“姿态角”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果1002302个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]二子样旋转矢量姿态算法IP核-CN201510572048.4有效
发明人：黄开珍;杨涛;史海花;张展鹏;刘佳乐;王超尘;邹卫军;吴盘龙 -专利权人：南京理工大学;江苏杰创科技有限公司
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种二子样旋转矢量姿态算法IP核，包括422接口模块、角增量模块、等效旋转矢量模块、变换四元数模块、四元数更新模块、计算姿态角模块，其中422接口模块又包括分频模块、422接收模块、帧校验模块、FIFO存储发送模块、姿态角输出模块、运算结果分解模块、422输出模块；所述分频模块分别与422接收模块、运算结果分解模块、422输出模块相连；422接收模块通过帧校验模块、FIFO存储发送模块接入角增量模块；角增量模块与等效旋转矢量模块、变换四元数模块、四元数更新模块顺次连接，四元数更新模块分别接入计算姿态角模块和角增量模块；计算姿态角模块依次通过姿态角输出模块、运算结果分解模块接入422输出模块。本发明运行周期短、精度高，为高速姿态测量组件的实现提供可行性。
二子样旋转矢量姿态算法 ip

[发明专利]一种拍摄辅助方法和装置-CN201510096838.X有效
发明人：黄谱军 -专利权人：珠海金山办公软件有限公司;北京金山办公软件有限公司;广州金山移动科技有限公司
申请日： 2015-03-04 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种拍摄辅助方法和装置，包括实时地从拍摄设备内置的姿态传感器获取拍摄设备的当前姿态数据，将当前姿态数据中的横滚角角度值与预设的横滚角参考值比较，获得横滚角偏差，将当前姿态数据中的俯仰角角度值与预设的俯仰角参考值比较，获得俯仰角偏差，将当前姿态数据中的航向角角度值与预设的航向角参考值比较，获得航向角偏差，当所获得的横滚角偏差、俯仰角偏差和航向角偏差满足不同的预设条件时，以预设方式给予用户不同的拍摄辅助提示。本发明与现有技术相比，使得用户在拍摄时，能实时获得与拍摄设备当前姿态有关的信息提示，从而较快地将拍摄设备调至并保持在理想拍摄姿态，技术体验更加智能化。
一种拍摄辅助方法装置

[发明专利]模型训练方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202111122701.9有效
发明人：刘冲冲;付贤强;何武;朱海涛;户磊 -专利权人：合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：上述模型训练方法包括：根据训练样本预标注的关键点的坐标，获取训练样本的人脸姿态角粗标签；其中，训练样本为二维人脸图像，关键点包括左眼睛中心、右眼睛中心、鼻尖、左嘴角和右嘴角，人脸姿态角粗标签包括俯仰角和偏航角；根据人脸姿态角粗标签和预设的候选姿态角集合，获取训练样本的人脸姿态角的联合概率分布；根据训练样本、联合概率分布和预设的损失函数，训练预设的深度学习网络，得到人脸姿态角估计模型。本申请提供的模型训练方法，训练过程的计算量很小，训练所需的时间比较短，可以快速获得稳定、可靠的人脸姿态角估计模型。
模型训练方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]空间碎片姿态摄动计算方法-CN202210184410.0在审
发明人：姜宇;李恒年;刘永杰;呼延宗泊;张辉 -专利权人：中国西安卫星测控中心
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开的空间碎片姿态摄动计算方法，包括计算空间碎片受到的气动力和力矩，进而计算气动力矩作用下的碎片姿态进动角速度；计算空间碎片受到的重力梯度力矩，进而计算重力梯度力矩作用下的碎片姿态进动角速度；计算空间碎片受到的地磁力矩，进而计算地磁力矩作用下的碎片姿态进动角速度；计算空间碎片受到的太阳光压力矩，进而计算太阳光压力矩作用下的碎片姿态进动角速度及碎片姿态章动角速度；将得到的碎片姿态进动角速度及章动角速度相加，积分得到由进动角、章动角、自旋角组成的空间碎片姿态指向。本发明的空间碎片姿态摄动计算方法，解决了现有空间碎片姿态摄动计算方法不能直接获得空间碎片的姿态指向、进动角以及章动角的问题。
空间碎片姿态摄动计算方法

[发明专利]一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统-CN202211689692.6在审
发明人：刘超镇;倪昊;陈光山;贾成龙;程笠;何飞毅 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统，包括：步骤一、获取拦截器姿态角速度ω，姿态角θ以及姿态角指令θc；步骤二、利用姿态角指令θc、姿态角偏差Δθ根据PD控制律计算出用于稳定控制拦截器姿态的增益系数Kang、阻尼系数Ksf；步骤三、根据所述姿态角速度ω以及所述姿态角偏差Δθ、所述增益系数数Kang、阻尼系数Ksf计算拦截器的发动机阀门开度指令u；步骤四、根据开度指令u执行发动机阀门作动，实现姿控推力连续可调，达到姿态精确跟踪控制目的。本发明的拦截器姿态控制方法动态响应快速，避免了震荡和超调，较好的满足了控制系统高动态高精度的要求。
一种接力调式拦截时间最优姿态控制方法系统

