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[发明专利]一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统-CN202310845684.4在审
发明人：郭帅;张忆晨;宋韬;费思先;蔡华年 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人辅助康复技术领域，公开了一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统。本发明通过外界施加的交互力和移动至目标位置所需要的引导力得到辅助力，再将辅助力和交互力代入导纳控制模型得到机器人的期望速度，进而完成两机器人的协同或抗阻任务。
一种双机协作上肢康复机器人控制方法系统

[发明专利]一种机器人夹持自动化模锻系统-CN201510189320.0有效
发明人：张波;朱向阳;严厚广;周志刚;张建荣;言勇华 -专利权人：上海交通大学;江苏百协精锻机床有限公司
申请日： 2015-04-20 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人夹持自动化模锻系统，包括程控模锻锤、工业机器人、上料传输链带、下料传输链带、手爪和脱模辅助装置等。生产过程工业机器人始终夹持工件，由手爪来缓解生产过程冲击力。通过安装在模具上的脱模辅助装置来辅助工业机器人脱模。本发明尤其适合多模腔连续锻打的锻造生产，同时也适合单模腔生产，降低了工人劳动强度，提高了生产效率。
一种机器人夹持自动化系统

[实用新型]用于机器人辅助脊柱椎板减压手术中的磨削平台-CN201922250941.1有效
发明人：赵宇;胡磊;李漠;屈昊 -专利权人：中国医学科学院北京协和医院
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人辅助脊柱椎板减压手术中的磨削平台，所述用于机器人辅助脊柱椎板减压手术中的磨削平台包括：平台主体，所述平台主体适于与所述机器人相连；磨削装置，所述磨削装置设于所述平台主体；用于对所述磨削装置进行冷却的冷却装置根据本实用新型实施例的用于机器人辅助脊柱椎板减压手术中的磨削平台具有使用可靠、工作效率高和冷却效果好等优点。
用于机器人辅助脊柱减压手术中的磨削平台

[发明专利]动火作业辅助机器人系统及其监控方法-CN202110764665.X有效
发明人：刘胜生;梅英宝;冷喆祥;尤雪春;杨冬冬 -专利权人：上海建工七建集团有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种动火作业辅助机器人系统及其监控方法，该辅助机器人系统包括n个动火AI机器人、m个接入设备和一个管控服务器，所述动火AI机器人通过所述接入设备与所述管控服务器网络连接，一个所述接入设备至少接入有一个所述动火AI机器人，其中m、n均为整体，且n≥m≥1。
动火作业辅助机器人系统及其监控方法

[发明专利]白车身线体焊接机器人相对工装位置的测量方法-CN201910788372.8有效
发明人：喻虎;谭秀阳;朱成云;郑子扬 -专利权人：上海鑫燕隆汽车装备制造有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种白车身线体焊接机器人相对工装位置的测量方法，包括：步骤110：安装位置辅助校准器；步骤120：移动机器人的焊枪至所述位置辅助校准器的U形槽处，并固定所述焊枪TCP的Z方向旋转；步骤130：移动所述焊枪至所述位置辅助校准器的C点处，并固定所述焊枪TCP的另外五个自由度；步骤140：记录所述焊枪在所述位置辅助校准器的C点时所述机器人六个轴的轴值；步骤150：在仿真模拟软件中输入已记录的所述机器人六个轴的轴值，并在仿真模拟软件中移动所述焊枪和机器人一起至所述位置辅助校准器的C点；步骤160：重新导出仿真模拟软件的离线程序。本发明可简单、便捷地校准出机器人相对于工装的实际位置，且成本低，效率高。
车身焊接机器人相对工装位置测量方法

