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[发明专利]一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法-CN202310562525.3在审
发明人：伊国兴;孙一为;魏振楠;奚伯齐;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法，涉及半球谐振陀螺的输出补偿方法，针对现有技术中方法难以保证双通道驱动链路的完全对称，既存在驱动通道不平衡误差，进而影响陀螺的控制精度的问题，本申请提出的全角半球谐振陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法通过主动驱动半球谐振子驻波按指定速度正反向旋转，并记录陀螺输出角速率及角位置信息，依据包含驱动通道增益不平衡误差和驱动通道失准角的驱动通道不平衡误差模型，通过最小二乘法拟合实现驱动通道不平衡误差的快速精确辨识，并以辨识结果为基础，增加前馈驱动器，实现驱动通道不平衡误差的精确补偿。进而提高了陀螺的控制精度。
一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识补偿方法

[发明专利]平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法、存储介质及设备-CN202210253730.7有效
发明人： 孙一为;伊国兴;魏振楠;解伟男;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法、存储介质及设备，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决现有的平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法的辨识结果存在较大误差的问题。本发明中通过对平板电极中各检测及激励电极的静态电容值进行测量，并基于平板电极电容模型得到近似解析表达式，然后通过数值估计的方式得到平板电极式半球谐振陀螺的静态安装误差及参数。本发明主要用于平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法。
平板电极半球谐振陀螺静态安装误差参数辨识方法存储介质设备

[发明专利]一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识及补偿方法-CN202210679577.4有效
发明人：伊国兴;孙一为;魏振楠;王常虹;解伟男 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识及补偿方法，具体涉及一种速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差的辨识及补偿方法，本发明为解决由于速率积分半球谐振陀螺检测通道的电压信号有偏差，使检测通道存在不平衡误差，导致速率积分半球谐振陀螺测量及控制精度不准确的问题，获取自由振动和高速旋转状态下的速率积分半球谐振陀螺检测通道的离散电压包络信号；根据误差平方和最小原则利用离散电压包络信号建立目标函数；利用目标函数辨识速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差；利用不平衡误差建立检测电压误差补偿公式，根据检测电压误差补偿公式利用前馈增益补偿控制器或数字控制器补偿算法对所述不平衡误差进行补偿，校验所述补偿。
一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识补偿方法

[发明专利]一种半球谐振陀螺谐振子与平板电极装配质量检测方法-CN202210142159.1有效
发明人：魏振楠;伊国兴;孙一为;奚伯齐;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：一种半球谐振陀螺谐振子与平板电极装配质量检测方法，具体涉及一种半球谐振陀螺的谐振子与平板电极之间的装配质量的检测方法，本发明为了解决平板电极式半球谐振陀螺因半球谐振子唇沿与平板电极上表面之间的间隙无法精确测量的问题，它包括以下步骤：S1、建立半球谐振陀螺的等效装配间隙与等效装配电容的关系式；S2、建立半球谐振陀螺的模拟电路，输入等效装配电容，输出电压，并确定所述模拟电路的输出电压与等效装配电容的关系式，得到各等效装配电容的实际测量值；S3、计算实际平均等效装配电容和实际等效装配电容标准差；S4、判断半球谐振陀螺装配质量是否合格。本发明用于检验半球谐振陀螺装配质量是否合格，属于装置质量检测领域。
一种半球谐振陀螺谐振子平板电极装配质量检测方法

[发明专利]一种用于熔融石英半球谐振子的运动轨迹发生装置及化学蚀刻装置-CN202210396199.9有效
发明人：王常虹;魏振楠;赵瑜;伊国兴;孙一为 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种用于熔融石英半球谐振子的运动轨迹发生装置及化学蚀刻装置，运动轨迹发生装置包含第一电机、第一安装座、基座、曲柄回转机构和夹持装置；曲柄回转机构包含曲柄、连杆、摇杆和支撑杆；第一电机安装在第一安装座上，第一安装座固定在基座上，曲柄可转动地设置在基座上，连杆的一端与曲柄转动连接，连杆的另一端与摇杆转动连接，第二安装座固定在摇杆的另一端，第二电机固定在第二安装座上。化学蚀刻装置包含运动轨迹发生装置、旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽、无水乙醇槽和安装基座；旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽和无水乙醇槽均固定在安装基座上。本发明可实现熔融石英半球谐振子的运动轨迹和化学蚀刻。
一种用于熔融石英半球谐振子运动轨迹发生装置化学蚀刻

[发明专利]一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差辨识方法-CN202210480919.X有效
发明人：解伟男;王奇;奚伯齐;孙一为;伊国兴;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差辨识方法，它属于半球谐振陀螺误差参数辨识技术领域。本发明解决了由于X/Y两路驱动信号增益不一致以及驱动电极非正交，引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明方法基于存在驱动增益不对称系数k及电极非正交偏角时进动速度模型，使用辨识方法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数及电极非正交偏角，进而解决了驻波方位角漂移及控制回路误差的问题，提高了半球谐振陀螺的性能。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差进行辨识。
一种半球谐振陀螺通路驱动增益对称性电极正交误差辨识方法

[发明专利]一种用于石英半球谐振子与石英电极基板焊接的固定装置-CN202210252927.9有效
发明人：魏振楠;王常虹;伊国兴;解伟男;孙一为 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： C03C27/06 文献下载
摘要：一种用于石英半球谐振子与石英电极基板焊接的固定装置，涉及一种精密装配检测领域。本发明是为了解决现有的石英半球谐振子与石英电极基板在对接过程中和焊接过程中容易产生间隙误差的问题。本发明包括电极基板固定机构、半球谐振子固定机构、半球谐振子位姿调整机构和隔振平台；所述的电极基板固定机构用于固定石英电极基板，所述的半球谐振子固定机构用于固定石英半球谐振子，所述的半球谐振子位姿调整机构用于调整石英半球谐振子的位姿，所述的隔振平台用于减轻外部环境因素对焊接过程带来的影响。本发明主要用于石英半球谐振子与石英电极基板的固定并保证石英半球谐振子与石英电极基板在焊接过程中二者的间隙误差达到最小。
一种用于石英半球谐振子电极焊接固定装置

