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[发明专利]基于热泵恒温系统过热度pid改进型算法-CN201811599477.0在审
发明人：甘良 -专利权人：广州多享智能科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于热泵恒温系统过热度pid改进型算法，包括以下步骤：步骤一：输入预设值；步骤二：比例控制算法；步骤三：积分控制算法；步骤四：微分控制算法；步骤五：测量温度。该基于热泵恒温系统过热度pid改进型算法，通过输入预设值、比例控制算法、积分控制算法、微分控制算法和测量温度五个步骤，通过将需要的目标温度输入，通过比例控制算法得出设备因热损耗而产生稳态误差的数值，在通过积分控制算法加入一个分量，使得积分项将稳态误差消除，使得温度得以继续上升，通过微分控制算法，通过加入微分项使得温度在上升时不会超过预设值，从而达到了使温度可以任意调节，并且不会超过预设值。
算法预设比例控制算法微分控制算法恒温系统积分控制改进型过热度热泵稳态误差测量任意调节温度输入积分项热损耗上升时

[发明专利]一种自适应微分阶数的分数阶微分图像增强方法-CN201810353009.9有效
发明人：孙伟;杜洋涛;张小瑞;徐慧 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应微分阶数的分数阶微分图像增强方法。所述自适应微分阶数的分数阶微分图像增强方法包括如下步骤：1、对数字图像进行图像分数阶的微分处理；2、基于遗传算法寻找最优控制参数实现自适应微分阶数的图像处理。本发明的有益效果是：所述自适应微分阶数的分数阶微分图像增强方法通过改变变异概率Pm优化遗传算法，降低了计算时间；利用改进的遗传算法优化分数阶微分增强图像，得到图像最适合的微分阶数
一种自适应微分分数图像增强方法

[发明专利]基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统-CN202010641609.2有效
发明人：周军;吴迪;皇攀凌;高新彪;张玉雪 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了基于改进模糊PID控制算法的AGV控制方法及系统，包括：通过磁传感器采集自动引导运输车AGV当前的位置，计算其与设定轨迹的偏差，得到自动引导运输车AGV的当前位置偏差；将自动引导运输车AGV的当前位置偏差及其微分值，输入到模糊控制器，输出比例变化值、积分变化值和微分系数变化值；采用比例变化值、积分变化值和微分变化值，分别对改进的PID控制算法中对应的比例参数、积分参数和微分参数进行实时调整，得到改进的模糊PID控制算法；采用改进的模糊PID控制算法，控制自动引导运输车AGV两轮差速，使AGV回归设定轨迹上。
基于改进模糊 pid 控制算法 agv 方法系统

[发明专利]用于抽水蓄能机组调速器的双微分通道PID控制算法-CN200810243848.1有效
发明人：曹新民;曾继伦;王国玉;张新龙;宋睿枫;蒋克文;李国和;蔡晓峰;佟德利;吴卫东;蔡卫江;秦卫潮;邵宜祥 -专利权人：国网新源控股有限公司;国网电力科学研究院
申请日： 2008-12-16 - 公布日： 2009-05-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明用于抽水蓄能机组调速器的双微分通道PID控制算法，具有两个结构相同的微分通道，第一微分通道的采样周期比较短，第二微分通道的采样周期比较长，本发明将频率的快速变化部分和慢速变化部分分开处理，在快速变化部分采用第一微分通道，在慢速变化部分采用第二微分通道，使微分环节在较宽的调节范围内一直起作用，这样就能够使机组转速在网频值附近有更小的波动。本发明双微分通道的PID控制算法有效地解决了传统PID控制算法在离散化后有较大微分死区和有效调节带宽变窄的问题，提高了抽水蓄能机组低水头空载运行时的稳定性，减小了“S”形特性对抽水蓄能机组稳定运行的影响
用于抽水蓄能机组调速器微分通道 pid 控制算法

[发明专利]基于自适应齐次微分器的进气环境模拟系统PID控制方法-CN202211055840.9在审
发明人：张松;但志宏;钱秋朦;张和洪;王信;赵伟;陈宇梅;裴希同;杨博见 -专利权人：中国航发四川燃气涡轮研究院
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开的基于自适应齐次微分器的进气环境模拟系统PID控制方法，该其包括步骤1:基于二阶串联型系统，构建具备变结构特性的齐次微分器算法；步骤2:针对齐次微分器算法核心参数α，基于误差反馈设计自适应律；步骤3:对所设计的自适应律设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明表征系统参数与信号之间的约束关系的可调参数θ具有存在性；步骤4:将进气环境模拟控制系统中的压力信号输入到设计的自适应齐次微分器中获取实时的滤波与微分信号；步骤5:将步骤4获取的滤波信号与微分信号与给定输入信号的滤波与微分信号进行对比，依据误差设计PID控制器算法。
基于自适应微分环境模拟系统 pid 控制方法