[实用新型]一种用于水下机器人的水下测距装置-CN202022625877.3有效
发明人：王子民;仇继贤;任家宏;雷浩哲;蓝如师;汪华登;郑虹;刘振丙 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下测量技术领域，具体公开一种用于水下机器人的水下测距装置，包括水下测距装置主体、水下机器人、辅助漂浮桶和红外线测距器，水下测距装置主体的中间固定连接有水下机器人，水下机器人的顶部中间固定连接有主控台，主控台的正面中间内侧嵌入连接有无线控制终端，水下机器人的两端搭接相连有辅助漂浮桶，辅助漂浮桶的底端中间内侧嵌入连接有测距器安装槽，测距器安装槽，体现了本实用新型的拆装性，角度调节器，极大程度提高红外线测距器内部结构的灵活程度，水下机器人，起到辅助测距定位的效果，体现了本实用新型的辅助性，红外线测距器，体现了本实用新型的适用性，在未来具有广泛的使用前景。
一种用于水下机器人测距装置

[发明专利]一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置及定位方法-CN202110883549.X有效
发明人：王湘江;刘怀民;陈柳妍;耿文辉;陈龙 -专利权人：南华大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置及定位方法，涉及核电站自动化检修技术领域。一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置，包括底座、转台、导轨、滑座、角度调节件和测距组件；测距组件通过角度调节件转动连接在滑座上端，并可做竖直平面上的转动。一次侧堵板拆装机器人定位方法，应用于一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置。本发明能够便捷、快速、准确的标定一次侧堵板拆装机器人执行堵板作业时的工作位置，一次侧堵板拆装机器人在工作位置执行堵板作业可获得相对更大的活动范围和操作空间，有效降低了一次侧堵板拆装机器人的操作难度，提升了一次侧堵板拆装机器人的泛用性
一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置方法

[发明专利]外骨骼机器人生产优化与助力控制方法-CN202210002658.0有效
发明人：唐昊;王彬;王舒润;谭琦;周雷 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明属于生产调度以及机器人控制领域，具体的说是一种用于包装生产的外骨骼机器人生产优化与助力控制方法，在生产过程中外骨骼机器人能更好地辅助工人进行生产工作。该方法包括：1、包装生产线中配备了外骨骼机器人，工人装备外骨骼机器人进行生产。2、外骨骼机器人能载着工人进行全方位移动，且能实时检测工人的疲劳状态。4、在生产过程中，外骨骼机器人根据生产信息辅助工人进行生产决策，选择下一步进行的操作从而实现对生产过程的优化。本发明改善和增加了外骨骼机器人在包装生产线中的辅助功能，从而减轻工作过程中工人的工作强度和工作的复杂度，提高了系统生产率。
骨骼机器人生产优化助力控制方法

[外观设计]机器人辅助手术系统控制台-CN202130052892.0有效
发明人：埃弗拉特·米尔曼;亚历克斯·帕德瓦;雅基尔·布阿隆 -专利权人：迈米克创新手术有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人辅助手术系统控制台。2.本外观设计产品的用途：用作机器人辅助手术系统控制台，该机器人辅助手术系统控制台用于外科手术。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
机器人辅助手术系统控制台

[发明专利]烹饪辅助机器人及烹饪辅助方法-CN200810169916.4无效
发明人：东条刚史;谷本贵颂;水野修;中村彻;藤冈总一郎 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2008-10-09 - 公布日： 2009-04-15 - 主分类号： A47J43/28 文献下载
摘要：本发明提供一种不易发生烹饪材料加热不均且可高效地进行搅拌烹饪的烹饪辅助机器人及烹饪辅助方法。本发明所涉及的烹饪辅助机器人是通过物理性地移动烹饪容器内部的烹饪材料进行烹饪的烹饪辅助机器人，当烹饪容器内形成指定高度以上的隆起时，选择用于平去隆起的搅拌方向，并且沿该搅拌方向执行用于平去隆起的动作。
烹饪辅助机器人方法

