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[发明专利]柔性机械臂遥操作装置及遥操作方法-CN201810577773.4有效
发明人：朱晓俊;王学谦;梁斌;刘厚德;孟得山;高学海 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种柔性机械臂遥操作方法包括：获取遥控装置的当前位姿信息；对所述遥控装置的当前位姿信息进行优化处理；根据所述优化处理后的遥控装置的当前位姿信息计算柔性机械臂的末端位姿、柔性机械臂的各关节的构型角、以及控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长；根据预设的柔性机械臂的运动范围及运动速度范围检测所述柔性机械臂的末端位姿、所述柔性机械臂的各关节的构型角、以及所述控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长的数据具有正确性；根据具有正确性的所述柔性机械臂的末端位姿、所述柔性机械臂的各关节的构型角、以及所述控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长传送控制信号至所述柔性机械臂，从而可远程遥控柔性机械臂。
柔性机械操作装置操作方法

[发明专利]一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法-CN201910140183.X在审
发明人：吴凡 -专利权人：浙江树人学院(浙江树人大学)
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及柔性机械臂技术领域，且公开了一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，所述控制方法包括以下步骤：步骤1、建立柔性机械臂的的动力学模型；步骤2、设计基于动态模式的柔性机械臂的控制器；步骤3、对柔性机械臂的角度运动进行控制：步骤3.1、对柔性机械臂的不定性参数进行分析建模；步骤3.2、对柔性机械臂的角度的位移和转动进行控制；步骤3.3、对柔性机械臂各关节的角度位置矢量进行控制；步骤3.4、对柔性机械臂的智能角度空间差进行集合控制柔性机械臂的位姿该自适应动态规划的柔性机械臂控制方法，较好的提高了对柔性机械臂的控制精度，操作简单方便，能够有效的缩短控制时间，提高了控制效率。
柔性机械臂自适应动态规划不定性参数动力学模型动态模式角度空间角度位置角度运动控制效率控制器矢量建模位姿关节集合转动智能分析

[发明专利]一种柔性机械臂同步测量方法、系统及装置-CN201910925143.6有效
发明人：徐文福;彭键清;严盼辉;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂的同步测量方法，并公开了具有同步测量方法的柔性机械臂同步测量系统，其中柔性机械臂的同步测量方法包括以下步骤：获取柔性机械臂的典型特征信息；进行坐标系转换，以获取到基座、各关节转动中心及柔性机械臂末端的相对位姿关系；通过所述相对位姿关系获得柔性机械臂各转动关节和末端、手眼相机相对于移动基座的位姿信息；根据所述位姿信息建立柔性机械臂运动模型，以快速获取柔性机械臂的典型特征信息，并进行坐标变换，进而精确获取柔性机械臂各转动关节和末端的位姿信息，并精准建立柔性机械臂运动模型。通过本发明公提供的柔性机械臂的同步测量方法、系统及装置可精准建立柔性机械臂运动模型并进行精度测量。
一种柔性机械同步测量方法系统装置

[发明专利]一种用于空间柔性机械臂的碰撞力最小化方法-CN201811131613.3有效
发明人：陈钢;刘丹;王一帆;费军廷;蔡沛霖 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于空间柔性机械臂的碰撞力最小化方法，包括：依据空间柔性机械臂的关节空间动力学模型，获得碰撞力作用下空间柔性机械臂的运动响应；依据所述空间柔性机械臂的关节空间动力学模型与运动响应，获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型；依据所述空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，获得空间柔性机械臂的碰撞力最小化策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，以准确描述空间柔性机械臂的碰撞过程，并能实现空间柔性机械臂的碰撞力最小化，从而减小接触碰撞对空间柔性机械臂的损坏程度，节约使用成本。
一种用于空间柔性机械碰撞最小化方法

[发明专利]柔性机械臂虚拟试验平台和数字孪生系统-CN202211284107.4在审
发明人：佃松宜;马丛俊;斯帅;钟许可;肖权 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂虚拟试验平台，其包括与柔性机械臂物理实体匹配的柔性机械臂虚拟实体、应用控制模块和运动控制模块。本发明还公开了基于上述柔性机械臂虚拟试验平台的数字孪生系统，基于构建的柔性机械臂虚拟实体，利用数字孪生技术，建立柔性机械臂物理实体和虚拟实体一起面向应用服务的高同步连接；能够实现柔性机械臂虚拟实体的实时三维状态显示且柔性机械臂虚拟实体具有与物理实体相同的物理属性，能够真实且准确地反映柔性机械臂的运动状态。
柔性机械虚拟试验平台数字孪生系统

