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[发明专利]一种农田喷药机器人视觉导航参数获取方法-CN201910740859.9在审
发明人：苏庆国;唐晶磊;张赛男;谢陈 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种农田喷药机器人视觉导航参数获取方法，引入反馈和预视机制，将反馈导航参数、当前导航参数和预视导航参数结合起来，利用本发明设计的基于串行闭环BP网络的导航参数获取方法，获取高精度的导航参数。首先对获取的定位导航图像进行处理，识别出导航路径实现自身定位；然后根据反馈导航信息、当前导航信息和预视导航信息提取导航参数；最后将提取的导航参数作为组合分量输入串行闭环BP网络中，获得高精度的导航参数。实现了农田喷药机器人高精度和高可靠性导航参数的获取。
导航参数导航信息农田喷药闭环机器人视觉反馈导航路径定位导航高可靠性组合分量机器人图像引入

[发明专利]一种导航方法及装置-CN201410379397.X在审
发明人：王英明 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种导航方法，应用于一移动终端，所述导航方法包括：获取所述移动终端的物理状态参数，所述物理状态参数包括当前位置参数、目标位置参数和当前速度参数；依据所述物理状态参数，确定与所述物理状态参数相匹配的导航模式，所述导航模式包括适应乘车的第一导航模式和适应除乘车外其他交通方式的第二导航模式；依据与所述物理状态参数相匹配的导航模式导航。当移动终端的物理状态发生了变化时，可以采用对应的导航模式进行导航，提高导航的工作效率和准确度，可以更准确的满足用户导航的需求。
一种导航方法装置

[发明专利]巡检机器人智能导航控制系统、方法、介质及设备-CN202310885396.1在审
发明人：赵跃;马凤翔;朱峰;董王朝;程伟;杭忱;宋玉梅;朱姗;曹骏 -专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供巡检机器人智能导航控制系统、方法、介质及设备，系统包括：决策数据感测系统，采集超声波感测信息，获取地图资讯信息，处理得到巡检导航切换参数；利用巡检控制系统根据巡检导航切换参数，进行巡检控制，处理得到巡检模组选择参数以及路口障碍物参数，根据巡检模组选择参数选择巡检控制模组，以根据路口障碍物参数；导航控制系统，用以根据巡检导航切换参数，选择进行导航控制，以处理路口障碍物参数及地图资讯信息，据以得到导航模组选择参数及路口路径障碍信息，根据导航模组选择参数选择导航控制模组，据以导航巡检机器人的行进动作。
巡检机器人智能导航控制系统方法介质设备

[发明专利]无人机的导航方法及装置-CN201110390809.6有效
发明人：谷新宇;吴佳楠 -专利权人：中国南方航空工业（集团）有限公司
申请日： 2011-11-30 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机的导航方法及装置，其中，该方法包括：接收GPS接收机和三轴电子罗盘输出的测量参数；根据上一个周期输出的导航参数、测量参数生成校正参数；根据校正参数输出当前周期的导航参数；根据当前周期的导航参数对无人机系统进行导航本发明解决了相关技术中的惯性导航系统的定位误差随时间不断增加，难以满足长时间精确导航的问题，达到了精确导航的技术效果。
无人机导航方法装置

[发明专利]一种卫星导航的欺骗识别方法及装置-CN202010054741.3有效
发明人：张伦东;何劢航;韩帅;肖凯;孙付平 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星导航的欺骗识别方法及装置，属于卫星导航欺骗检测技术领域，获取INS观测的导航参数和GNSS观测的导航参数；计算INS观测的导航参数与GNSS观测的导航参数在对应时刻的误差值；如果至少连续十个历元的误差值大于设定阈值，则判定为被欺骗，舍弃GNSS观测的导航参数，采用INS进行导航；如果误差值小于设定阈值或偶然出现误差值大于设定阈值时，采用GNSS和INS观测的导航参数进行融合的组合导航方式进行导航，解决了现有技术中组合导航模式下，现有卫星导航欺骗检测方法复杂、不彻底的问题。
一种卫星导航欺骗识别方法装置

