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[发明专利]无线紫外光协作集群无人机围捕方法-CN202111217422.0在审
发明人：赵太飞;赵毅;王一琼;陈郁琪;姚海涛;王璐 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了无线紫外光协作集群无人机围捕方法，当己方无人机检测到有敌方无人机入侵时，首先利用无线紫外光进行机间信息交互，无人机集群基于贪婪最优效益构建多个子联盟，然后在保证效益最大化的情况下，将多个协助追捕无人机加入子联盟；联盟构成后，己方无人机在成功捕获敌方无人机的约束条件下实施围捕；围捕过程中，己方无人机之间通过不同波长紫外光信号进行防碰撞，最后实现成功围捕。base:Sub>1和r2的球形区域，并以此划分出危险区、通信区和未知区,以此实现机间防碰撞，动态调整己方无人机形成联盟，对敌方无人机实施成功围捕
无线紫外光协作集群无人机围捕方法

[发明专利]基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质-CN202210868436.7在审
发明人：王琛;谷敏强;范衠;邝文希;李心怡;周怡荣 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取待围捕的目标的图像特征，并确定对目标进行围捕的各个机器人；采用领航跟随者策略对各个机器人进行编队，形成机器人集群实时获取机器人集群中的各个机器人对周边环境进行图像采集；基于机器人集群中的各个机器人采集到的图像信息确定目标的位置，领航者带领机器人集群中的跟随者以第二队形对目标进行追踪，并控制机器人集群以第三队形对目标进行围捕；本发明能够提高机器人集群的围捕效率。
基于视觉搜索围捕一体化控制方法设备介质

[发明专利]一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法-CN202111571098.2有效
发明人：范衠;石泽;马培立;朱贵杰;洪峻操;黄华兴;蔡堉伟;董朝晖;宁为博;郝志峰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入控制层，引导群体机器人朝目标移动围捕。本发明实现在全球定位系统失效的三维空间中对目标自适应围捕。
一种基于三层基因调控网络群体机器人聚合控制方法

[发明专利]多艇两层协同自动控制收缩围追方法-CN202210112757.4在审
发明人：宋利飞;徐凯凯;史晓骞;陈侯京;茅云生;向祖权 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人艇控制领域，可用于水面追逃，具体涉及多无人艇围捕单逃跑船舶。追捕无人艇去围捕逃跑船舶分为两个层次。追捕无人艇采取的策略在两种情况下切换，以保证围捕成功；本发明赋予了逃跑船舶与追捕无人艇相当的智能性，在逃跑船舶根据不同情况采取不同的逃脱策略的情况下，追捕无人艇仍然能追逃围追成功，使整个围捕过程更加贴合实际情况
多艇两层协同自动控制收缩围追方法

[发明专利]捕获氛围的方法和装置-CN201180032503.1无效
发明人： A.J.W.A.维梅伦;D.洛维兰德 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2011-06-15 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：描述了移动氛围捕获装置（100、200）和氛围捕获方法（300）。所述移动氛围捕获装置包括至少一个用于感应环境（610）中的至少一个刺激的感应装置（202），以及用于判定在环境中执行的活动的活动判定装置（206）。所述移动氛围捕获装置还包括用于将刺激信息与所述活动进行关联的处理器（112、212）、用于捕获有关感应刺激的信息、活动或所述刺激信息与所述活动之间的关联的存储器（110、210），以及用于发送所述有关刺激的信息
捕获氛围方法装置

[实用新型]一种莲藕田套养鲢鱼的养殖装置-CN202022335960.7有效
发明人：杨红 -专利权人：射洪县圣太种植专业合作社
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水产养殖领域，提供了一种莲藕田套养鲢鱼的养殖装置，包括多个池塘，相邻所述池塘之间通过田埂分隔；所述田埂中间设置有围捕件，所述围捕件用于圈围捕捞鱼；所述池塘内设置有由田埂到池壁从上到下的阶梯结构件
一种莲藕田套养鲢鱼养殖装置

