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[发明专利]一种机器人视觉定位方法、装置及系统-CN202211165294.4在审
发明人：冯璨;班伟龙;郭金建;许永盛;赵路娜;徐广令;李发展;李辉;王森 -专利权人：国家电网有限公司;国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人视觉定位方法、装置及系统，周期性获取机器人前方图像信息，对所述图像信息进行障碍物图像信息提取，生成障碍物信息图像；感知机器人定位信息，并将机器人定位信息上传至云端，云端调用已保存的与该定位地点对应的历史障碍物信息图像进行比对；图像信息比对结果一致则继续按规划路径进行导航；图像信息比对结果不一致则路径前方出现新增障碍物，此时，机器人暂停行进，进入新增障碍物判断模式，判断是否需要更改路径。该定位方法可以提高对机器人行进路径中障碍物的识别精度,通过设置规划路径的地理围栏,能够减少机器人与新出现的障碍物发生碰撞造成导航失败的风险。
一种机器人视觉定位方法装置系统

[实用新型]一种道路隔离栏-CN202222376904.7有效
发明人： 赵路娜;李英林;刘庆博;李可;苏慧慧 -专利权人： 赵路娜
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： E01F15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种道路隔离栏。所述道路隔离栏包括固定柱，所述固定柱底部设置有底座，所述固定柱一侧表面开设有若干通槽，通槽内分别设置有一组夹持组件，所述夹持组件包括滑动座、螺纹杆、孔板、插板、滑块、旋钮和固定座，所述固定柱远离固定柱一侧表面设置有滑动座，所述滑动座远离固定座一侧表面开设有滑槽，滑槽内设置有螺纹杆，所述螺纹杆一端穿过滑动座一侧表面开设的通孔，连接于旋钮一端，所述螺纹杆外表面套设有两组滑块，所述滑块顶部一端分别设置有一组插板和孔板，所述固定柱顶部设有电房和警示灯，所述插板和孔板中间设置有连接板。本实用新型，可以能够对隔离栏的宽度进行调节，提高了隔离栏的隔离效果，实用性高。
一种道路隔离

[发明专利]一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210883289.0在审
发明人：吕卫胜;郭金建;赵路娜;杜文祥;王居波;张胜军;房振鲁;李发展;苏杰 -专利权人：国家电网有限公司;国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种电力巡检机器人定位图像构建方法、装置及设备和存储介质，获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照片，进行融合处理得到目标图片，不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数，获取目标图片的同时，获取拍摄对象主体所在位置信息与巡检机器人定位信息，接收不同时间范围的不同目标区域的同一目标图片，在云端形成历史数据库，通过采用本发明的方法，可以明显改善巡检机器人工作过程中电网系统巡检的安全性和精度及效率问题，降低了巡检成本及风险问题，解决了需要人工进行故障判断和标记等问题，提高相关巡检机器人的图像构建技术和故障定位准确性。
一种电力巡检机器人定位图像构建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于基于二维码和长直线混合定位的无人机精准降落方法-CN202210712535.6在审
发明人：冯璨;赵路娜;李鹏;张胜军;房振鲁;韩笑;赵晨如;王森;徐广令 -专利权人：国家电网有限公司;国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于二维码和长直线混合定位的无人机精准降落方法，该方法通过制作二维码和长直线的混合标签降落板；无人机在降落板上方获取下方图像，识别二维码中心并自动与之对齐并降落到一定高度；无人机识别到位于二维码中心的两条长直线，根据长直线在图像中的位置与间距计算其与长直线的相对位姿，与之对齐并精准降落到长直线中心位置。本发明提供的方法解决了无人机高空识别降落板要求尺寸尽量大与低空无法完整识别大尺寸降落板的矛盾，实现了无人机从高空的快速精准稳定降落。
用于基于二维码直线混合定位无人机精准降落方法

[发明专利]一种室外空旷环境下机器人快速感知与融合定位方法-CN202210713039.2在审
发明人：吕卫胜;许永盛;赵路娜;杜文祥;张胜军;徐广令;李发展;赵晨如;王居波 -专利权人：国家电网有限公司;国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种室外空旷环境下机器人快速感知与融合定位方法，该方法主要包括多传感器数据时间同步、点云数据运动补偿、局部地图构建以及迭代扩展卡尔曼数据融合定位四个环节。在传感器数据同步环节，本发明获取低频激光雷达点云和高频IMU数据信息，通过时间戳将两者同步并打包储存。在点云数据数据运动补偿环节，本发明通过坐标转换和刚体运动学方程将点云坐标进行对齐。然后在局部地图构建环节，根据当前预测的位姿构建局部点云地图，以减小噪声和计算量。最后为了在室外空旷的少特征环境下提高点云定位精度，本发明使用自适应迭代卡尔曼滤波将IMU和RTK‑GPS数据与点云定位信息进行融合，保证了定位的精度和快速性。
一种室外空旷环境机器人快速感知融合定位方法

