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[发明专利]一种无人机集群的目标搜索控制方法及系统-CN202111070633.6有效
发明人：范衠;王琛;邝文希;谷敏强;李文姬;王诏君;李冲 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机集群的目标搜索控制方法及系统，所述方法包括：无人机群中的各个无人机通过广播实时共享自身的优先级以及当前位置；无人机群在当前时刻的机群领导者实时确定虚拟领导者的当前位置，并将所述虚拟领导者的当前位置在无人机群内实时广播；无人机群中的无人机根据该无人机的第一距离、第二距离和第三距离确定该无人机的控制速度；无人机群中的无人机按照所述控制速度跟随虚拟领导者遍历搜索区域，以在避免无人机群中的无人机发生碰撞的前提下，对目标进行集群搜索；本发明实现了无人机群对搜索区域的自主、高效搜索。
一种无人机集群目标搜索控制方法系统

[发明专利]一种无人机集群的分布式围捕控制方法及系统-CN202111069480.3有效
发明人：王琛;范衠;邝文希;谷敏强;李文姬 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机集群的分布式围捕控制方法及系统，所述方法包括：群体中的无人机进行目标检测，获取该无人机与每个目标的距离、以及对每个目标进行围捕的无人机的数量，以确定该无人机的围捕目标；将对该无人机的围捕目标进行围捕的无人机作为无人机群，所述无人机根据该无人机与群体中其他无人机之间的距离、该无人机与每个目标的距离、该无人机与障碍物之间的距离、该无人机与场地边界之间的距离、该无人机与围捕目标之间的距离、以及该无人机群的期望包围圈半径确定该无人机的控制速度，并按照该控制速度飞行，以对围捕目标进行围捕，本发明能够自主、安全性高的对目标进行分布式围捕。
一种无人机集群分布式围捕控制方法系统

[发明专利]基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质-CN202210868436.7在审
发明人：王琛;谷敏强;范衠;邝文希;李心怡;周怡荣 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的搜索围捕一体化控制方法、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取待围捕的目标的图像特征，并确定对目标进行围捕的各个机器人；采用领航跟随者策略对各个机器人进行编队，形成机器人集群，确定机器人集群中的领航者和跟随者；领航者带领机器人集群中的跟随者以第一队形对目标进行搜索，并在机器人集群进行搜索过程中，实时获取机器人集群中的各个机器人对周边环境进行图像采集；基于机器人集群中的各个机器人采集到的图像信息确定目标的位置，领航者带领机器人集群中的跟随者以第二队形对目标进行追踪，并控制机器人集群以第三队形对目标进行围捕；本发明能够提高机器人集群的围捕效率。
基于视觉搜索围捕一体化控制方法设备介质

[发明专利]GPS拒止环境中机器人集群的定位方法、设备及介质-CN202210715839.8在审
发明人：王琛;谷敏强;范衠;邝文希 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明提供一种GPS拒止环境中机器人集群的定位方法、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取机器人集群执行任务的预设路径信息以及分布设置在所述机器人集群起始位置的3个UWB基站的坐标；在机器人集群位于起始位置时，选取最后出发的1个机器人作为中继机器人；基于3个UWB基站的坐标确定中继机器人的坐标，并基于中继机器人的坐标确定机器人集群中剩余机器人的坐标；在机器人集群从起始位置出发时，机器人集群中的机器人根据预设路径信息从起始位置依次移动，基于相邻的2个机器人对应的坐标确定机器人在移动后的坐标，直至机器人集群中的机器人根据预设路径信息完成任务；本发明能够解决在GPS拒止环境中，低成本的进行机器人集群定位。
gps 环境机器人集群定位方法设备介质

[发明专利]一种机器人集群协同任务规划方法、设备及存储介质-CN202210715945.6在审
发明人：王琛;谷敏强;范衠;邝文希 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人集群协同任务规划方法、设备及存储介质，涉及机器人技术邻域，该方法包括：获取执行目标识别任务的机器人集群以及机器人集群所在的环境地图；将环境地图转换为栅格地图，确定机器人集群的起始点栅格和目的地栅格；获取机器人集群待识别目标的目标信息，机器人进行随机游走，并在随机游走过程中实时检测周边的环境信息；根据环境信息进行目标识别，并将该机器人的路径信息和识别信息在机器人集群中进行广播；根据机器人集群中全部机器人的路径信息和识别信息确定下一步所走的栅格，并在完成待识别目标的搜索后，以最优路径朝目的地栅格前行；本发明通过提高现有的机器人集群的协同效率，能够提高机器人集群的识别效率。
一种机器人集群协同任务规划方法设备存储介质

