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[发明专利]基于Kalman滤波器的航天器姿控系统故障诊断方法-CN201811432461.0在审
发明人：高升;张伟;何旭;孔维国;富佳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Kalman滤波器的航天器姿控系统故障诊断方法，包括以下步骤：建立刚体航天器姿控系统运动学及动力学模型，根据姿控系统运动学及动力学模型设计相应的Kalman滤波器，对Kalman滤波器进行离散化处理，设计姿控系统故障诊断方法，对故障进行定位，完成故障诊断。本发明能够准确地定位航天器姿控系统的故障情况，同时抑制了外部干扰对故障诊断结果的影响，提高系统故障诊断效率及正确率，并可以有效地提高航天器运行的安全性和可靠性，同时本发明设计简单有效，具有很高的实际工程应用的价值，其对于实际航天器姿控系统的控制具有更强的适用性。
基于 kalman 滤波器航天器系统故障诊断方法

[发明专利]一种带有涂层防护的姿轨控推力室身部结构及其制备方法-CN202310586697.4在审
发明人：程晓军;刘茹;马化杰;刘晓伟;郭显伟;徐丁欢;党涵宇 -专利权人：西安航天动力研究所
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： C23C14/34 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种带有涂层防护的姿轨控推力室身部结构及其制备方法，解决大推力高性能姿轨控推力室身部涂层制备受离子溅射炉尺寸限制，无法利用耐高温抗氧化性能更优的离子溅射涂层的技术问题。本发明带有涂层防护的姿轨控推力室身部结构，推力室身部包括依次连接的短身部和延伸段；短身部的外壁上设置有离子溅射涂层；延伸段的外壁上设置有料浆烧结涂层，既能发挥离子溅射涂层优良的耐高温抗氧化特性，又能满足大推力高性能姿轨控推力室身部不同区域分段防护的需求本发明姿轨控推力室的涂层制备方法，避免了姿轨控推力室的基体局部无涂层保护。
一种带有涂层防护姿轨控推力室身部结构及其制备方法

[发明专利]数字飞行器姿轨控部件组合分配源代码人工智能书写方法-CN201810582546.0有效
发明人：董云峰;李培昀;赵欣博 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种数字飞行器姿轨控部件组合分配源代码人工智能书写方法。数字飞行器姿轨控部件包括敏感器与执行机构。在部件安装信息与部件模型代码的基础上，人工智能替代人书写数字飞行器姿轨控部件组合的物理量输入函数、部件组合的初始化函数、部件组合状态量刷新函数与部件组合物理效应计算函数，实现了飞行器闭环控制系统中姿轨控部件组合源代码的智能书写本发明使用人工智能替代人，依据数字飞行器姿轨控单个部件的模型代码与安装方式，智能书写姿轨控部件组合在整套数字飞行器仿真程序中的源代码，提高了编写效率，降低了飞行器仿真成本。
数字飞行器姿轨控部件组合分配源代码人工智能书写方法

[发明专利]一种全闭环航天器姿控极性测试方法-CN201710631081.9有效
发明人：张绪斌;曹梦磊;高骥;张义超;孙戎;刘畅;王明哲;陈益;安雪岩;肖泽宁;张巍;刘欣;张颖;林宏 -专利权人：北京宇航系统工程研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全闭环航天器姿控极性测试方法，在测试前，将惯组安装于转台，姿控喷管上游管路充气，并在姿控喷管处套上气球，航天器为总装状态。航天器地面设备控制转台转动，根据惯组敏感到的姿态信息，由航天器计算机进行姿态计算，并将计算结果传输给译码输出装置，译码输出装置输出驱动信号，打开、关闭对应的姿控喷管电磁阀，管路内气压通过姿控喷管到达气压敏感装置，气压敏感装置产生信号，综合对转台动作、航天器计算机输出、各喷管处气球的动作情况进行判读，可确定姿控系统极性的正确性，本发明方法可验证全闭环极性设计、实现、安装、接口匹配等所有可能出错的环节，具有测试覆盖性好
一种闭环航天器极性测试方法

[实用新型]一种航天飞行器的姿控套筒、姿控发动机套件及航天飞行器-CN202022479566.0有效
发明人：范新中;杨东生;王宁;陈增奎;方泽平;梁祖典;王晓鹏;王宇锐;张瑾瑜;牛飞;雷豹;丁国元;夏艳;程蕾;单亦姣;姚重阳;许俊伟;唐念华;刘鹏;张东;龚旻;高峰;任新宇;王冀宁;罗波;于贺;唐亚刚;李少宁;刘晓 -专利权人：中国长征火箭有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及高端设备制造技术领域，提供一种航天飞行器的姿控套筒、姿控发动机套件及航天飞行器，所述姿控套筒包括：承载部、防热部和转接部；所述承载部呈圆筒形；所述承载部的第一端连接所述转接部，所述承载部的第二端连接所述航天飞行器的舱体；所述防热部呈圆筒形，且所述防热部的外径小于所述承载部的内径；所述防热部装配于所述承载部的内侧；所述转接部连接于所述承载部的第一端；所述转接部用于装配所述航天飞行器的姿控发动机；三者通过装配形成姿控套筒，各自满足部分功能性需求，使得姿控套筒整体能够满足航天飞行器的工况要求；且成本较低，便于生产和使用。
一种航天飞行器套筒发动机套件

