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[发明专利]一种基于FPGA的惯导时间同步系统-CN202310829610.1在审
发明人：刘勇;张保全;韩旭 -专利权人：天津津航计算技术研究所
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请提供一种基于FPGA的惯导时间同步系统，包括处理器、FPGA电路和惯导设备，FPGA电路一端与处理器连接，另一端与惯导设备连接；惯导设备包括主惯导接口和备惯导接口，主惯导接口和备惯导接口传输的数据相同，主惯导接口损坏时，系统自动切换至备惯导接口；FPGA电路包括惯导上行数据发送链路、惯导下行数据接收链路和处理器接口模块，惯导上行数据发送链路用于对处理器向惯导设备发送的数据进行传输，惯导下行数据接收链路用于对惯导设备向处理器发送的数据进行解析本申请提供的基于FPGA的惯导时间同步系统具有数据传输可靠性高、处理器占用率低且时间偏差小的优点。
一种基于 fpga 时间同步系统

[实用新型]一种用于航天器的防震惯导装置-CN202320504502.2有效
发明人：孙守家;塔娜;魏玉昌;张娱东;王宝龙 -专利权人：银河航天（西安）科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于航天器的防震惯导装置，包括惯导设备以及与惯导设备连接的减震设备。减震设备包括活塞减震机构、阻尼垫片以及固定板。其中，活塞减震机构设置于惯导设备底部，并且与惯导设备连接；并且阻尼垫片夹设于活塞减震机构与固定板之间。
一种用于航天器防震装置

[发明专利]一种基于UWB测距的惯导原点定位方法及系统-CN201610659483.5有效
发明人：康琴;简博宇;周俊 -专利权人：湖南华诺星空电子技术有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB测距的惯导原点定位方法及其系统，该方法包括：S1.布设UWB定位锚节点，并确定UWB定位坐标系和UWB定位锚节点的坐标，设置惯导定位设备，确定惯导定位坐标系；S2.获取UWB定位用户节点的定位数据和惯导定位设备的定位数据；S3.通过UWB定位用户节点的定位数据和惯导定位设备的定位数据解算惯导定位的原点参数。该系统包括UWB定位模块、惯导定位模块、融合控制模块和中心处理模块。本发明具有在惯导设备初始化时，可任意选择惯导设备的原点位置和方向，惯导设备初始化难度低，系统灵活度高，可移动、操作简单，可方便的适用于室内、室外各种环境的优点。
一种基于 uwb 测距原点定位方法系统

[发明专利]一种惯导设备的移动精度检验方法及系统-CN202211681979.4在审
发明人：朱渝飞;方彦鸿;何玉;张俊铭 -专利权人：重庆华渝电气集团有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯导设备的移动精度检验方法及系统，包括，a、将惯导设备、测试装置及基准设备安装在同一移动物体上，其中，所述测试装置包括经纬度定位模块；b、向惯导设备、测试装置及基准设备输入同一时统信号，使惯导设备、测试装置及基准设备的时钟同步；c、所述测试装置的经纬度定位模块实时将经纬度信号输入至惯导设备，该惯导设备基于收到的经纬度信号输出导航信号作为测量值；同时，基准设备实时输出基准导航信号作为参考值；d、对比惯导设备输出的测量值与基准设备输出的参考值，检验惯导设备在移动时的导航信号精度。本发明能够有效的对惯导设备在移动情况下融合经纬度变化的精度进行高精度、可靠的测试和检验。
一种设备移动精度检验方法系统

[发明专利]一种惯导设备重复安装误差的测量方法-CN202011305076.7在审
发明人：魏强;周勤;王天云;胡南 -专利权人：魏强
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航设备领域，公开了一种惯性导航设备(以下简称惯导设备)重复安装误差的测量方法，包括以下步骤：获取参考基准线、参考视线长度：在惯导设备安装基座上安装一条形块，条形块靠近惯导设备的一侧所在直线为参考基准线，条形块的长度为参考视线长度；获取观测点位移量：使用测量工具分别测量惯导设备靠近条形块的一侧两端相对于参考基准线的位移量，二者之差即为惯导设备安装位置与参考基准线的位移量；利用小角法原理计算出惯导设备拆装前后相对于参考基准线的安装角度偏差，二者的差值即为惯导设备重复安装前后的误差值。本发明方法可定量的计算出惯导设备重复安装前后的安装误差，有效地解决了惯导设备的重复安装问题，重复安装精度在7″以内。
一种设备重复安装误差测量方法

