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[实用新型]七自由度主操作机械手的手持机构-CN201720977284.9有效
发明人：徐登;王了;梁东;谢敬涛 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种七自由度主操作机械手的手持机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的微创机器人的夹持结构存在无法自动复位、不能实现主动动作的问题。本七自由度主操作机械手的手持机构，包括支座和穿设于支座内的可绕自身中轴线旋转的转轴，转轴的外端铰接有两相对设置的夹手，转轴的外端部具有沿其轴向延伸的开槽，两夹手对称铰接在开槽内，转轴上设有用于限制两夹手向外旋转最大角度的限位组件，两夹手之间设有当夹手向内旋转后用于使两夹手复位的复位结构。
自由度操作机械手手持机构

[实用新型]一种刀片磨口用下料装置-CN202021533467.X有效
发明人：陈亮;张千 -专利权人：淮安市天达医疗器械有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B24B3/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及磨刀设备技术领域，公开了一种刀片磨口用下料装置，包括刀片回收组件、驱动机构、至少1个下料机械臂以及下料夹手，下料夹手一端设有与下料机械臂数量相同的刀片槽，驱动机构用于驱动各下料机械臂从下料夹手的刀片槽中夹取刀片旋转下料至刀片回收组件与现有技术相比，本实用新型通过设置下料机械臂与驱动机构实现自动化刀片快速下料，而且可设置下料机械臂至少一个，这样单次可实现多个刀片的下料工作。
一种刀片磨口用下料装置

[发明专利]一种铺轨用滚筒收放装置及牵引车及铺轨作业方法-CN201811510758.4有效
发明人：邓建华;喻国梁;杨永洲 -专利权人：株洲旭阳机电科技开发有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E01B29/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种铺轨用滚筒收放装置及牵引车及铺轨作业方法，其中铺轨用滚筒收放装置包括设置在牵引车后端储存仓上方位置的纵向驱动机构、设置在纵向驱动机构上的横向驱动机构和设置在横向驱动机构上的垂向驱动机构，在垂向驱动机构上设置有机械夹手，多个滚筒存放在牵引车后端储存仓中；通过纵向驱动机构能带动横向驱动机构、垂向驱动机构和机械夹手一起沿牵引车长度方向来、回移动，通过横向驱动机构能带动垂向驱动机构和机械夹手一起沿牵引车宽度方向来、回移动，通过垂向驱动机构能带动机械夹手上、下移动，从而利用机械夹手将多个滚筒从储存仓中取出放置在路基上或从路基上收起重新放置在储存仓中。
一种铺轨滚筒装置牵引车作业方法

[实用新型]一种送料装置-CN202022250983.8有效
发明人：陈木胜;刘阿缔;李明富;邓伟钊;黄钜;陈东明;梁国祥 -专利权人：佛山市诺创智能设备有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种送料装置，包括送料架，送料架上设置有：第一夹送机构，其包括第一直线驱动件、第一移送梁、第一升降驱动件、第一机械夹手，第一直线驱动件连接于送料架上，第一移送梁设置于第一直线驱动件上，第一升降驱动件设置于第一移送梁上，第一机械夹手设置于第一升降驱动件上；第二夹送机构，其包括第二直线驱动件、第二移送梁、第二升降驱动件、第二机械夹手，第二直线驱动件连接于送料架上，第二移送梁设置于第二直线驱动件上，第二升降驱动件设置于第二移送梁上，第二机械夹手设置于第二升降驱动件上，本实用新型减少了等待机械夹手运动复位的时间，极大地提高了对工件移送效率，从而提高整个生产效率。
一种装置

[实用新型]一种换杆机械臂及应用该机械臂的可接杆桩机-CN202220099523.6有效
发明人：林光杰;黄振勇;倪振坚 -专利权人：温州振中基础工程机械科技有限公司
申请日： 2022-01-15 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： E21B19/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种换杆机械臂及应用该机械臂的可接杆桩机。这种可接杆桩机包括有立柱以及与钻杆传动连接的动力头，立柱上设有升降导轨，动力头可升降地设在升降导轨上，其特征在于：立柱上安装有换杆机械臂，换杆机械臂包括有安装座、连接支座、转动臂以及夹手，安装座安装在立柱上，安装座上连接有升降导轴，连接支座与驱动连接支座在升降导轴上移动的升降动力源传动连接，转动臂的一端铰接在连接支座上，转动臂的另一端与夹手铰接，连接支座上安装有驱动转动臂转动的转动臂动力源，转动臂上安装有驱动夹手转动的夹手动力源，夹手与转动臂的端部可形成抱住钻杆的空间。这种可接杆桩机通过换杆机械臂进行换杆，这样只需一个动力头就能实现接杆钻孔，大大降低了设备的制造成本。
一种机械应用可接杆桩机