[实用新型]一种全自动车削机的送料机械手-CN201821236273.6有效
发明人：胡发贤 -专利权人：兰溪市兰发纺织机械制造有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B23B13/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种全自动车削机的送料机械手，包括与伸缩缸连接的送料机械手本体，所述送料机械手本体包括驱动总成和设置于驱动总成上的柔性机械手指总成；柔性机械手指总成包括两只互相交叉形成十字错位的柔性机械手指，所述驱动总成包括连接座、液压缸和驱动电机，所述柔性机械手指包括第一柔性机械手指、第二柔性机械手指、第三柔性机械手指和第四柔性机械手指，所述第四柔性机械手指上设置有外凸的卡齿，所述第一柔性机械手指上设置有内凹的卡弧本实用新型涉及的送料机械手实现自动化，产业化，为全自动车削机提供一个送料设备，节省了人力，提高了工作效率。
柔性机械手指送料机械手全自动车削机驱动总成本实用新型工作效率互相交叉驱动电机送料机械送料设备产业化连接座伸缩缸液压缸内凹外凸自动化错位

[发明专利]柔性采摘机器人-CN201911183051.1在审
发明人：王强龙;施胤成;何锋赟;刘震宇 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性采摘机器人。所述柔性采摘机器人包括：柔性机器人执行本体，柔性机械臂，控制装置以及柔性机器人采摘作业臂。柔性机器人执行本体上设置有柔性机械臂，所述柔性机械臂设置在所述柔性机器人执行本体的两边，并包括有多个呈齿状布置的柔性机械子臂，所述柔性机器人执行本体和所述柔性机械臂都包括压电材料层；控制装置，用于通过控制所述压电材料层的电场对所述柔性机器人执行本体和所述柔性机械臂进行控制以实现柔性机器人执行本体和柔性机械臂的爬行和夹持；所述柔性机器人采摘作业臂，可在所述控制装置的控制下进行采摘操作。本发明公开的柔性采摘机器人适用性较好。
柔性采摘机器人

[发明专利]一种柔性机械臂的轨迹规划方法-CN201710320365.6有效
发明人：张勇 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械臂的轨迹规划方法，不依赖于柔性机械臂的数学模型，而是通过强化学习算法动态地调整控制参数，从而为解决柔性机械臂的轨迹规划问题提供了一个新思路。所述柔性机械臂的轨迹规划方法，该方法包括：根据柔性机械臂的当前位姿和期望位姿，确定所述柔性机械臂运动轨迹的跟踪误差方程；根据柔性机械臂的状态和所述跟踪误差方程，确定所述柔性机械臂运动轨迹的代价函数；根据所述代价函数，和对所述柔性机械臂的控制策略，确定所述柔性机械臂运动轨迹的性能指标函数；基于强化学习算法确定使所述性能指标函数最小的最优控制策略，得到对期望运动轨迹的跟踪。
一种柔性机械轨迹规划方法

[实用新型]一种柔性机械手抓取装置-CN201922502200.8有效
发明人：李文萱;冯巧红;张文磊;崔心惠;甄帅 -专利权人：滁州职业技术学院
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提出的一种柔性机械手抓取装置，包括：多个柔性机械手指、多个夹持板、柔性机械手臂和气动机构，多个柔性机械手指均安装在柔性机械手臂同一侧，多个柔性机械手指沿周向间隔布置，柔性机械手指远离柔性机械手臂的一端朝向多个柔性机械手指的中心的一侧设有硬质球头部，夹持板包括相对的第一侧面和第二侧面，夹持板第一侧面开设有用于容纳硬质球头部相匹配的球面凹槽，多个柔性机械手指的硬质球头部一一对应地安装在多个夹持板的球面凹槽内，柔性机械手指内设有内腔，气动机构安装在柔性机械手臂上
一种柔性机械手抓取装置

[发明专利]一种可旋转的全柔性机械臂-CN201810871594.1在审
发明人：邹俊;焦中栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可旋转的全柔性机械臂。柔性关节和柔性机械臂相连，柔性关节的侧边曲面密封包围连接在上底面、下底面之间，使得整个柔性关节形成密封气室，外部气源对气室通气或者抽气，柔性关节边旋转边改变高度；机械臂主体的外侧为沿柔性关节伸缩方向布置的齿条状结构，齿条状结构的每处齿内部均设有中空小气室，各处齿的小气室通过机械臂主体中间内部设有的连通腔贯穿连通形成完整一个机械臂密封气室，机械臂硅胶管一端与机械臂密封气室相连，另一端连接到外部气源，关节硅胶管接负压，柔性关节驱动柔性机械臂旋转，柔性机械臂弯向不同的方向。本发明能够改变调整机械臂弯曲方向，极大地提高了柔性机械臂的灵活性，应用前景广阔。
机械臂柔性关节柔性机械臂密封气室齿条状结构可旋转的外部气源硅胶管全柔性小气室应用前景广阔曲面密封柔性机械伸缩方向弯曲方向一端连接主体中间连通腔上底面下底面侧边抽气负压气室中空连通通气关节包围驱动贯穿