[发明专利]一种综采面惯导系统抗振系统及其使用方法-CN202211464529.X在审
发明人：魏延辉;陈湘源 -专利权人：哈尔滨工程大学;国能榆林能源有限责任公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16F15/023 文献下载
摘要：本发明涉及综采面辅助设备技术领域，且公开了一种综采面惯导系统抗振系统及其使用方法，包括底座，所述底座的端角处均设置有减震组件，底座的底部设置有缓冲组件，底座的顶部固定连接有壳体，壳体的底部内壁固定设有限位圈，本发明通过防护组件对惯导设备的侧面进行缓冲防护，进一步提高惯导设备的抗振缓冲能力，提高惯导设备的安全性和稳定性，且通过控制气压调整对惯导设备侧面支撑力的大小，便于根据惯导设备受冲击和震动力的大小进行调整，缓冲效果较佳，通过减震组件、缓冲组件和防护组件对底座和惯导设备的安装位置、底部和侧壁进行多方位抗振缓冲防护，保证惯导设备运行的稳定，便于实际使用。
一种综采面惯导系统及其使用方法

[发明专利]一种机载激光惯导设备故障搜集和可靠性评估方法-CN201410806398.8有效
发明人：吴振国;王雷;陈善秋;张林;孔德英;胡晓形;刘永坚;张正勇;刘剑 -专利权人：北京航天时代激光导航技术有限责任公司
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种机载激光惯导设备故障搜集和可靠性评估方法，通过机载激光惯导设备自检测功能进行故障的自动检测、搜集和上报，对机载激光惯导设备进行可靠性评估和故障模式频数比进行计算，实现了机载激光惯导的自动故障自动搜集和上报，并进行可靠性评估的能力，并有助于全面了解机载激光惯导设备的可靠性水平。
机载激光惯导设备可靠性评估搜集可靠性水平自检测功能上报故障模式自动故障自动检测频数

[发明专利]协作惯导定位-CN201410243722.X在审
发明人：张国飙 -专利权人：杭州海存信息技术有限公司
申请日： 2014-06-03 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种协作惯导定位。当一移动设备的惯导误差远大于邻近的移动设备时，它利用邻近的移动设备来优化其惯导位置。基于测量出的两个设备之间相对位置，优化后的位置等于邻近设备的惯导位置与相对位置之矢量和。
协作定位

[发明专利]一种基于高精度地图的组合惯导定位性能评测方法-CN202010340798.X在审
发明人：翁明;别韦苇;边宁;李乂;杨伟 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度地图的组合惯导定位性能评测方法。它车辆在特定工况中行驶，通过组合惯导设备获取车辆的惯导定位轨迹，通过检测设备获取车辆与车辆周边标志物的相对距离和角度，高精度地图根据中所述标志物的实际坐标和所述相对距离及角度确定车辆的实际行驶轨迹，将惯导定位轨迹与实际行驶轨迹进行重合对比分析，根据分析结果评价组合惯导设备的定位性能。本发明可满足实际全工况下组合惯导设备定位性能的评测，从而得到组合惯导设备在不同工况下真实的定位精度，为自动驾驶车辆定位性能需求提供了参考依据。
一种基于高精度地图组合定位性能评测方法

[发明专利]水下航行器的定位校准方法、装置、船载设备和水下设备-CN201911027566.2在审
发明人：薛强;冯海泓;李记龙;朱冬青;倪连兵;傅建华 -专利权人：嘉兴中科声学科技有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了水下航行器的定位校准方法、装置、船载设备和水下设备，该方法应用于船载甲板单元，包括：接收GPS接收基站发送的GPS信息和声学定位段系统发送的声信息和N个周期的定位发射信号，声信息包括第一惯导位置信息；将N个周期的定位发射信号、第一惯导位置信息和GPS信息通过长基线迭代算法，得到惯导漂移误差值；根据惯导漂移误差值，得到惯导漂移修正值；将惯导漂移修正值发送给声学定位段系统，声学定位段系统将惯导漂移修正值发送给惯性导航设备，以使惯性导航系统根据惯导漂移修正值对惯导位置信息进行校准，不需要投放潜标和浮标，使用前也不需要进行标校，使可以准确对水下航行器进行定位及校准。
漂移惯导位置校准定位段发射信号漂移误差水下航行声信息声学惯性导航设备惯性导航系统船载设备迭代算法基站发送甲板单元水下设备和声学浮标基线标校船载潜标发送投放