[发明专利]基于微分平坦的车载充电机PFC变换器的非线性控制方法-CN201810991149.9在审
发明人：梁凯歌;钱科威;李实;向峥嵘;陈曦;郭震 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： H02M7/219 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微分平坦的车载充电机PFC变换器的非线性控制方法，包括以下步骤：根据电池负载所需输出功率计算输入功率参考值yd；根据微分平坦理论证明交错并联PFC Boost变换器是微分平坦系统；基于微分平坦理论设计交错并联PFC Boost变换器系统的控制器。本发明提出了基于微分平坦理论的控制算法，有效地解决了原控制算法下后级损耗严重的问题，并且简化了变换器的设计，提高了系统的控制效果。
基于微分平坦车载充电机 pfc 变换器非线性控制方法

[发明专利]一种积分分离式PID控制方法-CN201810733074.4在审
发明人：赵宏润;郑玲利;张保静;刘亚超 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种积分分离式PID控制方法，包括对输入误差安排过渡过程的跟踪微分器TD1，采用积分分离算法的PID控制器以及反馈回路滤波器TD2；其中，通过跟踪微分器TD1，得到输入误差信号的误差跟踪信号和误差微分信号；积分环节采用新的积分分离算法，该算法能够根据误差和分离阀值的大小合理改变积分增益系数；并与比例环节和微分环节一同构成积分分离式PID控制器；积分分离式PID控制器输出控制量信号，作用于被控对象；反馈回路中加入跟踪微分器本发明的积分分离式PID控制方法能够提高控制系统的响应速度，减小超调量，降低积分反馈的不良影响。
积分分离式跟踪微分器反馈回路滤波器分离算法输入误差积分增益系数自动控制技术输出控制量被控对象比例环节过渡过程积分反馈积分环节控制系统输出信号微分环节微分信号误差跟踪超调量分离阀减小滤波算法噪声测量响应

[发明专利]一种拒识深度微分动态规划实时发电调度与控制算法-CN201910554335.0有效
发明人：殷林飞;赵陆林;罗仕逵;高放;黄天蔚;孙志响;谢佳兴;吴云智 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明所提一种拒识深度微分动态规划实时发电调度与控制算法，该算法能有效解决传统“经济调度+自动发电控制+功率指令分配”组合式算法难以协调控制的问题。本发明所提算法由深度模型网模块、“深度评价网1”模块、“深度评价网2”模块和深度执行网模块组成，其中每个模块的核心均为深度神经网络。本发明所提拒识操作是将微电网系统输出的发电功率指令进行限制操作：当发电功率指令大于拒识阈值时则输出结果；而当发电功率指令小于或等于拒识阈值时，输出传统的比例积分微分算法的结果。本发明所提算法，是利用深度微分动态规划算法对该系统进行学习，使得系统具有较强的泛化能力，可以很好地解决微电网中的发电调度与控制问题。
一种深度微分动态规划实时发电调度控制算法

[发明专利]高级的比例加积分加微分控制器-CN88107156.0无效
发明人：约翰·大卫·莱恩;西奥多·恩·马茨考;约瑟夫·加布里埃尔·佩特拉;托马斯·杰·夏勃 -专利权人：国际自动控制信贷公司
申请日： 1988-09-20 - 公布日： 1995-07-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了包括一个算法模式选择的比例加积分加微分(PID)的控制器。该算法模式选择允许用户选择一个经典的交互型控制器或非交互型控制器。经典交互型控制器以比例、积分或微分中任何一项的调整会改变其它项的有效值这样的性质为特征。对照之下，非交互型控制器是以比例、积分或微分中任何一项的调整对其它项没有影响这样的性质为特征。
高级比例积分微分控制器

[发明专利]一种PID调节方法、系统和存储装置-CN201811142215.1有效
发明人：杜尧 -专利权人：昂纳科技（深圳）集团股份有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及PID算法领域，具体涉及一种PID调节方法、系统和存储装置。所述PID调节方法的步骤包括：获取输入变量的微分结果；将微分结果、误差和当前积分及进行累加以获取积分和，并获所述取积分和的积分结果，以作为PID输出结果。所述PID调节处理单元包括：输入端口，微分算法模块，对输入端的输入变量进行微分算法以获取微分结果，积分算法模块，对微分结果、输入端的误差及当前积分和进行累加以获取积分和，再对积分和进行积分算法以获取积分结果本发明不需要太大的微分系数，通过累积效应，使得微分效果更明显，从而达到快速调节的目的，解决在传统PID算法的基础上使用微分项，容易造成系统不稳定的问题。
一种 pid 调节方法系统存储装置