[发明专利]一种基于SMA驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂-CN201910585329.1在审
发明人：崔祚;薛九天 -专利权人：贵州理工学院
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SMA驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂，该柔性机械臂的柔性关节是由SMA材料进行驱动的，关节结构单元由起固定连接作用的基体和实现柔性弯曲的能动段构成。本发明采用SMA驱动的刚柔耦合的柔性机械臂，通过改变SMA驱动电流和SMA丝分布柔性关节的设计，以实现柔性机械臂不同程度的弯曲变形。该设计能有效地改善柔性机械臂的弯曲变形特性，对柔性机械臂的广泛应用有着重要的意义。
柔性机械臂刚柔耦合驱动柔性关节弯曲变形多段固定连接作用关节结构驱动电流柔性弯曲有效地应用

[发明专利]一种基于SMA驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂-CN202010939891.2在审
发明人：崔祚;薛九天 -专利权人：贵州理工学院
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SMA驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂，该柔性机械臂的柔性关节是由SMA材料进行驱动的，关节结构单元由起固定连接作用的基体和实现柔性弯曲的能动段构成。本发明采用SMA驱动的刚柔耦合的柔性机械臂，通过改变SMA驱动电流和SMA丝分布柔性关节的设计，以实现柔性机械臂不同程度的弯曲变形。该设计能有效地改善柔性机械臂的弯曲变形特性，对柔性机械臂的广泛应用有着重要的意义。
一种基于 sma 驱动多段刚柔耦合柔性机械

[发明专利]一种柔性机械手分把机构-CN201910845448.6在审
发明人：方志斌;王岩松;刘运奔;史文彬 -专利权人：征图新视（江苏）科技股份有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及分把机构，尤其是一种柔性机械手分把机构，为了解决现在大叶农作物分把工作基本由人工完成的问题，提供一种柔性机械手分把机构，包括机械摆臂和柔性机械手，机械摆臂的执行端可拆卸安装有柔性机械手，柔性机械手为可充放气的柔性抓取单元，机械摆臂上具有充放气装置，充放气装置的充气口与柔性机械手上的充气口密封对接，柔性机械手上具有两个充气囊，两个充气囊之间存在距离，且充气囊上具有若干小充气囊，小充气囊分布在充气囊的外侧，相邻两小充气囊之间存在间隙，柔性机械手充气后小充气囊膨胀之间相互挤压，致使柔性机械手向中间位置弯曲，并压缩充气囊之间的距离从而抓取大叶农作物的梗部，本发明能节省人工。
充气囊柔性机械手分把机械摆臂充放气装置柔性机械充气口大叶农作物可拆卸安装抓取密封对接抓取单元充放气充气挤压膨胀压缩

[发明专利]一种基于协同跟踪的柔性机械臂的振动控制方法-CN202010191567.7有效
发明人：刘屿;郑小惠;徐瑞峰;瞿弘毅;姚科 -专利权人：华南理工大学;广州现代产业技术研究院
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协同跟踪的柔性机械臂的振动控制方法，该方法过程如下：根据动力学特征构建柔性机械臂的动力学模型；构建由多个柔性机械臂组成的柔性机械臂组，指定其中一个柔性机械臂作为领导者，其余作为跟随者，跟随者需跟踪领导者的运动轨迹以实现协同工作，结合李雅普诺夫方法，构造基于协同控制的边界控制器，实现柔性机械臂的协同工作，并抑制柔性机械臂的振动；利用李雅普诺夫直接法，构造Lyapunov函数，验证柔性机械臂在上述控制器作用下的稳定性本发明所提出的基于协同跟踪的振动控制方法能够有效抑制柔性机械臂的振动，并且跟随者能够跟踪领导者的运动轨迹，实现多个柔性机械臂协同控制效果。
一种基于协同跟踪柔性机械振动控制方法

[发明专利]一种基于流体多通道结构的柔性机械臂-CN201911224720.5在审
发明人：崔祚;薛九天 -专利权人：贵州理工学院
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于流体多通道结构的柔性机械臂，该方案是利用流体驱动的多通道结构来模拟柔性机械臂，并通过改变流体压力来改变机械臂的变形刚度，实现柔性机械臂的变刚度特性。同时柔性机械臂可通过多通道结构参数和流体参数的优化使制作的柔性机械臂实现变刚度特性，并获得较好的控制性能。旨在解决柔性机械臂精确的位姿控制和提供有效的变刚度控制，为柔性机械臂的位姿控制提供了有效的工程解决手段。
一种基于流体通道结构柔性机械

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