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[发明专利]采用角速度检测装置获取的角速度数据的处理方法-CN201510339642.9有效
发明人：凌向明 -专利权人：上海金艺检测技术有限公司
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01P3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用角速度检测装置获取的角速度数据的处理方法，该装置的速度传感器信号输出端连接模数转换器信号输入端，模数转换器信号输出端通过信号电缆连接RS485接口模块输入端，RS485接口模块输出端连接数据采集器本方法将角速度数据从小到大排列，得到角速度数据序列，分别计算角速度数据序列的中位数、上四分位数和下四分位数，并据此算出角速度数据序列的内围和外围，剔除不在内围和外围的异常角速度数据，其余角速度数据取平均值作为检测得到的角速度数据本装置采用多路并发全通道数据传输，克服了传统数据传输方式的缺陷，提高了检测效率及精度；本方法有效剔除异常数值，准确获取角速度数据，保证了生产设备的精确自动控制。
角速度检测装置及其数据处理方法

[发明专利]用于门窗的入侵检测系统和入侵检测方法-CN202010362368.8在审
发明人：戴春雷;李超 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G08B13/02 文献下载
摘要：提供一种用于门窗的入侵检测方法，包括接收附着在所述门窗上的传感器采集的加速度或角速度数据；判断所述加速度或角速度数据中的多个加速度或角速度数据样本是否包括满足如下预定标准的连续加速度或角速度数据样本：(i)在所述连续加速度或角速度数据样本中每两个相邻加速度或角速度数据样本之间的变化量数据大于第一预定阈值，并且(ii)所述连续加速度或角速度数据样本的个数大于第二预定阈值；基于所述判断的结果确定是否发生针对所述门窗的入侵
用于门窗入侵检测系统方法

[发明专利]惯性测量单元的角度确定方法、设备及存储介质-CN202210396676.1在审
发明人：徐博;霍江浩 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：角度确定方法包括：获取当前时刻的第一角速度数据和第一加速度数据，以及历史时刻的第二角速度数据和第二加速度数据；根据第二角速度数据和第二加速度数据计算第一加速度数据的补偿值；根据第一角速度数据、第一加速度数据和补偿值确定惯性测量单元的角度；可以解决由于加速度数据不准确，导致最终确定出的惯性测量单元的角度不准确的问题；由于可以结合历史时刻采集的角速度数据和加速度数据，对当前时刻采集的加速度数据进行补偿，因此，可以提高使用加速度数据计算得到的角度的精度
惯性测量单元角度确定方法设备存储介质

[发明专利]输入设备的空间识别方法和装置-CN200710111504.0无效
发明人：宋辰祐;林相洙 -专利权人：迈克罗茵费尼蒂公司;微技术系统公司
申请日： 2007-06-20 - 公布日： 2007-12-26 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：根据输入设备的运动识别空间的方法，该方法包括：利用角速度传感器测量角速度数据；利用加速计测量加速度数据；利用加速度数据估测角速度传感器的偏差；利用角速度数据和加速度数据计算参考导航框架和本体框架之间的欧拉角
输入设备空间识别方法装置

[发明专利]智能终端的陀螺仪控制方法、系统及计算机可读存储介质-CN202011094333.7有效
发明人：塞力克·斯兰穆;肖明明;胡林;黄安棋 -专利权人：深圳市灰鲨科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A63F13/211 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能终端的陀螺仪控制方法、系统及计算机可读存储介质，陀螺仪控制方法，包括以下步骤：陀螺仪检测智能终端接收运动操作时，在惯性空间上的角速度，形成角速度数据；陀螺仪将角速度数据发送至智能终端的控制模块，控制模块的驱动单元将角速度数据发送至控制模块的接口单元；接口单元与控制模块的本地服务单元通信连接，本地服务单元接收角速度数据并根据预设的调节权重系数修改角速度数据，以形成一角速度倍率数据；本地服务单元上报角速度倍率数据至智能终端的应用程序，由应用程序使用角速度倍率数据，执行角速度倍率数据在应用程序内的操作事件。
智能终端陀螺仪控制方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]陀螺仪的测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质-CN201811320216.0在审
发明人：唐山;刘壮展;魏俊新;杨菲;曹创新 -专利权人：深圳市欧盛自动化有限公司
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明揭示了一种陀螺仪的测试方法、系统、设备及计算机可读存储介质，测试设备上设置有IMU，陀螺仪设置于测试设备上用于采集测试数据，其中方法包括：旋转状态下获取在六种姿态下陀螺仪采集的第一加速度数据组和第一角速度数据组，以及获取IMU采集的第二加速度数据组和第二角速度数据组；计算第一加速度数据组与第二加速度数据组的第一加速度偏差值，和第一角速度数据组与第二角速度数据组的第一角速度偏差值；判断第一加速度偏差值和第一角速度偏差值是否均在预设的范围内
陀螺仪加速度数据角速度数据计算机可读存储介质加速度偏差角速度偏差测试设备采集测试测试数据旋转状态预设判定

[发明专利]姿态角的获取方法、防抖控制方法以及移动终端-CN202111217349.7在审
发明人：张茹茹;吴孝红;徐立航 -专利权人：上海艾为电子技术股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请公开一种姿态角的获取方法、防抖控制方法以及移动终端，所述姿态角的获取方法包括：获取角速度数据和加速度数据；根据所述加速度数据进行角度计算，得到角度数据；通过互补滤波器对所述角度数据以及所述角速度数据进行互补滤波处理，得到与所述角度数据和所述角速度数据均相关的姿态角。
姿态获取方法控制以及移动终端

