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[发明专利]一种摆动喷管姿态角解算方法-CN201810187326.8有效
发明人：曹珍;杨兴光;曹月 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种摆动喷管姿态角解算方法，具体步骤为：1、姿态角初值确定；2、测量值转换矩阵确定；3、MEMS陀螺仪数据采集；4、MEMS陀螺仪数据的转换；5、四元数更新；6、姿态角解算。该方法具有工程可实现性，可以在摆动喷管转动过程中进行姿态角解算。本发明的突出特点是解算过程中可以完成对姿态角的解耦，同时完成数据的自动读取。
一种摆动喷管姿态角解算方法

[发明专利]一种耳机音量调节方法及其设备-CN202010796674.2有效
发明人：孙明杰;李敏;曾佳;邱晨;瞿高鹏;李乔峰;张雨涵 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H04R1/10 文献下载
摘要：然后，响应于用户将第一耳机从初始姿态转动到第一姿态，初始姿态与第一姿态之间的角度为第一角度，第一角度小于第一预设角度，以所述第一音量播放所述音频内容；接着，响应于用户将第一耳机从第一姿态转动到第二姿态，初始姿态与第二姿态之间的角度为第二角度，第二角度大于所述第一预设角度，以第二音量播放音频内容。
一种耳机音量调节方法及其设备

[发明专利]一种星敏感器安装热变形修正方法-CN201710202807.7在审
发明人：吴敬玉;郭思岩;石晓涵;钟超;钟金凤 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种星敏感器安装热变形修正方法，包含如下步骤S1，在卫星遥控注数模块中，预留热变形修正参数上注接口；S2，将第一星敏感器接入系统，整理其接入后多轨遥测下传数据，提取有效的卫星姿态角、第一、二星敏感器的测量姿态角和卫星的纬度幅角的数据；S3，将第二星敏感器的测量姿态角与卫星姿态角比较得出第二星敏感器姿态偏差；S4，通过傅里叶级数拟合函数表示第二星敏感器的测量姿态角偏差与卫星纬度幅角的关系，并求取所述的傅里叶级数拟合函数的相关系数；S5
一种敏感安装变形修正方法

[实用新型]无人机高精度外方位元素获取系统-CN201720884365.4有效
发明人：苗长伟;李林;何梦;张宇;何光源 -专利权人：郑州中核岩土工程有限公司
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本实用新型基于消费级的GNSS芯片提供了一种无人机高精度外方位元素获取系统，包括外接天线、GNSS芯片、单片机、飞行控制系统、姿态角测量器、姿态信息处理模块和SD卡；外接天线与GNSS芯片组合构建差分模块；姿态角测量器，用于感知无人机的飞行姿态；姿态信息处理模块，解读姿态角测量器发出的姿态信息；单片机，用于接收GNSS芯片输出的导航电文和姿态信息处理模块输出的三轴姿态信息，并设置GNSS芯片以及向GNSS芯片和姿态信息处理模块输入事件；飞行控制系统，接收单片机输出的导航电文和三轴姿态信息并控制无人机飞行；SD卡，用于存储数据。
无人机高精度外方元素获取系统

[发明专利]大失准角条件下的导弹姿态角精对准方法及系统-CN202111425125.5在审
发明人：李云龙;刘伟鹏;宋振华;廖欣;秦峰;李嵘 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种大失准角条件下的导弹姿态角精对准方法及系统，包括：步骤S1：建立大失准角条件下捷联惯导系统的惯导误差模型；步骤S2：设置基于捷联惯导信息和卫星导航信息数据融合的扩展卡尔曼滤波器；步骤S3：利用惯导误差模型和扩展卡尔曼滤波器获取失准角估计值；步骤S4：利用获取的失准角估计值对导弹当前姿态角进行姿态矫正。本发明基于大失准角条件下的惯导系统误差模型，对卫星导航信息和捷联惯导信息进行融合，建立了扩展卡尔曼滤波模型，估计出准确的姿态角误差进行修正，可以在大失准角情况下，完成导弹的姿态角精对准。
失准条件下导弹姿态对准方法系统