[发明专利]一种低速风洞虚拟飞行实验模型姿态测量系统及使用方法-CN201610124183.7有效
发明人：聂博文;岑飞;刘志涛;郭林亮;孔鹏;祝明红;蒋敏;温渝昌 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2016-03-04 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种低速风洞虚拟飞行实验模型姿态测量系统，包括机载电源、嵌入式姿态测量计算机、航向姿态参考系统、惯性测量单元和系统标定计算机；所述机载电源、嵌入式姿态测量计算机、航向姿态参考系统和惯性测量单元置于所述飞行器模型内部；所述航向姿态参考系统和惯性测量单元的测量信息通过串行总线进入所述嵌入式姿态测量计算机；所述嵌入式姿态测量计算机的计算结果通过无线以太网发送至所述系统标定计算机；所述系统标定计算机置于所述风洞试验段外部本发明采用纯惯性测量元件直接测量模型角速率和姿态角，再利用虚拟飞行实验特有的姿态角和气流角之间的转换关系，间接解算获得气流角，从而获得虚拟飞行实验模型姿态测量信息。
一种低速风洞虚拟飞行实验模型姿态测量系统

[发明专利]一种测绘一体机的倾斜测量方法-CN201410737556.9有效
发明人：杭大明;孟庆季;谢荣荣 -专利权人：深圳市华颖泰科电子技术有限公司
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及测绘技术领域，本发明提供一种测绘一体机的倾斜测量方法，倾斜测量方法包括：对陀螺仪传感器的测量值进行冗余判断和预处理后得到第一姿态角和第一方位角，同时对加速度计传感器的测量值和磁强传感器的测量值进行冗余判断和预处理后得到第二姿态角和第二方位角；将第二姿态角与第一姿态角进行相减后得到姿态角的差值，将第二方位角与第一方位角进行相减后得到方位角的差值；对姿态角的差值和方位角的差值进行预判定和预处理后发送给卡尔曼滤波器进行滤波，以得到修正后的姿态角和方位角
一种测绘一体机倾斜测量方法

[发明专利]一种基于角速度信息测量与滑模的飞艇俯仰角稳定方法-CN201611103815.8有效
发明人：张友安;吴华丽;卢建综;孙玉梅;张彦飞;高贯祥;雷军委 -专利权人：烟台南山学院;中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角速度信息测量与滑模的飞艇俯仰角稳定方法，采用测角陀螺与速率陀螺完成飞艇俯仰通道姿态角与姿态角速率的测量，形成俯仰角误差变量，采用角度与角速率信息构造滑模面，综合滑模面与前向速度控制量，采用自适应策略构造俯仰通道姿态角稳定控制律，并输出给飞艇的执行机构，从而实现飞艇俯仰通道的姿态跟踪与稳定；本发明的有益效果是能够提供比传统PID控制更好的姿态角操纵与反应速度。
一种基于角速度信息测量飞艇俯仰稳定方法

[发明专利]一种基于状态观测器的旋转弹姿态角计算方法-CN201710631100.8有效
发明人：魏宗康;江麒;黄云龙 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： F42B35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于状态观测器的旋转弹姿态角计算方法。该方法包括：获取旋转弹在当前时刻相对导航坐标系的角速度，并确定所述角速度在弹体坐标系各轴上的分量；获取旋转弹在当前时刻的滚转角校正分量、滚转角测量分量、俯仰角和偏航角；利用所述角速度分量、滚转角校正分量、滚转角测量分量、俯仰角和偏航角，构建姿态角更新矩阵；利用姿态角更新矩阵，计算反馈增益矩阵；根据姿态角更新矩阵、反馈增益矩阵，以及旋转弹在当前时刻的姿态角，计算旋转弹在下一时刻的姿态角。
一种基于状态观测器旋转姿态计算方法

[发明专利]一种姿态角确定方法、装置及系统-CN201810178701.2在审
发明人：吴猛;殷海林 -专利权人：高德信息技术有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种姿态角确定方法、装置及系统，本申请利用当前检测时刻之前车速未超过设定速度阈值的一段时间内，陀螺仪的测量结果确定当前检测时刻陀螺仪的零偏漂移，进而对当前检测时刻陀螺仪的测量结果进行修正，利用修正后测量结果确定汽车姿态四元数，并确定汽车的姿态角，降低了陀螺仪的零偏漂移对姿态角误差的影响，提高了姿态角的计算准确度，进而提高了依据姿态角进行定位的定位精度。
姿态角陀螺仪漂移装置及系统零偏检测修正姿态角误差汽车姿态准确度四元数申请车速汽车