[发明专利]基于神经网络跟踪微分器的磁浮列车悬浮反馈控制方法-CN202310880030.5在审
发明人：张和洪;张文进;翟超;林泽如;顾秋明 -专利权人：福州大学;福建省民益建设工程有限公司;乐嘉建设工程有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络跟踪微分器的磁浮列车悬浮反馈控制方法。包括：步骤1、以状态反步法构造一种具备线性特征的简易最速综合控制函数进而设计一种新型跟踪微分器算法；步骤2、结合BP神经网络能够学习和自适应不确定系统的动态特性，设计一种基于BP神经网路参数自适应调节的跟踪微分器算法；步骤3、在PID控制器的基础上，对悬浮通道输出间隙信号进行跟踪滤波，搭建基于跟踪微分器的悬浮反馈控制器框架；步骤4、将经过跟踪微分器滤波后的间隙信号输入到PID控制器，得到控制电压信号；将控制电压信号输入到悬浮控制系统，控制磁浮列车悬浮并运行，得到稳定的悬浮间隙信号；步骤5、重复步骤4。本发明能够控制磁浮列车稳定运行。
基于神经网络跟踪微分列车悬浮反馈控制方法

[发明专利]基于可穿戴式右腿外骨骼辅助机器人的控制系统-CN202211415965.8在审
发明人：武凤梅;彭桐睿;穆罕默德·奥斯曼·托奇 -专利权人：苏州艾斯派特机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明公开了基于可穿戴式右腿外骨骼辅助机器人的控制系统，包括以下步骤，S1：建立CAD模型，建立的模型包括人体CAD模型和右腿外骨骼辅助机器人CAD模型；S2：建立数据连接和传输，数据连接和传输的建立在MATLAB软件中进行；S3：设计基于模糊控制律的比例－微分模糊控制器，比例－微分模糊控制器在SIMULINK软件中进行设计与仿真；S4：确定控制系统参数优化算法，控制系统参数优化算法选用螺旋动态优化算法本发明采用比例－微分模糊控制器可以提供偏瘫患者完成各种动作，比如行走、坐下、蹲下等等提供必要的扭矩辅助，同时通过加入螺旋动态优化算法，使得整个系统的算法结构简单、计算速度快、易于编程和易于实现，且通过本算法优化灵敏度因子
基于穿戴右腿骨骼辅助机器人控制系统

[发明专利]一种用于加热烟具的温度控制方法及系统-CN202310424303.5在审
发明人：肖茜;孙剑韬;江明隆;刘磊;洪俊杰;石秋香 -专利权人：湖北中烟工业有限责任公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A24F40/57 文献下载
摘要：本申请涉及用于加热烟具的温度控制方法，应用于包括温度传感器、微控制单元和比例积分微分控制器的温度控制系统，方法包括：温度传感器采集加热烟具的加热元件的第一实时温度值，微控制单元根据预设温度值和第一实时温度值，采用具有全局寻优特性的智能算法，得到第一控制参数系数，比例积分微分控制器根据第一控制参数系数，得到第一控制信号，微控制单元根据第一控制信号控制加热元件的温度，通过微控制单元采用具有全局寻优特性的智能算法，对比例积分微分控制器的控制参数系数进行寻优，可以提高比例积分微分控制器对加热元件的温度控制精度、提升控制响应速度。
一种用于加热烟具温度控制方法系统

[发明专利]基于智能控制算法的PAC控制器的设计方法-CN201610103921.X有效
发明人：陈双叶;冯超;丁迎来 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-02-26 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于智能控制算法的PAC控制器的设计方法，本发明在传统PAC控制器的基础上，采用了改进PID控制算法、变论域模糊PID控制算法、基于神经网络的PID控制算法等智能控制算法，能够提高控制精度，提高控制响应，满足更高的控制要求。在常规PID的基础上增加了防止积分饱和算法、对控制变量进行微分、微分先行等算法，能够显著提高PID的效果，提高了响应时间，减小控制超调量。
基于智能控制算法 pac 控制器设计方法

[发明专利]一种离散最速跟踪微分控制器的等效线性化实现方法-CN202211111883.4在审
发明人：全相军;吴在军;黄仁志;胡秦然;窦晓波 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及数字微分控制技术领域，公开了一种离散最速跟踪微分控制器的等效线性化实现方法，所述方法包括最速微分控制器的离散化实现；基于扫频法建立离散最速跟踪微分器的频域特性，并获得其频域数据；基于S‑K迭代方法，对离散最速跟踪微分器进行等效线性化，并提出了一种线性离散最速跟踪微分控制器。相比传统传统离散最速跟踪微分控制器，本发明专利不仅成功将其等效线性化，且控制结构更加简单，无根号运算，大大降低了算法的复杂度。并且，本发明专利所提线性离散最速跟踪微分控制器属于线性控制器，显著降低了对含跟踪微分器的整个系统的稳定性分析难度。
一种离散跟踪微分控制器等效线性化实现方法

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