[实用新型]一种导线接头清洗机-CN202220862854.0有效
发明人：班伟龙;许永盛;杜文祥;郭金建;房振鲁;李辉;徐广令;王居波;李发展;苏杰;王森;韩笑;赵晨如;赵路娜;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及导线接头清洗设备技术领域，且公开了一种导线接头清洗机，包括外壳框架，外壳框架顶部固定有轴承座和导线抱紧座，轴承座侧壁固定有外管，轴承座侧壁设置有旋转清洗管，外管内壁固定有用于限位导线的调节扎箍，外壳框架内壁中部固定有耐腐蚀泵和旋转电机。本实用新型中，清洗完成后，关闭耐腐蚀泵，关闭冲洗液箱至耐腐蚀泵的开关，打开冲洗液箱至耐腐蚀泵的开关，开启耐腐蚀泵，直至导线冲洗的无残液，冲洗后的残液流入冲洗液回收箱内，工程完工后处理，关闭旋转电机，导线清洗完成，打开导线抱紧座，取出导线观察下清洗效果，一个循环完成，功能性全面且节约了清洗液，工作效率更高。
一种导线接头清洗

[实用新型]一种便携式个人保安线-CN202220496902.9有效
发明人：徐广令;张胜军;班伟龙;许永盛;郭金建;王居波;房振鲁;杜文祥;李辉;李发展;赵路娜;韩笑;赵晨如 -专利权人：国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H01R13/72 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力作业工具技术领域，特别涉及一种便携式个人保安线，固定外壳可拆卸的固定连接在出线外壳的一侧，固定外壳的顶部安装有塑料环和把手；出线外壳内安装蝶形弹簧和缠线筒，通过缠线筒自动将个人保安线收卷入出线外壳中。本实用新型的有益效果是：本实用新型可以方便将个人保安线自动收卷到线盒中，增加的固定外壳方便携带，减少了个人保安线的作业时间，提高了工作效率。另外，可拆卸的固定外壳的设计可以减少使用成本，可以通过一个固定外壳随时更换不同电线规格的保安线的出现外壳设备，降低了采购成本。
一种便携式个人保安

[实用新型]一种便携式防误登带电侧杆塔警示装置-CN202220484845.2有效
发明人：郭金建;班伟龙;徐广令;许永盛;杜文祥;王居波;房振鲁;李辉;韩笑;赵路娜;赵晨如;李发展 -专利权人：国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力安全设备技术领域，特别涉及一种便携式防误登带电侧杆塔警示装置，外壳为矩形壳体，外壳的上方一侧安装有灯壳；灯壳的内部安装微波感应器和LED发光器；外壳的内部安装有喇叭和电池，所述电池电连接所有的电气元件。本实用新型的有益效果是：本实用新型方便携带，可以快速安放在带电一侧塔杆上，只要人员靠近，就可以发出声音提示和频闪警示灯，可以有效的防止操作人员误入带电的一侧杆塔，有效的保证了操作人员的生命安全。
一种便携式防误登带电杆塔警示装置

[发明专利]一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统-CN202011404938.1在审
发明人：王兴照;李鹏;许永盛;端木彬;王居波;张胜军;班伟龙;冯璨;徐珂;韩笑;杜文祥;桑红蕾;赵路娜;卢士彬;张峰 -专利权人：国网山东省电力公司菏泽供电公司;国网智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统，包括：机器人运行过程中，每隔设定时间采集一段设定长度的输电线路导线的图像信息，相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像具有公共区域；识别后一幅图像中去掉公共区域部分的图像中所包含的钢芯铝绞线的螺纹个数，作为在前一幅图像位置的基础上新增或者需要减去的螺纹个数；根据最终获得的螺纹个数、钢芯铝绞线的直径和螺纹螺距，确定机器人的位置信息。本发明通过确定相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像的公共区域的位置，能够准确判断出机器人的运行状态。
一种架空输电线路机器人精确定位方法系统

[实用新型]一种电缆路径测试仪万向夹钳-CN202022263013.1有效
发明人：李辉;班伟龙;李鹏;许永盛;张胜军;端木彬;吕卫胜;杜文祥;房振鲁;赵晨如;韩笑;王居波;郭金建;徐广令;赵路娜 -专利权人：国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及电缆路径测试设备技术领域，特别涉及一种电缆路径测试仪万向夹钳，电缆耦合线夹钳的右钳臂固定连接在万向节上，万向节通过连接座固定在伸缩杆的一端，伸缩杆的另一端与操作手柄相连，牵引绳一端与电缆耦合夹钳的左钳臂相连，穿过导向环后通过中空的伸缩杆一端与操作手柄的活动部件相连。本实用新型的有益效果为：解决了电缆路径测试时作业人员需下井进入有限作业空间中毒或窒息的问题。
一种电缆路径测试仪万向夹钳

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