[发明专利]一种用于卫星信号仿真的合成控制反馈校正系统及方法-CN201810568122.9有效
发明人：范志良;姚志成;何凡;李海龙;李琳琳;付光远;魏振华;屈毓锛;伍明;罗眉 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于卫星信号仿真的合成控制反馈校正方法和系统，所述方法包括：以设定周期为间隔获取多组卫星仿真信号的导航参数状态值；根据当前周期导航参数状态值利用合成控制参数数学仿真计算方法计算合成控制参数；将合成控制参数作为高阶信号合成器的相位各阶控制量，控制高阶信号合成器输出数字中频信号；输入数字中频信号至导航参数估计模块，得到导航参数状态估计值；将导航参数状态估计值与当前周期导航参数状态值作差，得到导航参数状态偏差值；利用导航参数状态偏差值修正下一周期导航参数状态值。
导航参数合成控制参数数学仿真计算高阶信号控制反馈卫星信号状态估计状态偏差合成数字中频信号合成器输出估计模块输入数字数字信号卫星仿真校正系统信号合成信号结果中频信号合成器控制量减小校正修正

[发明专利]一种无人机自主导航系统及导航方法-CN201610827165.5有效
发明人：林时尧;王伟;林德福;胡宽荣;林玮;王广山 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机自主导航系统及导航方法，所述系统包括参数导航模块、雷达导航模块、中央处理模块、信息储存模块和航向控制模块，其中，所述参数导航模块包括GPS接收器、角速率陀螺、IMU模块、舵偏电位计、图像采集器和计时器；所述导航方法如下进行：当GPS信号不稳定或短暂丢失时，利用参数导航模块输出的状态参数在中央处理模块中处理，得到飞行参数；当GPS信号长时间丢失且无法利用参数导航模块导航时，利用雷达导航模块进行导航；当GPS信号长时间丢失、参数导航模块失效且无法接收到雷达信号时，利用中央处理模块进行路径规划；本发明所提供的系统和方法能够在无GPS信号下为无人机提供准确导航。
一种无人机自主导航系统导航方法

[发明专利]一种无人机自主导航系统及其导航方法-CN201610826750.3有效
发明人：林时尧;王伟;林德福;胡宽荣;林玮;王广山 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机自主导航系统及其导航方法，所述系统包括参数导航模块、雷达导航模块、中央处理模块、信息储存模块和航向控制模块，其中，参数导航模块、雷达导航模块和信息储存模块输出信息到中央处理模块，然后任选地进行处理，然后输出给航向控制模块，进行导航；所述导航方法如下进行：当GPS信号不稳定或短暂丢失时，参数导航模块输出状态参数到中央处理模块，进行处理，得到飞行参数；当GPS信号长时间丢失且参数导航模块失效时，利用雷达导航模块输出航向信息；当GPS信号长时间丢失、参数导航模块失效且无法接收到雷达信号时，利用中央处理模块进行路径规划；本发明所提供的系统和方法能够在无GPS信号下为无人机提供准确导航。
一种无人机自主导航系统及其导航方法

[发明专利]一种罗兰-C导航信号模拟器及方法-CN202010284376.5有效
发明人：袁江斌;李实锋;武晓亮;闫温合;杨朝中 -专利权人：中国科学院国家授时中心
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种罗兰‑C导航信号模拟器及方法，参数配置模块接收用户输入的配置参数，输出复位信息给导航时刻产生模块，输出导航参数至导航参数计算模块；基准信号产生模块分别向导航时刻产生模块、使能信号产生模块和导航信号产生模块提供基准时钟，向导航时刻产生模块、使能信号产生模块提供基准1PPS信号；导航时刻产生模块输出导航时刻分别传送至导航参数计算模块和使能信号产生模块；导航参数计算模块得到的信号延迟量和使能信号产生模块输出的使能信号传输至导航信号产生模块，导航信号产生模块输出罗兰‑C导航信号。本发明可在任何地方实时的模拟产生罗兰‑C导航信号，模拟精度高，实用性强，具有较高的可维护性和可扩展性。
一种罗兰导航信号模拟器方法

[发明专利]室内外无缝导航的网络切换方法与定位系统-CN202011371233.4有效
发明人：盛孟刚;刘泽辉;姚志强;明德祥 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种室内外无缝导航的网络切换方法与定位系统，包括：通过第一定位网络采集第一定位参数，通过第二定位网络采集第二定位参数；将第一定位参数与第二定位参数组合得到无缝导航参数，使用预先设定得到的场景判别中心与无缝导航参数进行比较，以确定当前导航场景；当前导航场景包括室内区域导航、室外区域导航及室内外融合区域导航；判断第一定位参数和第二定位参数是否满足定位条件；若是，获取当前导航场景对应的定位网络作为导航网络；若否，使用伪距等比修正模型进行计算，以确定待切换的定位网络作为导航网络。
内外无缝导航网络切换方法定位系统