[发明专利]一种位姿测量手套-CN201810967231.8在审
发明人：李缘熹;伊国兴;魏振楠;张舸;王泽宇;孙一为 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种位姿测量手套，涉及虚拟现实技术中数据手套领域领域。本发明是为了解决现有数据手套厚重，不便于完成手部弯曲动作，并且比例与调试和维修的问题。本发明所述的一种位姿测量手套，包括手套本体，手套本体内部嵌有位姿测量设备和中控芯片；位姿测量设备用于采集手指采集单节指骨的位姿数据，位姿测量设备通过SPI接口将位姿数据发送至中控芯片，中控芯片用于存储位姿数据；所述检测指骨为除五指尖端指骨外的剩余指骨，所述位姿数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据。
位姿测量指骨位姿数据手套三轴手套本体数据手套芯片虚拟现实技术加速度数据角速度数据磁场数据手指采集弯曲动作存储位嵌有手部五指调试采集发送检测维修

[发明专利]基于电动泵的燃气增压姿轨控推进系统-CN202010647652.X有效
发明人：姜丹丹;任建军;周明龙;潘振兴;仲明;张舜禹 -专利权人：上海空间推进研究所
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： F02K9/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于电动泵的燃气增压姿轨控推进系统，包括基于电动泵的燃气发生器增压模块、氧化剂贮箱、燃料贮箱、轨控发动机、姿控发动机、电爆阀；基于电动泵的燃气发生器增压模块分别与氧化剂贮箱的进口、燃料贮箱的进口相连；氧化剂贮箱出口经过电爆阀后分别与轨控发动机、姿控发动机相连；燃料贮箱出口经过电爆阀后分别与轨控发动机、姿控发动机相连。本发明姿轨控推进系统中所需的增压气体由基于电动泵的燃气发生器增压模块提供，系统在未工作前可实现常压长期贮存，避免了高压气体长期贮存时存在的安全隐患及泄漏风险。
基于电动燃气增压姿轨控推进系统

[发明专利]火箭三级固液主动力与姿控一体化系统及其方法-CN201911311881.8有效
发明人：蔡国飙;肖明阳;袁军娅;朱浩;李承恩;梁桐 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： F02K9/72 文献下载
摘要：一种火箭三级固液主动力与姿控一体化系统及其方法，涉及航空航天技术领域。该火箭三级固液主动力与姿控一体化系统，包括气瓶、气路截止阀、氧化剂贮箱、主动力系统和姿控动力系统；所述气瓶与所述氧化剂贮箱通过所述气路截止阀连通；所述主动力系统和所述姿控动力系统分别与所述氧化剂贮箱连通该火箭三级固液主动力与姿控一体化方法适用于火箭三级固液主动力与姿控一体化系统。本发明的目的在于提供一种火箭三级固液主动力与姿控一体化系统及其方法，以在一定程度上解决现有技术中存在的采用固体火箭发动机作为主动力发动机和采用液体火箭发动机作为姿控发动机而增加动力系统的总体复杂度和结构质量的技术问题
火箭三级主动一体化系统及其方法

[发明专利]一种星球巡视器转移释放装置及转移释放方法-CN202310397103.5在审
发明人：王印超;姜生元;张伟伟;叶长龙;唐钧跃;吴暄;王文龙;李新立;唐圣滔;丁晨旭;于子铭;金航 -专利权人：沈阳航空航天大学;哈尔滨工业大学;苏州曦寰凯科技有限公司;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：转移释放装置包括缓释绳、吊杆、摆杆和姿控绳，所述摆杆的一端与着陆器侧壁转动相连，所述摆杆的另一端设置有姿控铰，所述吊杆一端与姿控铰相连，另一端与巡视器相连，所述姿控绳一端与着陆器相连，另一端绕过姿控铰，
一种星球巡视转移释放装置方法

[发明专利]一种基于云模型的卫星姿控系统健康状态评估和预测方法-CN201910088669.3有效
发明人：姜斌;曲若彤;程月华;陆宁云;江文建 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云模型的卫星姿控系统健康状态评估和预测方法，该方法贴近卫星姿态控制系统结构和功能，包括建立卫星姿控系统健康评估指标集，然后利用历史和当前数据，引入云模型理论建立卫星姿控系统健康状态确定方法，结合所建立指标集中各指标的重要度权重，得到客观合理的综合健康状态评估结果，同时了解卫星姿控系统健康状态的可能的变化情况，并在此基础上开展了健康状态趋势预测研究分析。本发明对卫星姿控系统仿真平台进行了短期和长期的健康趋势预测分析，为卫星的自主健康管理提供了高效的方法。
一种基于模型卫星系统健康状态评估预测方法

