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[发明专利]轴孔装配方法及相关设备-CN202310518497.5在审
发明人：严少华;徐德;郝甜甜;马旭淼 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种轴孔装配方法及相关设备，涉及自动化装配技术领域，所述方法包括：执行多次迭代操作；每一次迭代操作包括：获取轴的当前状态；当前状态包括当前受力信息；将当前状态输入轴孔装配模型，得到当前装配动作；当前装配动作包括平移量和旋转量；轴孔装配模型是基于先验知识和元强化学习在多个不同类别的轴孔装配任务中训练得到的；在轴上执行所述当前装配动作；在轴装入孔的深度未满足预设装配要求的情况下，执行下一次迭代操作。本发明的轴孔装配模型可以适用于不同类别的轴孔装配任务，从而提高轴孔装配的通用性和实用性。
装配方法相关设备

[发明专利]机器人末端的正交视觉伺服控制方法及装置-CN202310285347.4在审
发明人： 郝甜甜;徐德 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人末端的正交视觉伺服控制方法及装置，所述方法包括：基于第一映射矩阵完成正交双目视觉系统的标定；基于标定之后的正交双目视觉系统确定目标在图像坐标系中的坐标，以及机器人末端在图像坐标系中的坐标；确定所述目标在图像坐标系中的坐标和所述机器人末端在图像坐标系中的坐标的差值；基于所述差值控制所述机器人末端移动到所述目标位置。本申请实施例提供的机器人末端的正交视觉伺服控制方法及装置，通过确定的平移点交互矩阵，能够准确反映出正交双目视觉系统对特征点沿系统中各坐标轴的运动灵敏度是均衡的，进而提高了对机器人末端的位置控制的效率和精度。
机器人末端正交视觉伺服控制方法装置

[发明专利]四足机器人的平稳支撑方法及装置-CN202210541510.4有效
发明人：徐德;郝甜甜;严少华 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种四足机器人的平稳支撑方法及装置，涉及机器人技术领域，其中方法包括：在控制所述四足机器人的第一支撑腿抬起时，调节所述四足机器人的其余支撑腿中的目标支撑腿的腿部关节，使得所述目标支撑腿与本体的连接部沿目标方向移动预设距离；基于所述预设距离确定所述四足机器人的其余支撑腿的支撑力；所述其余支撑腿的支撑力用于控制所述四足机器人处于静平衡状态。本发明提供的四足机器人的平稳支撑方法及装置，使四足机器人的重心处于未抬起的三个支撑腿所形成的三角形区域，并基于移动预设距离调节其余三个支撑腿的支撑力，以使四足机器人处于静平衡状态。
机器人平稳支撑方法装置

[发明专利]一种脱脂微藻粉及其制备方法与应用和一种海水鱼配合饲料-CN202211529464.2在审
发明人：王成强;李宝山;曹体宏;孙永智;黄炳山;王际英;宋志东;郝甜甜;王晓艳 -专利权人：山东省海洋资源与环境研究院（山东省海洋环境监测中心、山东省水产品质量检验中心）
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A23K10/16 文献下载
摘要：本发明涉及水产饲料加工技术领域，尤其涉及一种脱脂微藻粉及其制备方法与应用和一种海水鱼配合饲料。本发明提供了一种脱脂微藻粉的制备方法，包括如下步骤：(1.1)将微藻粉与乙醇混合，反应6～8h，离心，弃上清后，得到微藻粉沉淀；(1.2)将所述微藻粉沉淀与水、表面活性剂混合，超声震荡5～10min，得到微藻粉沉淀混合液；(1.3)将所述微藻粉沉淀混合液与复合酶混合，在40～60℃条件下，酶解4～6h，离心，弃掉上层清油后，得到脱脂微藻粉混合液；(1.4)将所述脱脂微藻粉混合液干燥，得到脱脂微藻粉。按照本发明的方法制备得到的脱脂微藻粉更适宜制备利于海水鱼生长，提高海水鱼免疫力的配合饲料。
一种脱脂微藻粉及其制备方法应用海水配合饲料

[发明专利]一种具有自动翻身叩背防褥疮功能的康复病床-CN201710847023.X有效
发明人：苏天宝;景艺;张锐;张学英;郝甜甜;苏冠逢;郝君君;郝晓楠;朱雯娜;魏博琦;郝宏涛;周詹航;王辉;马孟凯;王晓睿;文杰;刘甜甜;郑子龙;王雪颖 -专利权人：河南城建学院
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61G7/008 文献下载
摘要：本发明提出了一种具有自动翻身叩背防褥疮功能的康复病床，包括四个支架和框架，框架的中部设有活动轴，活动轴与床板固定连接；框架的上部固定有轨道，轨道内设有齿条；床板上的第一电机通过第一齿轮与齿条相啮合；床板两侧均设有卷筒，卷筒内设有网布，卷筒两端与齿条相啮合；实现对病人的包裹和床板的翻转，对病人定时翻身，框架上设有自动叩背装置，叩背球自动围绕螺杆转动并上下移动，同步齿形带带动滑块实现螺杆的水平步进式移动，实现对病人后背及其他受压部位全面的自动叩击。本发明实现病人定时自动翻身和叩背，减轻了劳动强度，提高了护理工作质量，减少了褥疮发生，降低了褥疮合并症而引起的死亡率，具有较好的实用性和可靠性。
一种具有自动翻身叩背防褥疮功能康复病床