[发明专利]一种光催化抗菌复合材料及其制备方法与应用-CN202210578677.8在审
发明人： 邝文希;王琛;宋一兵 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B01J27/06 文献下载
摘要：本发明属于功能材料技术领域，具体公开了一种光催化抗菌复合材料及其制备方法与应用。光催化抗菌复合材料的制备方法，包括以下步骤：将铋源溶液与盐酸多巴胺混合反应后，制得BiOCl；将BiOCl分散于铜盐溶液中，并加入碱溶液和还原剂，制得BiOCl/Cu2O；将聚多巴胺与BiOCl/Cu2O混合，经水浴振荡孵育后，分离产物，制得BiOCl/Cu2O‑PDA。本发明的制备过程中无需添加表面剂与模板剂等添加剂，制备方法简单易行，所制得的光催化抗菌复合材料BiOCl/Cu2O‑PDA，相对于BiOCl或Cu2O，不仅光催化性能得到了进一步提升，且拓宽了光响应范围，实现了在可见光照射下的良好抗菌效果。
一种光催化抗菌复合材料及其制备方法应用

[发明专利]一种群体围捕机器人-CN202210113217.8在审
发明人：杨小莉;范衠;王琛;林鹏;黄书山;李恪;姚瑶;陈柏澄;邝文希;施兆辉;石泽 -专利权人：汕头市快畅机器人科技有限公司;汕头大学
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种群体围捕机器人，包括：显示单元，用于显示ID编号；驱动单元，用于驱动群体围捕机器人移动；获取单元，用于获取围捕机器人当前所处的位置与围捕目标和/或与周围物体之间的距离；图像单元，用于捕获图像进行识别判断；生成单元，根据图像单元的信息，通过围捕算法，生成控制指令；控制单元，用于控制显示单元和驱动单元；传输单元，用于获取单元、控制单元和生成单元之间的数据、指令传递；围捕算法包括维持群体围捕机器人之间不发生碰撞的速度排斥影响项、群体围捕机器人趋向目标远离障碍物的速度趋近影响项。本发明搭载了树莓派zero等硬件同时采用自行开发的群体围捕算法，能进行群体机器人的围捕作业。
一种群体围捕机器人

[实用新型]一种无人机集群围捕灯光信号系统-CN202122204588.0有效
发明人：王琛;范衠;邝文希;谷敏强;李文姬;王诏君;李冲 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机集群围捕灯光信号系统，包括：N架无人机，每一架无人机均设有：通信模块、定位模块、控制模块、视觉距离测量模块和信号提示灯；所述视觉距离测量模块用于测量与目标之间的距离，得到围捕距离，定位模块用于对无人机进行定位，得到无人机的位置信息，记为自身坐标；控制模块根据自身坐标和围捕距离计算得到目标的位置信息，得到目标坐标，所述控制模块用于：将围捕距离、目标坐标和自身坐标通过通信模块对其他无人机进行广播；并根据接收的其他无人机的围捕距离、目标坐标和自身坐标判断是否对目标围捕成功，当围捕成功，则控制信号提示灯发出第一提示信号。本实用新型主要用于无人机技术领域。
一种无人机集群围捕灯光信号系统

[实用新型]一种安全起降的无人机-CN202122204596.5有效
发明人：范衠;王琛;邝文希;谷敏强 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B64C25/62 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安全起降的无人机，包括：机身、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、第一旋翼部、第二旋翼部、第三旋翼部、第四旋翼部、第一支撑脚、第二支撑脚、第三支撑脚和第四支撑脚；第一连接杆的一端与机身连接，第二连接杆的一端与机身连接，第三连接杆的一端与机身连接，第四连接杆的一端与机身连接；第一旋翼部与第一连接杆的另一端连接，第二旋翼部与第二连接杆的另一端连接，第三旋翼部与第三连接杆的另一端连接，第四旋翼部与第四连接杆的另一端连接，第一支撑脚、第二支撑脚、第三支撑脚和第四支撑脚的下端均设有弹性缓冲机构。本实用新型主要用于无人机技术领域。
一种安全起降无人机

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