[发明专利]基于决策树的姿轨控数据分析方法-CN201510947469.0有效
发明人：范慧芳;杨天社;刘扬;张国勇;周军;王森 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于决策树的姿轨控数据分析方法，包括姿轨控数据预处理，通过数据预处理，完成遥测数据去重复、遥测数据排序、遥测数据提取、遥测数据野值剔除；姿轨控系统层次化建模，建立姿轨控系统的信息和控制流程图，确定与姿轨控系统当前故障相关的遥测变量，将其作为决策树分析的输入变量；建立决策树分析的流程图；决策树模型，创建决策树C5.0算法模型，在模型中定义模型名称，Boosting(推进)算法试验次数，修剪属性以及每个子分支的最小记录数本发明解决了卫星姿轨控复杂数据分析的难点，对卫星故障识别、诊断和预判具有一定的指导作用。
基于决策树姿轨控数据分析方法

[发明专利]矫姿带控制方法、系统及可读存储介质-CN202110173204.5在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市蓝灸健康产业有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G16H40/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种矫姿带控制方法，包括以下步骤：矫姿带接收所述矫姿管理设备发送的目标矫姿数据；按照所述目标矫姿数据执行矫姿操作，并获取所述矫姿带的运行数据以及所述矫姿带佩戴者的矫姿数据；将所述运行数据和所述矫姿数据从所述矫姿带传输至云端，以通过云端实现对所述矫姿带的远程管控。本发明还公开了一种矫姿带控制系统及可读存储介质。通过将矫姿带的运行数据以及矫姿带佩戴者的矫姿数据从矫姿带传输至云端，使得可以通过云端实现对矫姿带的远程管控，有利于提高矫姿效果。
矫姿带控制方法系统可读存储介质

[发明专利]一种姿轨控发动机燃气阀升压节能驱动电路及控制方法-CN202310757377.0在审
发明人：史艳博;王永帅;李永盛;杨晓平;孔晓刚 -专利权人：内蒙动力机械研究所
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿轨控发动机燃气阀升压节能驱动电路及控制方法，升压节能驱动电路由2个开关管(Q1、Q2)，3个钳位二极管(VD1、VD2、VD3)及1个储能升压电容(C1)组成。本发明通过控制第一开关管Q1和第二开关管Q2的通断，以储能升压电容C1为媒介，将固体姿轨控发动机燃气阀泄放电能反馈至直流母线，实现固体姿轨控发动机燃气阀泄放电能的重复利用；本发明优化固体姿轨控发动机燃气阀动态响应特性，在关闭阶段，储能升压电容C1存储固体姿轨控发动机燃气阀泄放电能，加速固体姿轨控发动机燃气阀关闭；在开启阶段，储能升压电容C1与直流电源串联，倍压强激加速固体姿轨控发动机燃气阀开启。
一种姿轨控发动机燃气升压节能驱动电路控制方法

[发明专利]货物识别系统、中控设备及存储介质-CN202310122396.6在审
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;袁云聪;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种货物识别系统、中控设备及存储介质，该货物识别系统包括：中控设备、相机、识别设备和无人叉车；中控设备分别与识别设备和无人叉车通信连接，相机与识别设备通信连接。相机用于获取目标货物的真实图像数据；识别设备用于将标注后的真实图像数据输入到位姿识别模型，得到位姿识别模型输出的目标货物的真实位姿信息；中控设备用于根据真实位姿信息生成调度指令，并向无人叉车发送调度指令；无人叉车用于接收并响应调度指令，按照真实位姿信息前往目标货物处叉取目标货物。实施本申请实施例，能够提高对货物位姿的识别效率。
货物识别系统设备存储介质

[发明专利]一种基于时分复用的多星敏感器时序同步处理方法-CN201210519559.6有效
发明人：杜建伟;党纪红;周中泽;陈朝晖;索旭华;刘新彦;葛莹;王晶;李振松;刘建军 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2012-11-30 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于时分复用的多星敏感器时序同步处理方法，依据姿轨控系统控制周期与星敏感器图像处理周期的关系，通过设计一个基于控制周期的时间操作序列，一方面完成了卫星姿轨控系统与多个星敏感器之间的读写同步操作，另一方面通过时序安排，根据需要切换姿轨控系统使用的星敏感器数据更新率，保证在正常的模式控制环节，可以周期性完成对所有星敏感器的数据采集和指令发送，在姿态高精度要求的模式(一般为位保模式)，可以保证每周期都有更新的星敏感器数据用于定姿计算，在姿轨控系统不同模式下都能够满足星敏数据更新率的要求，在一定程度上保证了卫星姿轨控系统的定姿精度。
一种基于时分敏感时序同步处理方法