[发明专利]一种针对空间非合作目标的协同围捕系统及其围捕方法-CN202010214616.4在审
发明人：王明明;刘聪;罗建军;朱战霞;马卫华;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种针对空间非合作目标的协同围捕系统及其围捕方法，母星系统携带、释放和回收子星系统，且具有轨道转移、姿态机动、远程监控和星间通讯功能；母星上携带若干个子星系统，母星进行释放及回收操作，并对子星系统捕获的目标进行回收操作，子星系统进行轨道姿态机动和执行目标探测任务，并完成协同围捕任务。本发明利用柔性围捕载荷技术，避免了与目标的刚性碰撞，减少空间碎片产生，还可以增大捕获范围，实现对大范围空间碎片或者大型空间目标的捕获，一方面可节省子星的燃料并便于子星的回收，实现经济性；另一方面，远程释放可以避免被目标探测
一种针对空间合作目标协同围捕系统及其方法

[发明专利]基于Dubins逃逸域的多弹动态围捕协同制导方法-CN202310189110.6在审
发明人：杨振;孟健;李枭扬;柴仕元;闵令通;周德云 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Dubins逃逸域的多弹动态围捕协同制导方法，包括：从侦察系统中获取导弹与目标之间的相对运动信息得到导弹与目标之间的相对运动模型，根据相对运动模型定义状态变量得到二维协同制导模型；计算目标Dubins逃逸域；计算多个虚拟目标点的位置；根据不同的制导阶段计算各个虚拟目标点逼近真实目标过程中不断变化的位置，以生成动态协同围捕策略；基于相对运动模型、二维协同制导模型及预定时间一致性设计协同制导律；根据协同制导律完成多导弹协同围捕机动目标或防御拦截机动目标的作战任务。本发明构建动态围捕策略，无需预先设定终端视线角进行角度协同，能完全覆盖目标逃逸区域，能量化控制剩余飞行时间和视线角。
基于 dubins 逃逸动态围捕协同制导方法

[发明专利]一种基于AI强化学习的无人艇对抗辅助方法及系统-CN202310790202.X在审
发明人：叶刚;刘云平;倪宏宇;杨薛;葛愿 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：解决了现有技术中存在对抗围捕过程中，攻击无人艇的位移参数调节控制的及时性和准确度不足，导致对抗围捕效率较低且成功率较低的技术问题。达到了获得能够快速逼近被动目标无人艇的主动目标移动参数控制方案，提高对被动目标进行对抗围捕过程中主动目标无人艇移动控制参数调整优化的智能性和有效性，间接实现了提高对被动目标进行围捕的效率和成功率的技术效果
一种基于 ai 强化学习无人对抗辅助方法系统

[发明专利]基于分层制导与拖曳力补偿的双无人艇协同溢油围捕方法-CN201910032665.3有效
发明人：姜文;廖煜雷;成昌盛;李姿科;李志晨;范佳佳;沈海龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及海洋溢油回收技术领域，具体涉及一种基于分层制导与拖曳力补偿的双无人艇协同溢油围捕方法。法计算出无人艇的期望艏向，并利用艏向控制算法得到无人艇的控制舵角，完成轨迹跟踪；利用在线重新规划双艇期望点位置的方法以及期望速度的计算原理，对误差进行补偿；最终将期望舵角下达给无人艇自动舵装置，使两艘无人艇驶向溢油区完成围捕；相对于现有的溢油围捕技术，本发明能够对轨迹跟踪的误差进行补偿，提高双艇轨迹跟踪精度，实现双无人艇协同高效拖曳围油栏进行围捕溢油工作。
基于分层制导拖曳补偿无人协同溢油围捕方法