[发明专利]基于等倾角姿态控制的自旋稳定卫星姿态预测方法-CN201910597020.4有效
发明人：王恒;李永刚;李祥明;郭力兵;胡上成;侯亚威;冯朝阳;苏春梅;汪毅;张龙 -专利权人：中国人民解放军63686部队
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种等倾角姿态控制的自旋稳定卫星姿态预测方法，所述方法以自旋稳定卫星在参考坐标系下的初始姿态、目标姿态和姿控量为输入，对卫星姿态进行预测，计算麦卡托图坐标，并对太阳角、北红外弦宽、南红外弦宽进行预测，根据已经计算出的姿态控制参数(姿控量)和给定的控制方式计算出卫星姿态因受控而发生姿态变化的趋势，同时计算出因姿态变化而导致红外弦宽角、太阳角的变化趋势。本发明方法适应于自旋稳定卫星以等倾角进动方式进行姿态控制的姿态预测。
基于倾角姿态控制自旋稳定卫星预测方法

[发明专利]一种飞行器姿态角控制方法、控制装置及存储介质-CN202011080483.2有效
发明人：吕瑞;赵长见;葛云鹏;梁卓;宋志国;涂海峰;严大卫;陈喆;姜春旺;杜肖;谭清科;胡骁;李浩;张亚琳;潘彦鹏;王凯旋;李迎博;陈旭东;薛晨琛;杨立杰;谭黎立;李烨;张雪婷;丁禹;赵楠;陈铁凝;郝仁杰;丘岳诗;孟文霞 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种飞行器姿态角控制方法、控制装置及存储介质。飞行器姿态角控制方法通过根据目标点的地心系坐标以及飞行器的地心系坐标计算飞行器‑目标矢量的地心系投影；再根据飞行器‑目标矢量的地心系投影得到飞行器‑目标矢量的发射惯性系投影；然后根据飞行器‑目标矢量的发射惯性系投影进行归一化得到飞行器姿态角指令输入参数；最后根据飞行器姿态角指令输入参数得到飞行器姿态角指令控制飞行器姿态角。实现了使其飞行器X、Y及Z某一轴线或任意轴线指向地面固定位置时进行飞行器姿态角度约束控制，解决了目前还未出现飞行器姿态调整使飞行器某一轴线定向的问题。
一种飞行器姿态控制方法装置存储介质

[发明专利]基于标准姿态角校正的管道三维模型构建方法和系统-CN202110519324.6有效
发明人：冯成会;王翔;吴海锋;王高峰;孙存;于建辉 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于标准姿态角校正的管道三维模型构建方法和系统，方法包括：设定管道机器人的标准采集姿态角，记为标准姿态角；将载有姿态确定设备和获取设备的管道机器人置于管道内部；管道机器人在设定的位置，通过姿态确定设备获取管道机器人采集姿态角；将管道机器人采集姿态角与标准姿态角进行比较，并根据比较结果，直接采集或调整获取角度后采集当前位置的管道横截面轮廓；通过各位置的管道横截面轮廓集合，建立基于平行轮廓的管道三维模型。
基于标准姿态校正管道三维模型构建方法系统

[发明专利]一种风洞模型姿态角测量系统及测量方法-CN201711431361.1在审
发明人：李永德 -专利权人：四川图林科技发展有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种风洞模型姿态角测量系统及测量方法，通过采用屏蔽线缆和连接线缆分别将风洞数据采集系统、惯性测量单元IMU、姿态解算设备进行连接，并通过获得风洞数据采集系统提供的风洞模型的初始对准信息及误差信息，以及惯性测量单元IMU提供的实时角速率和加速度参数，由姿态解算设备计算获得与风洞模型对应的姿态角参数。可见，本申请实施例中的风洞模型姿态角测量系统不仅安装连接方便，并且可以避免测试过程中的误差，获得更加精确的风洞模型姿态角测量结果。因此具有提高风洞模型姿态角测量系统安装效率和测量结果精确度的技术效果。
风洞模型姿态角测量惯性测量单元数据采集系统姿态解算风洞测量加速度参数测试过程初始对准技术效果连接方便连接线缆屏蔽线缆设备计算误差信息系统安装速率和姿态角申请

[发明专利]一种基于恒星观测的船载惯导姿态角时序检测方法-CN201711089994.9有效
发明人：王前学;刘新明;周海渊;赵李健;徐如祥;杨恒;黄晓娟;桑海峰;冯小勇 -专利权人：中国人民解放军63686部队
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于恒星观测的船载惯导姿态角时序检测方法，包括以下步骤：一是利用惯导姿态角和经纬仪测角数据，计算出恒星在地平系下的实测指向。二是使用最小二乘法，拟合计算出任意时刻的惯导姿态角数据。三是计算出超前或滞后不同时间的惯导姿态数据，分别与经纬仪观测数据进行组合，寻找地平系下恒星方位、俯仰角误差的标准差最小的一组惯导姿态数据，对应时序即为惯导姿态角时序误差。本发明具有较高的惯导时序误差检测精度，可以有效提高惯导姿态角测量精度。
一种基于恒星观测船载惯导姿态时序检测方法