[实用新型]一种清洁机器人及其滚刷组件结构-CN202221406532.1有效
发明人：闰尚亮;夏金鑫;曾亚骏;何兴忠;雷加准;郭伟伟;唐敏 -专利权人：齐也机器人（苏州）有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人的滚刷组件结构，包括滚刷本体和辅助轮组件，滚刷本体和辅助轮组件均可转动地连接在清洁机器人的底部，辅助轮组件适于先于滚刷本体接触障碍物并发生转动，且辅助轮组件发生弹性形变。本申请的目的在于提供一种不易损坏、使用寿命长的清洁机器人的滚刷组件结构。
一种清洁机器人及其组件结构

[发明专利]辅助学习方法、辅助学习装置、机器人及存储介质-CN202110630303.1有效
发明人：向明;王轶丹 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种辅助学习方法、辅助学习装置、机器人及存储介质，所述辅助学习方法包括：获取目标用户的学习模式，所述目标用户的学习模式反映所述目标用户的学习水平和/或学习态度；根据所述目标用户的学习模式，确定目标辅助学习方案；根据所述目标辅助学习方案，辅助所述目标用户学习。通过本申请可为用户制定与其匹配的辅助学习方案，提高机器人的辅助学习效果。
辅助学习方法学习装置机器人存储介质

[发明专利]机器人开放语料库的异常语句过滤方法和系统-CN201910642303.6在审
发明人：吴新开;李永伟;霍向 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人开放语料库的异常语句过滤方法和系统。方法包括：基于群智方式生成机器人对话语料；对生成的机器人对话语料进行预处理；对经过预处理的机器人对话语料进行过滤处理；将经过过滤处理的机器人对话语料存入纯净开发语料库。其中，在过滤处理阶段，先基于预先构建的异常词库查找出经过预处理的机器人对话语料中的异常单元词，再基于预先构建的辅助词库判断异常单元词所在语句中与异常单元词相邻的单元词是否为辅助词，若为否，则判断机器人对话语料为异常语料该技术方案过滤效果好，可有效删除机器人互动对话语料中的敏感语句、广告语句、重复语句以及无意义语句等异常语句，从而建立实用、丰富的开放语料库。
语料机器人语句语料库对话预处理过滤处理异常单元语句过滤构建删除辅助词库广告语句过滤效果单元词基于群词库互动开放查找敏感重复开发

[发明专利]配网带电作业机器人及其人机协同安全作业方法-CN202110136277.7在审
发明人：邢应春;凌松;唐旭明;单晓锋;郭祥;甄武东;韩先国;刘强;段中利;董二宝;王亚豪;陈宇涛;刘年国;范冬冬 -专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学;国家电网有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网带电作业机器人及其人机协同安全作业方法，包括以下步骤：1)配网带电作业机器人通过对环境三维扫描重构，建立环境模型；2)配网带电作业机器人根据不同的作业任务，通过视觉识别每种任务特定的作业目标并定位；3)配网带电作业机器人依据不同作业规范结合基本动作轨迹库进行自主路径规划，从而完成相应的作业功能；当配网带电作业机器人无法完成或只能低效完成相应动作时，通过人工介入辅助完成，并在人工介入辅助完成相应动作后继续转为由配网带电作业机器人作业使用该配网带电作业机器人所执行的人机协同安全作业方法大幅提升了配网带电作业机器人的作业适用性、安全性和效率。
带电作业机器人及其人机协同安全作业方法

[发明专利]用于火车车钩拔销和摘风管机器人-CN202210300236.1有效
发明人：黄曙光;杨涛;王汝贵;杨新杭 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B61G7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火车车钩拔销和摘风管机器人，包含：机器人辅助轨道；机器人底盘，机器人底盘可滑动的设置在机器人辅助轨道上；俯仰装置，俯仰装置设置在机器人底盘上，用于提供俯仰动作的驱动力；大臂总成，大臂总成与俯仰装置的输出端相连，用于进行火车车钩拔销和摘风管；控制柜，控制柜设置在机器人底盘上，且与机器人底盘、俯仰装置以及大臂总成电性连接；车厢检测模块，车厢检测模块设置在控制柜的顶部，且与控制柜电性连接，用于检测火车车厢的位置。
用于火车车钩风管机器人