[发明专利]一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法-CN202210252915.6有效
发明人：解伟男;王奇;奚伯齐;孙一为;伊国兴;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明基于存在驱动增益不对称系数k时进动速度模型，使用非线性最小二乘法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数，进而解决驻波方位角漂移及控制回路存在误差的问题。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差进行辨识。
一种半球谐振陀螺通路驱动增益对称性误差辨识方法

[实用新型]一种熔融石英半球谐振子夹持装置-CN202220869442.X有效
发明人：王常虹;魏振楠;赵瑜;伊国兴;孙一为 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种熔融石英半球谐振子夹持装置，包含电机、安装座、锁紧套组件和夹持组件；电机固定在安装座上，用于固定熔融石英半球谐振子的夹持组件固定在锁紧套组件内，锁紧套组件固定在电机的输出轴上，所述锁紧套组件和夹持组件中与蚀刻液直接接触的部件为抗腐蚀性材质。本实用新型结构稳定可靠，可用于熔融石英半球谐振子的化学蚀刻，可广泛应用于半球谐振陀螺的生产加工过程。
一种熔融石英半球谐振子夹持装置

[发明专利]微小型无人机航姿测量系统动态综合性能测试装置及方法-CN201910845807.8有效
发明人：严嘉祺;伊国兴;王泽宇;孙一为 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：微小型无人机航姿测量系统动态综合性能测试装置及方法，它属于惯性导航技术领域。本发明解决了现有方法中航姿测量单元的动态综合性能测试结果的精度低以及对航姿测量单元周围磁场干扰的抑制效果有限的问题。本发明额外增设具有磁场屏蔽单元的动态磁场模拟单元，通过地磁解算单元进行控制，可以实现对不同位置地磁场的动态模拟，同时有效的抑制了周围磁场的干扰。该设备可同时对航姿测量单元中的所有测量元件进行测量标定，更好的反应出航姿测量单元的动态综合性能指标，提升了对航姿测量单元的动态综合性能的测试精度。本发明可以应用于微小型无人机航姿测量系统动态综合性能的测试。
微小无人机测量系统动态综合性能测试装置方法

[发明专利]基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法-CN202111385715.X有效
发明人：解伟男;王奇;奚伯齐;孙一为;伊国兴;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于增益比、检测电极偏角和相位差建立了改进的测角方程，再使用非线性最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法对误差参数进行辨识，从而计算出谐振子驻波精确的方位角，解决了由于检测误差导致测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于惯性技术领域用。
基于半球谐振陀螺检测通路对称性参数辨识驻波方位角测量方法

[发明专利]一种用于熔融石英半球谐振子的抗腐蚀搅拌装置-CN202210413710.1在审
发明人：王常虹;魏振楠;赵瑜;伊国兴;孙一为 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B01F27/053 文献下载
摘要：一种用于熔融石英半球谐振子的抗腐蚀搅拌装置，它包含支撑架、调速电机、压板、卡板和多个搅拌叶片；多个搅拌叶片沿周向均匀设置在卡板上，压板与卡板相连，多个搅拌叶片通过压板固定在卡板上，压板与卡板之间具有缝隙，压板与调速电机的输出端相连，调速电机固定在支撑架上，每个所述搅拌叶片为耐腐蚀板状结构，每个所述搅拌叶片的材质为聚四氟乙烯。本发明用于熔融石英半球谐振子化学蚀刻液搅拌增强了化学蚀刻工艺过程中化学蚀刻液的流动性以及化学蚀刻液成分的均化程度，提升了化学蚀刻效果，提高了化学蚀刻效率，为半球谐振陀螺的发展提供有力支撑。
一种用于熔融石英半球谐振子腐蚀搅拌装置

[发明专利]一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法-CN202110522933.7有效
发明人：解伟男;汪昕杨;孙一为;奚伯齐;伊国兴;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C19/5705 文献下载
摘要：一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。
一种放大系数不一致半球谐振陀螺振型角获取方法

[发明专利]一种基于特征选取的运动识别方法-CN201910651421.3有效
发明人：王奇;伊国兴;缪若琳;孙一为;魏振楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种基于特征选取的运动识别方法，它属于运动识别技术领域。本发明解决了现有运动识别方法存在的运动识别的准确率低、以及运动识别的效率低的问题。本发明为了避免部分特征之间的区分效用互有重叠，构建了一套科学的特征评价指标，选择出了最佳的特征组合方案，结合极端梯度提升树算法能够达到97.99％的运动识别准确率，相比较于现有方法，本发明的精简方案下，特征种类减少了8类、特征提取时间减少了2.62％、特征维度减少20.78％，有效提升了运动识别的效率。本发明可以应用于运动识别技术领域。
一种基于特征选取运动识别方法

[发明专利]一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法-CN201811052951.8有效
发明人：李缘熹;伊国兴;胡磊;张舸;魏振楠;孙一为 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问题。具体过程为：一、在手套上安装位姿测量设备，采用手套上的位姿测量设备采集人手手势数据，将采集的人手手势数据传给地面站计算机；二、地面站计算机将接收到的人手手势数据输入BP神经网络，BP神经网络对人手手势数据进行分类，得到每个手势对应的指令；三、地面站计算机将指令发送给四旋翼无人机上的飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼无人机飞行。本发明用于四旋翼无人机控制领域。
一种基于数据手套手势识别四旋翼无人机控制方法

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