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[发明专利]火车车钩的摘复钩装置、系统和摘复钩方法-CN202310853166.7在审
发明人：黄曙光;李岩;姚欣;张云飞;杨新杭 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B61G7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种火车车钩的摘复钩装置、系统和摘复钩方法，装置包含固定支架，机械臂，移动支架和伸缩组件，装置设于迁车台边缘，与重车拨车机共同完成摘复钩作业；系统包含迁车模块，迁车模块包含迁车平台，迁车模块用于将进入迁车平台的车厢牵引到空车线位置；拨车模块，拨车模块包含重车拨车机，重车拨车机将翻车机内的火车车厢推出，并送入迁车平台的相应位置；摘复钩模块，摘复钩模块用于车钩的摘钩和复钩。通过合理配置各个模块的相对位置，实现在占用很小空间的情况下，机械臂能够避让拨车机大臂、在恰当的时机靠近并完成作业，适用于各种空间、设备、轨道条件局限的翻车机系统中。
火车车钩摘复钩装置系统方法

[发明专利]用于火车车钩拔销和摘风管机器人-CN202210300236.1有效
发明人：黄曙光;杨涛;王汝贵;杨新杭 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B61G7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火车车钩拔销和摘风管机器人，包含：机器人辅助轨道；机器人底盘，机器人底盘可滑动的设置在机器人辅助轨道上；俯仰装置，俯仰装置设置在机器人底盘上，用于提供俯仰动作的驱动力；大臂总成，大臂总成与俯仰装置的输出端相连，用于进行火车车钩拔销和摘风管；控制柜，控制柜设置在机器人底盘上，且与机器人底盘、俯仰装置以及大臂总成电性连接；车厢检测模块，车厢检测模块设置在控制柜的顶部，且与控制柜电性连接，用于检测火车车厢的位置。本发明安装在翻车机系统的入口重列沿线，对摘钩前的车钩提前进行拔销和摘除风管作业，完全代替人工拔销和摘风管。在狭窄间隙，实现远距离深入作业，并且设有槽轮可以减轻负载。
用于火车车钩风管机器人

[发明专利]物料抓取策略的确定方法、装置、存储介质以及电子设备-CN202210413090.1有效
发明人：黄曙光;杨新杭;王汝贵;方海涛;杨涛 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本公开实施例提出了一种物料抓取策略的确定方法、装置、存储介质以及电子设备，所述确定方法包括：基于卸料船的编号，确定所述卸料船的特征信息；基于所述特征信息获取物料装载状态；基于所述物料装载状态，确定抓取策略。本公开实施例能够实现针对货船上物料的全自动卸料作业，尤其能够在抓斗卸船机保持原操作系统不变的情况下，能够使得卸船机上无需配备多余的操作人员，即可通过在人机界面设置任务参数，下达卸船指令，通过探测装置自动扫描建立船舱和料堆分布三维动态数据库，依靠智能算法，自动控制运行，能够在保证船体安全平衡的原则下精准抓取、平稳卸料，最终实现智能全自动控制下的卸船作业。
物料抓取策略确定方法装置存储介质以及电子设备

[发明专利]动态卸船中的自动补偿方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210413268.2有效
发明人：杨涛;黄曙光;杨新杭;张彦召;李岩 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本公开实施例提出了一种在动态卸船中的自动补偿方法、装置、存储介质以及电子设备，所述方法包括：获取表征物料装载信息的点云数据；采用中值滤波算法结合高斯滤波算法对所述点云数据进行处理，获取窗口输出值；采用平均曲率流滤波算法对所述窗口输出值进行去噪处理，对当前的所述点云数据进行智能轮廓补偿。本公开实施例能够实现针对货船上物料的全自动卸料作业。
动态中的自动补偿方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种物料抓取的控制方法、装置、存储介质以及电子设备-CN202210413266.3有效
发明人： 杨新杭;杨涛;王汝贵;崔玉华;黄曙光 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本公开实施例提出了一种物料抓取的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括：响应于抓取请求，基于物料装载状态和抓取策略执行抓取操作；获取实时的物料装载状态和抓斗的姿态信息；根据实时的所述物料装载状态和所述抓斗的姿态信息，更新所述抓取策略。本公开实施例能够实现针对货船上物料的全自动卸料作业，使得卸船机上无需配备多余的操作人员，即可通过在人机界面设置任务参数，下达卸船指令，通过探测装置自动扫描建立船舱和料堆分布三维动态数据库，依靠智能算法，自动控制运行，能够在保证船体安全平衡的原则下精准抓取、平稳卸料，最终实现智能全自动控制下的卸船作业。
一种物料抓取控制方法装置存储介质以及电子设备

