘装置和下料管道的配合作用，便可实现自动的将采摘好的桔子自动的放入到存桔车内了。
半自动桔子采摘装置

[发明专利]一种半自动枣果采摘运输小车-CN201811494960.2有效
发明人：洪亮;谢汉森;张庆永;李晓炜;廖新锋;张博佳;林辰耀;戴子瑛 -专利权人：福建工程学院
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种半自动枣果采摘运输小车，包括可拆分的环形小车，环形小车中部设有漏斗状的收纳装置，环形小车外围设有沿果树周向移动的行走装置，行走装置上安装有采摘装置，采摘装置采摘的枣果落入收纳装置。本发明包括可拆分的环形小车、漏斗型收纳装置、行走装置和自动采摘装置，与传统方式相比，该半自动枣果采摘运输小车通过组装能将枣树包罗在小车中央实施采摘作业，保证果实掉落位置都在收纳箱内，解决传统敲击采摘方式果实掉落零散本发明结构简单，成本低廉，能实现半自动采摘，单人操作即可，能完成对枣树的自动采摘、果实收集与运输，便于果农开展采摘作业。
一种半自动采摘运输小车

[实用新型]旋进分离式枸杞自动采摘头-CN201820009942.X有效
发明人：李娟;岳丹松;陈秀荣;范继臣;杨雪 -专利权人：青岛农业大学;都兰芊芊农牧科技开发有限公司
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋进分离式枸杞自动采摘头，包括动力装置、采摘装置和进入装置，所述采摘装置分别与动力装置和进入装置相连接。所述采摘装置包括采摘轴、硅胶采摘装置、光轴担杆和圆柱形螺旋叶片。所述硅胶采摘装置套在采摘轴的外部，所述硅胶采摘装置、光轴担杆和圆柱形螺旋叶片以采摘轴为中心，由内向外依次排布。所述采摘轴和光轴担杆的一端均与动力装置相连接，所述采摘轴和光轴担杆的另一端则均与进入装置相连接。所述自动采摘头可以有效区分成熟与非成熟果实，将成熟度判别与采摘完美结合，实现了枸杞果实的无损伤自动采摘。
采摘装置采摘担杆光轴动力装置进入装置采摘头硅胶圆柱形螺旋旋进枸杞叶片本实用新型成熟果实由内向外枸杞果实成熟度无损伤排布套在与非外部成熟

[发明专利]一种高树枝果实可伸缩采收器-CN201510394452.7无效
发明人：张金达 -专利权人：闽西职业技术学院
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明提供一种高树枝果实可伸缩采收器，其设有自动控制采摘装置、自动控制升降装置、缓冲卸料斗组件、可伸缩输送管、收集箱，可伸缩输送管为收集管路；自动控制升降装置为调节自动控制采摘装置采摘口的高低，通过自动控制采摘组件上的自动回位活动刀片对果实进行采摘，采摘后的果实经可伸缩输送管收集到收集箱内；解决了高空作业危险性的问题，提高生产效率，达到操作简单、快速采摘收集的目的。
一种树枝果实伸缩采收

[实用新型]一种高树枝果实可伸缩采收器-CN201520484043.1有效
发明人：张金达 -专利权人：闽西职业技术学院
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种高树枝果实可伸缩采收器，其设有自动控制采摘装置、自动控制升降装置、缓冲卸料斗组件、可伸缩输送管、收集箱，可伸缩输送管为收集管路；自动控制升降装置为调节自动控制采摘装置采摘口的高低，通过自动控制采摘组件上的自动回位活动刀片对果实进行采摘，采摘后的果实经可伸缩输送管收集到收集箱内；解决了高空作业危险性的问题，提高生产效率，达到操作简单、快速采摘收集的目的。
一种树枝果实伸缩采收

[发明专利]一种苹果自动采摘装置-CN202211732052.9在审
发明人：马梦强;刘敬;许辉;王松建;吕文正 -专利权人：江苏汇博机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种苹果自动采摘装置，包括：采摘框架；升降装置，所述升降装置安装在所述采摘框架上，且设有若干个；左右移动装置，所述左右移动装置安装在所述升降装置上，且每个升降装置上均设有若干个所述左右移动装置；采摘机械手，所述采摘机械手安装在所述左右移动装置，用于采摘苹果；采摘输送装置，所述采摘输送装置安装在所述采摘框架上，且与所述采摘机械手相对设置，用于输送所述采摘机械手采集的苹果；其中，所述升降装置和所述左右移动装置用于驱动所述采摘机械手与苹果相对设置本发明提供的一种苹果自动采摘装置能够实现苹果的自动化采摘，无需人工干预，极大的提高了采摘的效率，并且操作简单，降低了劳动强度。
一种苹果自动采摘装置

[发明专利]水果自动采摘套装-CN201810446300.0有效
发明人：陈德存;钟樟健 -专利权人：温州职业技术学院
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种水果自动采摘套装，包括采摘延伸杆、水果输送波纹管及采摘支撑背包，采摘支撑背包背负于采摘者后背，采摘延伸杆设置有将水果进行采摘的采摘装置，采摘装置包括切割机构、滚轮机构及承托机构，水果输送波纹管将采摘装置所采摘的水果输送至采摘支撑背包内采用上述方案，本发明提供一种采摘方便、适用不同大小水果、保证水果质量、操作方便省力的水果自动采摘套装。
水果自动采摘套装

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