[发明专利]一种夹持装置-CN201210337972.0有效
发明人：邹大群;宋奎伟;王彦锋 -专利权人：广州达意隆包装机械股份有限公司
申请日： 2012-09-13 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B29C31/08 文献下载
摘要：一种夹持装置，有机械夹手，机械夹手固定在转动块上，转动块与手掌下部连接，手掌上部与滑轨连接，靠近机械手这一端的滑轨下方安装有导轮，导轮位于凸轮盘凹槽中。由于导轮位于凸轮盘凹槽中，则导轮沿凹槽曲线轨迹滚动及自转动，由凹槽曲线轨迹控制机械夹手伸缩工作轨迹，在这个过程中，并没有用到大拉簧这个零件，也就无须停机检修、停机替换大拉簧，从而达到降低生产成本、提高生产效率
一种夹持装置

[发明专利]一种用于异型管的缠膜系统和方法-CN201610580762.2有效
发明人：郭文洲 -专利权人：广东意戈力智能装备有限公司
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B29C53/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于异型管的缠膜系统，能够通过机械自动化，用机器人代替人工作业，提高了生产效率。本发明提供的一种用于异型管的缠膜系统，包括：机械臂(1)、缠膜机(3)和第一供管工位(7)；所述机械臂(1)具有用于更换的夹手(2)；所述夹手(2)具有与所述第一供管工位(7)提供的异型管匹配的安装部；所述夹手(2)由机械臂(1)带动，能够在缠膜机(3)与第一供管工位(7)之间移动。
一种用于异型系统方法

[实用新型]一种夹持装置-CN201220466009.8有效
发明人：邹大群;宋奎伟;王彦锋 -专利权人：广州达意隆包装机械股份有限公司
申请日： 2012-09-13 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： B29C31/08 文献下载
摘要：一种夹持装置，有机械夹手，机械夹手固定在转动块上，转动块与手掌下部连接，手掌上部与滑轨连接，靠近机械手这一端的滑轨下方安装有导轮，导轮位于凸轮盘凹槽中。由于导轮位于凸轮盘凹槽中，则导轮沿凹槽曲线轨迹滚动及自转动，由凹槽曲线轨迹控制机械夹手伸缩工作轨迹，在这个过程中，并没有用到大拉簧这个零件，也就无须停机检修、停机替换大拉簧，从而达到降低生产成本、提高生产效率
一种夹持装置

[实用新型]改良型机械夹手-CN202222256849.8有效
发明人：王奎瑞;王旭东;刘喜亮 -专利权人：佛山市顺德区锐诺数控设备有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了改良型机械夹手，包括夹手和夹手安装座，所述的夹手可上下移动安装在夹手安装座上，所述的夹手底部设有下固定板，下固定板下方设有第一气缸，所述的第一气缸驱动夹手整体上下运动，所述的夹手安装座对应下固定板下方设有缓冲板，所述的缓冲板通过夹手安装座底部设有的至少两个连接柱连接，所述的连接柱贯穿下固定板，连接柱上位于下固定板和缓冲板之间的位置套设有蝶形弹簧和弹簧垫片；当夹手整体向下移动时，由于缓冲板固定不动，下固定板接触并压缩蝶形弹簧，对夹手整体起到缓冲作用，避免夹手过度移动和长期上下移动导致部件的磨损，也防止木板板材受到磕碰或磨损，确保夹手的移动精度以及延长使用寿命。
改良机械

[发明专利]一种主动张合机械手-CN201510112150.6在审
发明人：潘盛贤;查丽娟 -专利权人：江苏新美星包装机械股份有限公司
申请日： 2015-03-16 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动张合机械手，包括连接座和设置在连接座中的左转轴和右转轴，连接座上设置有与凸轮的上部曲面相贴合的轴承，左转轴上设置有左夹手，右转轴上设置有右夹手，左夹手和右夹手的前端围合成与瓶子相配合的钳口，在左夹手与右夹手之间设置有拉簧，所述右夹手的尾部向后下方延伸至凸轮处，并且其上设置有小轴，在小轴上设置有摆动轴承与凸轮的下部曲面相贴合，所述左夹手与右夹手之间设置有相互啮合的弧形齿。其可以减少瓶坯和瓶子的损伤，降低废品率；延长左夹手和右夹手的寿命，提高设备的稳定性，增长设备维护周期。
一种主动机械手