[发明专利]一种用于车钩的摘钩装置-CN202211589742.3在审
发明人：赵文宁;杨新杭;王必鑫;赵涛;商威;崔金浩 -专利权人：国能河北定州发电有限责任公司;北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B61G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车钩的摘钩装置，具体涉及火车摘钩领域，包括支撑基板、转动轴和活动转板，转动轴转动连接在支撑基板的顶部，活动转板固定连接在转动轴的外壁，活动转板的内壁转动连接有传动转柱，传动转柱的一端转动连接有旋转电机，传动转柱远离旋转电机的一端固定连接有摘钩爪，传动转柱的外壁固定连接有传动齿轮，传动齿轮的底部啮合有活动齿轮。本发明通过设置了活动件和活动套，在进行摘钩时，传动转柱就会带动传动齿轮啮合活动齿轮，活动齿轮会带动传动转杆使圆形转板转动，最终使润滑脂进入摘钩爪内通过排脂口排出，解决了工作人员定时对火车车钩润滑费时费力降低工作效率的问题。
一种用于车钩装置

[发明专利]风电叶片内部检查机器人系统及其内部状态模型构建方法-CN202110579993.2有效
发明人：杨涛;王汝贵;黄曙光;杨新杭 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F03D17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风电叶片内部检查机器人系统和一种风电叶片内部状态模型构建方法。本发明的风电叶片内部检查机器人系统，包含：机器人模块，用于检查风电叶片的内部；操作终端，操作终端与机器人模块通信，用于控制机器人模块的工作；控制模块，与机器人模块通信，用于构建风电叶片的内部状态模型。本发明的风电叶片内部检查机器人系统中，四轮小车携带激光雷达、深度相机自动巡检，便于运维人员及时发现风电叶片的内部缺陷及具体位置，提供后续运行和处理依据，并且更适用于在役风电叶片的内部检查，适用范围广；同时，通过数据的下载，还能够进行回看和建立深度学习数据库，为人工智能的介入提供了重要的接口，可扩展性强。
叶片内部检查机器人系统及其状态模型构建方法

[发明专利]摘复钩机器人及其摘钩开钩作业方法-CN202110496954.6有效
发明人：黄曙光;杨新杭;王汝贵;杨涛;姚欣 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B61G7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种摘复钩机器人和一种摘复钩机器人的摘钩开钩作业方法。本发明公开的摘复钩机器人，设置在列车轨道一侧，包含：底座；直线运动模块，直线运动模块设置在底座上；摘钩模块，摘钩模块设置在直线运动模块上，直线运动模块驱动摘钩模块移动，摘钩模块用于摘钩；摘复钩模块，摘复钩模块设置在直线运动模块上，摘复钩模块沿直线运动模块移动，摘复钩模块用于开钩。本发明采用双联载物台的布置，使机器人实现了自动摘钩和开钩的双重功能，完全代替人工，结构紧凑，占地空间小；采用柔性摘钩的方式，具有高度自适应性和容错率；摘复钩模块能够沿平行、垂直于列车轨道的两个方向调整位置，克服车钩钩体侧向位置误差，提高开钩精度和成功率。
摘复钩机器人及其摘钩开钩作业方法

[发明专利]一种用于列车的自动摘钩系统-CN202210829364.5在审
发明人：姚欣;王汝贵;黄曙光;杨新杭;方海涛;崔玉华;杨涛;项江;张云飞;王英龙;赵涛 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B61G7/04 文献下载
摘要：本公开实施例提出一种用于列车的自动摘钩系统，包括车型检测装置、位置检测装置、执行装置以及控制装置，车型检测装置用于在重车列行驶到第一预定位置后检测并获取待摘钩车厢的车厢编号；位置检测装置用于在重车列行驶到第一预定位置后获取执行装置的当前位置和目标位置并控制执行装置移动至第二执行位置；执行装置用于在当重车列行驶到第二预定位置后与待摘钩车厢保持随动关系，并在重车列行驶至第二执行位置后执行摘钩操作；控制装置用于基于车厢编号确定待摘钩车厢的特征数据并控制执行装置移动至第一执行位置以及在预定时间在第二执行位置执行摘钩操作。本公开实施例能够实现自动化执行摘钩和开钩作业，并实现与翻车机自动化流程交叉作业。
一种用于列车自动系统

[发明专利]一种用于列车巡检的机器人以及识别控制方法-CN202210827730.3在审
发明人：杨涛;黄曙光;杨新杭;张彦召 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B61D15/12 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种用于列车巡检的机器人以及识别控制方法，所述机器人包括主体，在所述主体内设置控制装置，在所述主体的下方设置行走装置，在所述主体上设置探测装置，所述探测装置至少包括视觉探测装置和声音探测装置，其中，所述视觉探测装置用于识别和定位所述列车车厢上的缓解阀和/或拉手，所述声音探测装置用于判断所述列车的排风动作是否完成。本公开实施例对铁路敞车进行拉风作业和车底巡检，替代人工实现拉风及巡检作业，能够降低人员安全风险，减轻人工劳动强度，提高铁路敞车放风作业的自动化水平，进一步提高翻车机系统无人化和自动化运行水平。
一种用于列车巡检机器人以及识别控制方法