[发明专利]一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法-CN201910276877.6有效
发明人：石凯宇;陈勤;王洪涛;闫捷;李海滨 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法，包括：获取飞行器形变后的指令滚转角速度；预估飞行器形变前的转动惯量；确定飞行器形变前的指令角速度；基于导航姿态角和指令姿态角计算误差姿态角；计算飞行器形变前调姿指令力矩；按照姿控推力器开关逻辑开机进行姿态控制，使飞行器指向指令姿态，以满足控制精度要求；及获取飞行器变形前的启旋指令力矩。本发明中通过预估飞行器形变前的转动惯量，并计算误差姿态角和形变前的调姿指令力矩，按照姿态控制推力器开关逻辑开机进行姿态控制，使得形变再入飞行器指向指令姿态达到预设的控制精度要求，能够满足形变再入飞行器形变后角速度的要求
一种形变再入飞行器变形指令力矩确定方法

[发明专利]异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法-CN202210766349.0有效
发明人：严兵;程鹏;蔡晨晓;杨哲;孟高举;张勇;姚娟;邹云;王鹤翔;杨轶;赵丽媛;邱俊评;马冲;宋连港;梁巧云;曾雪雪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法，包括以下步骤：构建时变故障和不确定函数影响下的异构四旋翼飞行器编队姿态动力学模型，其中，所述模型包含姿态角和姿态角速率的动态方程；使用无向图理论，确定所述异构四旋翼飞行器编队中四旋翼飞行器之间的通信拓扑关系；根据领航者的姿态信息，构造跟随者的编队姿态跟踪误差系统；基于反演控制和时变障碍李雅普诺夫函数为每一个跟随者的姿态角环设计虚拟控制器；根据所述虚拟控制器对跟随者的姿态角速率环开发实际控制器。本发明能够在时变执故障存在情况下依然可以对领航者四旋翼飞行器姿态实现快速、高精度跟踪。
异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法

[发明专利]基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法-CN201610289870.4在审
发明人：宋大雷;苏志强;韩雷;王向东 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2016-05-04 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法。本发明能够解决姿态角大迟滞和大惯性控制问题、姿态角实时控制参数整定问题、姿态角强耦合控制问题。具有研发周期短，测试周期短，成本低，控制效果优良，缩短姿态角调节时间，降低稳态误差的优点。长远来讲，优良的姿态角控制可以降低电池功耗，增强滑翔机续航能力。
基于模糊 pid 水下滑翔机姿态控制算法

[发明专利]一种机器人的定位方法及计算机可读存储介质-CN202010970181.6有效
发明人：袁雷;李伟;郑恩松;王艳辉;李保阳;孙大鹏;臧同乐 -专利权人：唐山英莱科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：一种机器人的定位方法，包括以下步骤：确定末端工具的一个基准姿态；确定末端工具不同角度姿态与基准姿态在同一位置时的坐标差；得到末端工具不同角度姿态下坐标差与旋转角度差之间的关系函数；确定定位特征点的姿态与基准姿态的第一角度差，并将第一角度差代入关系函数，得到定位特征点的姿态与基准姿态的第一坐标差；确定目标姿态与基准姿态之间的第二角度差，并将第二角度差代入关系函数，得到目标姿态与基准姿态的第二坐标差；将定位特征点的坐标减去第一坐标差加上第二坐标差
一种机器人定位方法计算机可读存储介质

[发明专利]云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质-CN201880072715.4有效
发明人：王映知 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种云台的模式切换方法、装置、可移动平台及存储介质，该方法包括：获取用户模式切换指令，模式切换指令用于将云台由第一模式切换为第二模式，第一模式的固定关节角个数大于第二模式固定关节角个数；确定云台在第一模式下的第一姿态角，并根据第一姿态角确定云台在第二模式下的第二姿态角；根据第二姿态角，对第二模式下的云台初始姿态进行赋值，使云台由第一模式切换为第二模式。
模式切换方法装置移动平台存储介质

[发明专利]一种无人机姿态保持方法及装置-CN201611126229.5在审
发明人：刘均;宋朝忠 -专利权人：深圳市元征科技股份有限公司
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机姿态保持方法及装置，所述方法包括获取姿态传感器测量的无人机的预设位置的位置数据，其中，所述姿态传感器至少有两个，所述姿态传感器位于所述无人机的不同位置；根据所述位置数据计算得出姿态角；根据所述姿态角调整所述无人机预设位置的姿态。所述方法能够实时监控无人机各位置的姿态情况，并进行各位置的姿态调整，使无人机姿态保持更精准。
一种无人机姿态保持方法装置