[发明专利]一种基于P-MAXQ的多水下机器人的围捕方法-CN201710606786.5有效
发明人：孟宇龙;张朦朦;张子迎;徐东;姬少培;李贤;吕骏;王杰;方一成;王岩俊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于P‑MAXQ的多水下机器人的围捕方法，该方法采用概率统计Bayes公式和MAXQ算法结合的行为预测方法，并建立了相应的预测P‑MAXQ(Predication MAXQ)算法理论；在DDA0001358570720000012.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="no" />使得MAUVS在围捕过程中行为得到即时的调整，因此，本发明一种基于P‑MAXQ的多水下机器人的围捕方法，提高整个MAUVS系统围捕时的准确率，进而提高MAUVS的分工和协作的效率。
一种基于 maxq 水下机器人围捕方法

[发明专利]面向溢油围捕的双无人艇协同轨迹跟踪方法-CN202011310019.8有效
发明人：廖煜雷;初昀;姜文;贾琪;成昌盛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种面向溢油围捕的双无人艇协同轨迹跟踪方法，属于多艇协同轨迹跟踪领域。本发明针对现有双无人艇溢油围捕方法中，轨迹跟踪算法复杂度高造成溢油围捕的工作效率低的问题。本发明用于溢油围捕中的轨迹跟踪。
面向溢油围捕无人协同轨迹跟踪方法

[发明专利]控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310589074.2有效
发明人：任勇;魏维;杜军;王景璟;侯向往;方政儒;夏照越;张泽楷;王子源 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述控制方法根据协同一致性原则，确定航行器集群的第一控制参量和目标的第二控制参量，其中协同一致性原则用于指示航行器集群中每个航行器在围捕目标的过程中均转向目标，然后将第一控制参量输入至航行器集群对应的运动模型进行轨迹预测，以及将第二控制参量输入至目标对应的运动模型中进行轨迹预测，进而得到航行器集群围捕目标的目标轨迹，最终根据目标轨迹控制航行器集群中各航行器进行移动在该方法中，控制设备基于协同一致性原则，实时获取的第一控制参量和第二控制参量较为准确，因此进行目标围捕时，提高了围捕的准确性。
控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]群体机器人多目标围捕控制方法、装置和计算机设备-CN202210013119.7有效
发明人：潘庆涛;汤俊;老松杨;詹建军;李浩;秦婉亭;万宇;陈曦;王浩森;赵子鹏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种群体机器人多目标围捕控制方法、装置和计算机设备。所述方法包括：将当前机器人的位置信息、目标位置信息、障碍物位置信息以及感知区域中其他机器人发送的障碍物信息以及其他机器人的邻居位置信息输入预先构建的自适应协同基因调控网络，输出当前机器人的围捕模式和行动信息构建优化种群中个体位置和速度的更新公式；根据更新公式，对影响因子和权重进行优化计算，得到优化影响因子和优化权重；将优化影响因子和优化权重输入至自适应协同基因调控网络，以使自适应协同基因调控网络输出群体机器人进行目标围捕的机动信息采用本方法能够提高群体围捕效率。
群体机器人多目标围捕控制方法装置计算机设备

[发明专利]群体机器人分布式围捕控制方法及系统-CN202110785777.3在审
发明人：李文姬;蔡堉伟;范衠;王诏君 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种群体机器人分布式围捕控制方法及系统，所述方法包括：群体中的机器人利用自身携带的视觉传感器进行目标检测；若群体中的机器人检测到目标，则该机器人利用自身携带的视觉传感器和距离传感器探测得到该机器人当前的第一位置信息和第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息确定所述机器人对目标进行围捕的围捕形态，并根据所述围捕形态向目标移动；在机器人向目标移动过程中，利用自身携带的视觉传感器和距离传感器实时探测得到该机器人的第二位置信息和第三位置信息，根据实时探测得到的第二位置信息和第三位置信息控制所述机器人进行避障；本发明能够在无通信的环境下实现对目标的分布式围捕。
群体机器人分布式围捕控制方法系统