[发明专利]一种自稳系统及水下潜航器-CN201710546521.0在审
发明人：张洵 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：其中，自稳系统包括姿态控制模块、角度PID控制器以及角速度PID控制器。姿态控制模块用于计算当前角度数据以及当前角速度数据。角度PID控制器用于根据目标角度数据与当前角度数据输出控制角速度数据。角速度PID控制器具体用于根据控制角速度数据与当前角速度数据输出对应的控制信号。其中，水下潜航器，包括如上所述的自稳系统。本发明中，串联的角度PID控制器与角速度PID控制器的配合设置，使得水下潜航器在复杂多变的水下潜行时，其姿态能够保持稳定，并且，在水上控制端控制水下潜航器做出指定姿态的移动时，水下潜航器能够平稳、准确高效地完成姿态的变换
一种系统水下潜航

[发明专利]摄像头防抖方法、装置、电子设备和计算机存储介质-CN201910231537.1有效
发明人：周彦汝 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：上述方法包括：获取陀螺仪输出的第一角速度数据，从预先划分的角速度区间中确定第一角速度数据所处的目标角速度区间，基于目标角速度区间确定陀螺仪的目标频率，控制陀螺仪以目标频率输出第二角速度数据，基于第二角速度数据执行对摄像头的抖动补偿操作由于可以在摄像头防抖的过程中根据陀螺仪输出的角速度数据所在的区间来确定陀螺仪的频率，不同的频率所耗费的功耗不同，可以降低功耗。
摄像头方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]获取姿态角的方法、摄像头防抖控制方法以及电子设备-CN202111306001.5在审
发明人：张茹茹 -专利权人：上海艾为电子技术股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请公开一种获取姿态角的方法、一种摄像头防抖控制方法以及一种电子设备，所述获取姿态角的方法包括：实时获取原始检测数据，所述原始检测数据至少包括：原始加速度数据和原始角速度数据；采用姿态误差补偿向量对所述原始角速度数据进行修正，获得修正角速度数据，所述姿态误差补偿向量与所述原始加速度数据相关；根据所述修正角速度数据，获取修正姿态四元数；根据所述修正姿态四元数，获取姿态角。
获取姿态方法摄像头控制以及电子设备

[发明专利]防抖方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质-CN201910561251.X有效
发明人：韦怡;张海裕;徐锐;陈嘉伟;杨鑫;周彦汝 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：方法包括：获取所述陀螺仪的角速度数据；获取所述加速度计的加速度数据；通过所述惯性测量器将所述角速度数据和加速度数据进行绑定，得到绑定后的数据，并将所述绑定后的数据发送至所述驱动器；通过驱动器对所述绑定后的数据进行解绑得到所述角速度数据和所述加速度数据；根据解绑后的所述角速度数据和所述加速度数据进行防抖处理。
方法装置电子设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种自稳系统及水下潜航器-CN201720812421.3有效
发明人：张洵 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：其中，自稳系统包括姿态控制模块、角度PID控制器以及角速度PID控制器。姿态控制模块用于计算当前角度数据以及当前角速度数据。角度PID控制器用于根据目标角度数据与当前角度数据输出控制角速度数据。角速度PID控制器具体用于根据控制角速度数据与当前角速度数据输出对应的控制信号。其中，水下潜航器，包括如上所述的自稳系统。本实用新型中，串联的角度PID控制器与角速度PID控制器的配合设置，使得水下潜航器在复杂多变的水下潜行时，其姿态能够保持稳定，并且，在水上控制端控制水下潜航器做出指定姿态的移动时，水下潜航器能够平稳、准确高效地完成姿态的变换
一种系统水下潜航

[发明专利]旋转设备控制系统及编码器-CN202010903830.0在审
发明人：星野侑宏 -专利权人：多摩川精机株式会社
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01D5/244 文献下载
摘要：.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />和角速度数据ω；以及驱动器(140)，" orientation="portrait" inline="yes" />和角速度数据ω生成驱动信号D，控制旋转设备的旋转，编码器(130)具有：减法部(131)，生成角度信息θ与所反馈的角度数据DDA0002660690470000013.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />的差分Δθ；角速度计算部(132)，基于差分Δθ生成角速度数据ω；以及积分器(133)，对由角速度计算部(132)生成的角速度数据ω进行积分，生成角度数据输出由角速度计算部(132)生成的角速度数据
旋转设备控制系统编码器

[发明专利]摄像头防抖系统和方法、电子设备、计算机可读存储介质-CN201910232570.6有效
发明人：张海裕 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：系统包括：陀螺仪，用于第一角速度数据和第二角速度数据中至少一种；主控芯片，与陀螺仪的第一输出端和第二输出端连接，用于当通过所述第一输出端接收所述第一角速度数据时，根据第一角速度数据计算得到抖动补偿数据，当通过所述第一输出端接收所述第一角速度数据时，接收第二输出端输出的第二角速度数据，根据第二角速度数据进行应用处理；驱动芯片，与主控芯片连接，用于接收主控芯片发送的抖动补偿数据，并根据抖动补偿数据输出电信号
摄像头系统方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于惯性导航的定位方法及装置-CN202310744117.X在审
发明人：陈松松;李维哲 -专利权人：石家庄飞人科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：所述方法包括以下步骤：实时获取安装在载体上的惯性传感器输出的加速度、角速度数据；利用快速傅里叶变换FFT对所述加速度、角速度数据进行频域滤波；基于滤波后的加速度、角速度数据进行载体姿态角、速度及位置解算；进行位置解算时，先对一段时间内的加速度数据进行分组，再基于分组后的加速度数据计算位置坐标。本发明通过对惯性传感器输出的加速度、角速度数据进行频域滤波，并基于分组后的加速度数据计算位置坐标，提高了定位精度。
一种基于惯性导航定位方法装置

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