[发明专利]一种基于北斗/GNSS塔吊姿态自动监测方法-CN201910709482.0在审
发明人：柯福阳;李跟旺;王明明 -专利权人：江苏科博空间信息科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及塔吊监测技术领域，具体的说是一种基于北斗/GNSS塔吊姿态自动监测方法，包括塔吊上的北斗/GNSS监测设备通过北斗/GNSS接收机的接收天线对北斗/GNSS卫星信号进行接收；以卫星天线的相位中心为载体中心来提取卫星信号中的经纬度坐标；将经纬度坐标通过坐标变换原理转成矢量坐标建立姿态矩阵；通过双差测姿模型求出姿态角，通过姿态角来监测塔吊的姿态信息。本发明一种基于北斗/GNSS塔吊姿态自动监测方法可以监测塔吊的航向角、横滚角和俯仰角等参数信息，监测信息全面。
塔吊北斗经纬度坐标自动监测姿态角监测参数信息监测设备监测信息接收天线矢量坐标卫星天线卫星信号相位中心载体中心姿态矩阵姿态信息坐标变换俯仰角航向角横滚角

[发明专利]面向多麦克风阵列声源定位的阵列姿态角补偿方法-CN202210249813.9在审
发明人：赵兆;张腾 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向多麦克风阵列声源定位的阵列姿态角补偿方法，包括：首先利用基于时延估计的单麦克风阵列声源测向方法实现对声源方位角和高低角的估计，得到待测声源相对于各个麦克风阵列的声源方向矢量；之后利用姿态角测量设备测得该阵列的阵列姿态角，然后利用由阵列姿态角组成的方向余弦矩阵对阵列姿态角进行修正，从而将各个麦克风阵列估计得到的声源方向矢量转换到同一公共水平坐标系中；最后利用总体最小二乘算法实现对待测声源的定位。本发明有效地解决了基于多麦克风阵列进行声源定位时，架设各个麦克风阵列无法做到完全水平导致声源定位误差增大的问题，降低了阵列姿态角对声源定位的不利影响，提高了多麦克风阵列声源定位的精度。
面向麦克风阵列声源定位姿态补偿方法

[发明专利]姿态识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111403179.1在审
发明人：张黎明;徐源;卢俊;周琳琳;郭秉义 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种姿态识别方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括：获取待识别图像；对所述待识别图像进行处理，得到所述待识别图像对应的人体骨架关键点数据；基于所述人体骨架关键点数据，获取对应的人体姿态特征，所述人体姿态特征包括第一人体姿态特征，所述第一人体姿态特征包括多个指定部位相对于地平面的偏移角；基于所述第一人体姿态特征，确定所述待识别图像对应的人体姿态。通过上述方法，根据人体骨架关键点数据来确定人体多个指定部位相对于地平面的偏移角，由于多个指定部位相对于地平面的偏移角可以更好的反映人体姿态，进而根据多个指定部位相对于地平面的偏移角来确定人体姿态，可以提高人体姿态识别的精确度
姿态识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]配置多类执行机构的航天运载器姿态控制建模方法及装置-CN202011554645.1有效
发明人：钟友武;赵向楠;赵卫娟;朱凯 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种配置多类执行机构的航天运载器姿态控制建模方法及装置，其包括：将飞控软件输出的等效指令分配给各类执行机构，以作为各类执行机构的输入；通过扫频试验获得各类执行机构的实测动态特性；通过姿态动力学建模得到第i类执行机构到其引起的姿态响应的传递函数，获得在各频率点的幅频特性和相频特性；计算得到第i类执行机构从等效指令到该类执行机构引起的姿态角响应的传递特性；建立从等效指令到总姿态角的等效姿态频域模型，其中，总姿态角为各类执行机构引起的姿态角的和。本申请能够有效提高建模精度，增强姿态控制参数的适应能力；有利于利用现有姿态控制参数设计方法和行业设计规范，提高设计的可靠性。
配置执行机构航天运载姿态控制建模方法装置