[发明专利]一种惯导启动情况的全自动测试及控制方法-CN202310040454.0在审
发明人：赵云旭;熊定方;庞松;钱红 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯导启动情况的全自动测试及控制方法，包括以下步骤：步骤1、设置可编程电源工作模式为被测惯导供电；步骤2、制定被测惯导和监控惯导间启动状态监控协议，并开发被测惯导软件，由被测惯导向监控惯导发送协议；步骤3、开发监控惯导软件，由监控惯导持续开机，并根据被测设备发送的协议从而确定被测惯导的启动情况，并将该被测惯导的启动情况发送至显控软件；步骤4、开发显控软件，接收监控惯导监控的被测惯导启动情况。本发明能够全自动不断重复的测试惯导是否启动成功的同时，还能够利用软件通讯逻辑控制和芯片的复位技术实现芯片的外部启动救援，实现捷联惯导用DSP和FPGA芯片的成功启动。
一种启动情况全自动测试控制方法

[发明专利]基于5G的煤矿井下惯导控制方法、系统、设备及存储介质-CN202211371045.0在审
发明人：刘亚;徐加利;刘波;彭继国;魏训涛;李永明;赵呈昊;杨木易;孙凌飞;王金满;马志愿;王新哲;朱东方;罗开仲 -专利权人：山东能源集团有限公司;云鼎科技股份有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G的煤矿井下惯导控制方法、系统、设备及存储介质，包括惯导初始化和惯导上位机控制过程，惯导上位机控制台通过矿用5G专网与惯导下位机建立通讯，判断惯导是否对准；惯导上位机控制台获取惯导下位机发送惯导状态信息和惯导位移信息，判断位移数据的长度是否能达到采煤工作面长度要求，惯导与采煤机进行对准，实现煤机运行自动找直。本发明通过5G通讯的方式来发送初始化指令，实现自动初始化，便捷，不需要手动对准；通过惯导上位机控制台控制惯导下位机执行对采煤机对准，实现井上惯导上位机控制台与井下惯导进行控制，其成本低、通信速率高、通信实时性好
基于煤矿井下控制方法系统设备存储介质

[发明专利]惯导数据优化方法、训练方法、模型、设备及存储介质-CN201911164072.9有效
发明人：青泽;牟东;廉璞;刘军;刘松林;李旭东 -专利权人：中国工程物理研究院电子工程研究所
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供一种惯导数据优化方法、训练方法、模型、设备及存储介质。方法包括：获得多个惯导系统在同一温度下各自测得的惯导数据；通过预设的惯导数据优化模型处理所述惯导数据，获得在所述温度下的一个惯导优化数据。通过将多个惯导系统在同一温度下各自测得的惯导数据输入惯导数据优化模型处理，并得到一个最终的惯导优化数据。故可以由于各惯导系统的补偿各不相同而避免无法确定最优补偿的问题。此外，由于惯导优化数据是基于多个惯导数据的融合处理得到，故还可以使得最终的惯导优化数据更加准确。
导数优化方法训练模型设备存储介质

[发明专利]一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法及相关组件-CN202011538877.8有效
发明人：吴飞;胡俊;谢永锋 -专利权人：中电科航空电子有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法，该方法通过获取飞机运行参数进行预设条件事件监测，若监测到所述预设条件事件，自动触发根据机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差对所述机载宽带卫通设备的惯导进行校准，通过自动条件监控的校准触发机制，既可以减少机载宽带卫通设备惯导参考校准的时间限制，又可以减少校准触发实现对于人力资源的依赖，从而为经常性机载宽带卫通设备惯导参考校准提供有效保障。本发明还公开了一种机载宽带卫通设备惯导参考校准装置、设备及可读存储介质，具有相应的技术效果。
一种机载宽带设备参考校准方法相关组件

[实用新型]一种基于支撑钉的航空惯导托架-CN201320848179.7有效
发明人：王菁;董硕;宋宇辉;孙宇;钮志华 -专利权人：北京航天时代激光导航技术有限责任公司
申请日： 2013-12-19 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B64D43/00 文献下载
摘要：一种基于支撑钉的航空惯导托架，包括托架支撑钉、托架基座、托架销钉等，现航空惯导安装一般通过托架三个销钉与惯导底部三个销孔配合实现，为实现快速拆卸，销钉与销孔是采取间隙配合，惯导和托架很难紧固的结合在一起；本实用新型针对航空惯导与托架安装存在微小间隙和晃动，采取在托架上安装两支撑钉，安装时与惯导部件底部两支撑块尺寸上有小过盈，装入时抵消销钉与销孔安装间隙，使惯导部件与托架紧固安装，提高惯导设备陀螺仪动态使用精度，改善长期使用销钉销孔磨损，延长设备使用寿命，降低维护成本。
一种基于支撑航空托架

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