[发明专利]车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质-CN202010505729.X在审
发明人：卫礼斯 -专利权人：深圳澳谷智能科技有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆导航定位方法、装置、基站、系统及可读存储介质，该方法包括：接收导航定位服务请求，并生成行驶规划路线信息；采集导航定位参数，根据导航定位参数计算获得无人车辆行驶中累积的定位误差值；当无人车辆行驶中累积的定位误差值达到定位误差阈值时，根据行驶规划路线信息查询最近的导航校正基站；与导航校正基站建立通信连接，通过导航校正基站获取导航校正参数，根据导航校正参数修正导航定位参数。通过计算导航定位过程中的累计误差值，并且通过导航校正基站修正导航定位参数，使得无人车辆在行驶过程中能够不断地进行误差修正，在进入工作区域时具有操作所要求的定位精度等级，从而适用于精确定位要求的应用场景。
车辆导航定位方法装置基站系统可读存储介质

[发明专利]导航方法以及导航装置-CN201110457812.5有效
发明人：王军 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种导航方法以及导航装置，其中导航方法包括在电子地图上绘制导航对象从出发地至目的地的基准路线；确定导航对象的当前位置信息；基于导航对象的当前位置信息确定导航对象相对于基准路线的角度偏移参数；当角度偏移参数大于角度阈值时，记录时间参数，其中，时间参数标识角度偏移参数大于角度阈值所持续的时间；当时间参数大于第一时间阈值且小于第二时间阈值，向用户发出指示信息，其中指示信息用于指示导航对象回归到基准路线的方向上；当时间参数大于第二时间阈值，基于导航对象的当前位置信息与目的地重新确定导航路线。本技术方案改善了用户使用导航装置的用户体验。
导航方法以及装置

[发明专利]用于惯性导航系统的纠错方法、装置和系统-CN201110291594.2有效
发明人：张大春;邹景华 -专利权人：迈实电子（上海）有限公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于惯性导航系统的纠错方法、装置和系统，该惯性导航系统基于导航地图和GPS修正移动对象的定位参数以实现惯导递推，该方法包括：根据获取到的移动对象当前的定位参数、地图参考定位参数、GPS参考定位参数确定该惯性导航系统的工作状态；若确定该惯性导航系统为工作状态异常，则使用该GPS参考定位参数更新该惯性导航系统的惯导初始参数，并重置该惯性导航系统为初始态。减少了由导航地图路网信息更新不及时或者测绘不准确等造成的地图偏差，造成的导航系统错误匹配，会大幅提升了惯性导航的准确性。
用于惯性导航系统纠错方法装置系统

[发明专利]车载端，车载导航的实现系统、适配装置和启动方法-CN201110457615.3在审
发明人：陈磊;雷慈祥;刘伟 -专利权人：上海博泰悦臻电子设备制造有限公司
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2013-07-03 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：一种车载端，车载导航的实现系统、适配装置和启动方法，所述车载导航的实现系统包括：车载端和适于向所述车载端发送消息的服务端，其中，所述车载端包括：导航单元，适于基于导航应用参数进行导航，所述导航应用参数包括导航点信息；显示单元，适于基于所述服务端发送的消息显示消息界面；请求单元，适于基于所述消息界面产生导航调用请求，所述导航调用请求包括导航点信息；适配单元，适于接收所述导航调用请求，基于所述导航调用请求生成导航应用参数和导航启动信号，基于所述导航启动信号启动所述导航单元，并发送所述导航应用参数至所述导航单元。本技术方案实现了通过服务端发送的消息调用车载端的导航应用，增强了用户的使用体验。
车载导航实现系统配装启动方法

[发明专利]一种用于车载方位开环水平姿态角闭环的航姿方法-CN201911193389.5在审
发明人：陈冬芳 -专利权人：湖南率为控制科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车载方位开环水平姿态角闭环的航姿方法，该方法通过GPS/INS组合导航系统获得车辆的导航参数和导航参数误差，所述导航参数包括车辆进行姿态、速度和位置；根据预设的阈值速度，选择开环卡尔曼滤波和闭环卡尔曼滤波中的一种卡尔曼滤波方式；将GPS/INS组合导航系统获取的导航参数和导航参数误差代入选择的卡尔曼滤波方式进行导航计算，输出导航结果通过该方法该方法利用卡尔曼滤波对GPS/INS组合导航系统进行导航解算，消除了无人驾驶系统在静态或准静态或低速行进时方位角小幅度振荡，提高无人驾驶导航系统的导航精度。
一种用于车载方位开环水平姿态闭环方法

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