[实用新型]一种油漆桶搬运机械手-CN201520766996.7有效
发明人：许志军;谢俊;吴四松 -专利权人：佛山市顺德区杰峰工业自动化有限公司
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油漆桶搬运机械手，包括底座，所述底座的中间处设置有可旋转机械手，所述可旋转机械手包括手臂和抓手模块，所述抓手模块包括有与手臂连接的臂转轴、手臂板、分布在手臂板左右两侧的从动槽轮、位于从动槽轮下方的夹手导板和套装在夹手导板上的夹块，其中所述从动槽轮通过夹手转轴安装在手臂板上，所述从动槽轮上分布有弯导槽，所述夹手导板上分布有直导槽，所述手臂板内置有控制导杆和控制导杆上主动控制件；该机械手针对油漆桶抓取的要求特点，通过合理的结构改良，尤其是通过转盘式的夹手控制设计，在保证夹取精度的同时，也大大降低了对零部件的精度要求，而且结构简单耐用，有利于技术的推广应用。
一种油漆搬运机械手

[实用新型]一种测试手机摄像头模组的自动定位抓料机构-CN201820743186.3有效
发明人：权明信;刘兵生 -专利权人：佛山市旭研自动化科技有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种测试手机摄像头模组的自动定位抓料机构，包括输送机构，取放料机构，所述取放料机构包括机械臂，机械臂连接器，夹手主板，所述机械臂前臂终端通过机械臂连接器连接于夹手主板一端，所述夹手主板水平放置，所述夹手主板上设置有视觉固定块，所述视觉固定块上固定有视觉，所述视觉下方安装有光源，所述光源通过光源固定块固定于视觉固定块；还包括带夹头的气夹、气动滑台、气夹连接板，所述气夹对称分布在光源两侧，所述气夹安装于气动滑台上，可以上下滑动，所述气动滑台通过气夹连接板固定于夹手主板。
夹手气夹主板机械臂视觉摄像头模组测试手机固定块光源气动滑台抓料机构自动定位连接板取放连接器前臂本实用新型光源固定块连接器连接测试效率对称分布模组测试全自动化人工操作上下滑动输送机构上下料带夹终端

[实用新型]一种锻造用装取料机械手-CN201920638928.0有效
发明人：李姚君;何方有;盖黎霞;刘其源;许亮 -专利权人：无锡派克新材料科技股份有限公司
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种锻造用装取料机械手，涉及机械手领域，针对现有的机械手只能单向夹持的问题，现提出如下方案，其一种锻造用装取料机械手，包括定位板，所述定位板的一侧设置有两个夹手，且夹手上相互远离的一侧分别固定连接有安装块本实用新型通过设置C形的夹手，使夹手的表面具备夹持的功能，夹手本身也具备夹持的功能，方便夹持不同大小和形状的物料，使用的灵活性更强。
夹手安装块定位板夹持装取料机械手本实用新型机械手调节杆定位块滑块锻造插入定位连杆连接转动连接调节板方便夹

[实用新型]伸缩机械手及椰子售卖机-CN201822207738.1有效
发明人：梅得军;徐晓敏 -专利权人：深圳市证通电子股份有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G07F11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种伸缩机械手及椰子售卖机，一种伸缩机械手，伸缩机械手包括：驱动件；连杆组件，包括第一连杆以及第二连杆，第一连杆与驱动件连接，第二连杆与第一连杆的自由端转动连接，驱动件通过第一连接杆带动第二连杆进行转动；夹手组件，包括用于取放椰子的夹手，第二连杆与夹手相连；导向件，导向件用于导向夹手的移动方向，驱动件通过连杆组件带动夹手沿导向件的导向方向往返运动。本实用新型技术方案中，驱动件通过第一连杆带动第二连杆进行转动，在导向件的限制下，由连杆组件带动夹手沿导向件的延伸方向上往返运动，第一连杆与第二连杆转动连接，从而在连杆组件收缩时能节省空间，便于将伸缩机械手的结构精简化
伸缩机械手导向件驱动件连杆组件夹手椰子本实用新型往返运动售卖机转动夹手组件节省空间连杆转动移动方向转动连接导向夹连接杆自由端取放收缩延伸

[实用新型]一种管状铝质容器生产用的机械手装置-CN201520063236.X有效
发明人：梁嘉颖 -专利权人：梁嘉颖
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管状铝质容器生产用的机械手装置，包括安装座及适配安装于安装座上的驱动机械手组件，其中，所述驱动机械手组件包括驱动件及机械夹手臂，驱动件驱动机械夹手臂开合，所述机械夹手臂的夹紧部分别安装有可分拆的软质夹具套，软质夹具套有与工件接触的接触面，接触面上设有与工件适配安装用的安装槽，采用本机械手装置，能自动地将工件从前一工序的工位上插装于后一工序的工位上，结构简单，运行稳定，自动化高，省时省力，生产效率高。
一种管状容器生产机械手装置

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