[发明专利]一种用于列车的自动摘钩控制方法以及装置-CN202210829386.1在审
发明人：杨涛;黄曙光;王汝贵;李岩;张彦召;杨新杭;王为耀 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B61G7/04 文献下载
摘要：本公开实施例提出一种用于列车的自动摘钩控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述方法包括：当重车列行驶到第一预定位置时获取待摘钩车厢的车厢编号；基于所述车厢编号获取所述待摘钩车厢对应的特征数据；基于所述特征数据控制执行装置移动至第一执行位置。基于所述待摘钩车厢上手柄的实时位置信息和环境信息控制执行装置移动至第二执行位置。在所述第二执行位置并在预定时间控制执行装置执行摘钩操作。本公开实施例能够实现自动化执行摘钩和开钩作业，并实现与翻车机自动化流程交叉作业。
一种用于列车自动控制方法以及装置

[实用新型]一种卸船机的抓斗装置-CN202221791067.8有效
发明人：杨庆生;许建波;郑念平;祝颖;王鑫;彭榉仟;杨新杭;张彦召 -专利权人：华能广东海门港务有限责任公司;北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B66C3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及抓斗技术领域，且公开了一种卸船机的抓斗装置，包括安装板，安装板的底面安装支柱，支柱的底部连接转杆，转杆的两端活动连接左抓斗与右抓斗，左抓斗的两侧安装一号镶件，右抓斗的两侧安装二号镶件，一号镶件的正面开设沟槽，二号镶件的正面焊接槽板，左抓斗与右抓斗的顶面焊接固定板，固定板的顶面安装油缸。本实用新型一号镶件和二号镶件通过若干个固定螺栓分别与左抓斗、右抓斗连接，在长时间抓取物料的过程中，势必会使得一号镶件和二号镶件遭到磨损而导致闭合时出现缝隙，此时通过拆卸固定螺栓可拆卸下一号镶件或二号镶件，从而可更换一号镶件或二号镶件，使得不必更换整个左抓斗与右抓斗，节约了成本。
一种卸船机抓斗装置

[实用新型]一种卸船机的抓斗姿态识别装置-CN202221650929.5有效
发明人：杨庆生;彭迪云;杨玉国;陈永波;杨旭华;崔玉华;杨新杭 -专利权人：华能广东海门港务有限责任公司;北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B66C3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及卸船机技术领域，且公开了一种卸船机的抓斗姿态识别装置，包括识别装置，识别装置包括中柱、固定板、限位卡柱、转动轴、动力臂、抓斗、电动机、转动盘、巨型螺栓、螺纹孔、电磁铁与摄像头，中柱安装在电动机输出端，固定板安装在中柱外壁，限位卡柱安装在固定板侧面，转动轴安装在固定板侧面，动力臂安装在中柱侧壁。该卸船机的抓斗姿态识别装置通过在卸船机进行工作时，通过抽出动力臂上方的限位卡柱使动力臂上的摆动幅度不受限，可通过固定板中的转动轴自由摆动，再不使用装置时在固定板侧面插住限位卡柱，来阻挡动力臂的摆动，防止装置在使用的时候没取下限位卡柱对不知情人员靠近动力臂造成伤害。
一种卸船机抓斗姿态识别装置

[实用新型]塔筒焊缝检查机器人-CN202122831849.1有效
发明人：李生林;张伟;于广汇;李东基;翟安;柳兴泰;黄曙光;张彦召;杨新杭;杨涛;张云飞 -专利权人：甘肃华电福新能源有限公司景泰分公司;北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种塔筒焊缝检查机器人，用于检查塔筒焊缝，包含：爬壁机器人主体；检查模块，检查模块设置在爬壁机器人主体的一侧，用于检查塔筒焊缝；自适应调节模块，自适应调节模块与爬壁机器人主体和检查模块相连，用于自适应调节检查模块与塔筒的贴合程度。本实用新型可以对扫查器进行自适应调节，根据需要检查的不同位置和不同焊缝进行自动的调整，保证扫查器和探头的检查质量，提高检测的精确度。
焊缝检查机器人

[发明专利]一种用于货船的卸料系统以及卸船机-CN202210413267.8在审
发明人：杨涛;王汝贵;崔玉华;黄曙光;杨新杭 -专利权人：北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本公开实施例提出了一种用于货船的卸料系统以及卸船机，所述卸料系统包括执行装置、探测装置以及控制装置，所述探测装置与所述控制装置连接，其包括第一探测装置和第二探测装置，其中，所述第一探测装置用于获取物料料堆的实时图像数据，所述第二探测装置用于获取卸料的实时视频数据；所述控制装置包括彼此通信连接的第一控制装置和第二控制装置，其中，所述第一控制装置用于基于获取的物料料堆的轮廓信息以实现三维成像和建模并形成最优化卸船策略，所述第二控制装置用于使得用户能够在操作终端上对全自动卸船进行参数设置以及监控卸料的全自动运行。本公开实施例能够实现针对货船上物料的全自动卸料作业。
一种用于货船卸料系统以及卸船机

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