[发明专利]机器人足端摆动路径确定方法、装置和电子设备-CN202210940168.5在审
发明人： 郝甜甜;徐德;严少华 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人足端摆动路径确定方法、装置和电子设备，涉及人工智能技术领域。该方法包括：在机器人爬台阶的情况下，确定所述机器人移动时摆动腿的起始点；获取所述摆动腿的外摆距离，所述外摆距离为所述摆动腿侧向移动的距离；基于所述起始点以及所述外摆距离确定所述摆动腿移动时的移动轨迹。本发明通过增大机器人摆动腿的摆动空间，能够减少足端与台阶碰撞的几率。
机器人摆动路径确定方法装置电子设备

[发明专利]一种制粒后再发酵的海水鱼配合饲料及其制备方法-CN202210684069.5在审
发明人： 郝甜甜;李宝山;陈玮;孙永智;李璐;宋志东;李培玉;王成强;王晓艳;王福辰;黄炳山;王际英 -专利权人：山东省海洋资源与环境研究院（山东省海洋环境监测中心、山东省水产品质量检验中心）
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A23K50/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种制粒后再发酵的海水鱼配合饲料及制备方法，属饲料加工技术领域。该饲料用复合菌液对饲料颗粒进行发酵制得；其饲料颗粒组分：红鱼粉30~35份、复合动植物蛋白36~45份、大豆浓缩蛋白3.7~7份、复合酶解鱼溶浆1~2份、鱼油3.5~4.0份、豆油2.8~3.1份、淀粉4~6份、磷酸二氢钙1~2份、氯化胆碱0.3~0.5份、维生素预混料1~2份、矿物质预混料1~2份、甜菜碱0.3~0.5份、包膜蛋氨酸0.12~0.15份、包膜赖氨酸0.27~0.30份、牛磺酸0.1~0.2份、微晶纤维素0.85~4.5份；复合菌液组分：复合菌3~6%、红糖0.01~0.02%、水30~35%。本发明科学配比动植物蛋白和添加功能性饲料添加剂，制粒后再发酵，配方工艺双改进，达到节约鱼粉和改善鱼体肠道健康的目的。
一种制粒后再发海水配合饲料及其制备方法

[发明专利]一种基于酰腙键的自修复聚合物水凝胶及其制备方法-CN202110088686.4有效
发明人：侯昭升;刘正琦;滕金伟;徐钧;郝甜甜;邹超 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： C08J3/075 文献下载
摘要：本发明属于高分子材料制备技术领域，具体涉及一种基于酰腙键自修复聚合物及其制备方法，制备方法如下：将聚乙二醇、含醛基的双端二羟基化合物及催化剂溶解在溶剂中，搅拌均匀，加入二异氰酸酯，反应得到侧链含醛基的聚合物溶液；加入三嗪三酰肼的DMF溶液，搅拌均匀后室温下静置反应，得到基于酰腙键的自修复聚合物凝胶；将制备的基于酰腙键的自修复聚合物凝胶在去离子水中浸泡，定期换水，即得基于酰腙键的自修复聚合物水凝胶。本发明的自修复聚合物在苯胺或者酸性条件下，常温下可实现快速自行愈合受损伤部位；具有良好的力学性能，且7h自修复后的产物仍能保持较好的力学性能；具有良好的生物相容性，不会对有机体产生危害。
一种基于酰腙键修复聚合物凝胶及其制备方法

[发明专利]四足机器人步态过渡方法、装置、设备和介质-CN202210797904.6有效
发明人： 郝甜甜;徐德;严少华;江磊;梁振杰;许鹏 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国北方车辆研究所
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种四足机器人步态过渡方法、装置、设备和介质，包括获取第一稳定步态下的第一相位参数及第一状态参数，将第一状态参数输入至预设强化学习模型获得相位增量；根据相位增量及第一相位参数计算出第二相位参数，获取在第二相位参数下运动后的第二状态参数；将第二状态参数作为第一状态参数并返回执行将第一状态参数输入至预设强化学习模型获得相位增量，继续执行根据相位增量及第一相位参数计算出过渡步态下的第二相位参数，获取在第二相位参数下运动后的第二状态参数直至过渡到第二稳定步态，由此通过相位增量使得从第一稳定步态可以逐渐平稳地切换到第二稳定步态避免了由于步伐切换幅度太大导致紊乱摔倒。
机器人步态过渡方法装置设备介质

[发明专利]四足机器人的步态切换方法及装置-CN202210531949.9有效
发明人：徐德;严少华;郝甜甜 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种四足机器人的步态切换方法及装置，涉及机器人技术领域，获取四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；基于步态切换时序和每个支撑腿的目标位置控制四足机器人从第一步态切换为第二步态；步态切换时序用于指示四足机器人从第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。该四足机器人的步态切换方法及装置在获取到四足机器人的每个支撑腿在第一步态的目标位置时，基于步态切换时序指示每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，控制四足机器人从第一步态直接切换为第二步态，可实现四足机器人的第一步态和第二步态切换过程的连续性和快速性。
机器人步态切换方法装置

[发明专利]摔倒自恢复学习方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210692345.2在审
发明人：严少华;徐德;郝甜甜 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种摔倒自恢复学习方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及机器人技术领域，包括：获取机器人的第一姿态信息；第一姿态信息包括第一旋转角度信息和第一关节角度信息；将第一旋转角度信息和第一关节角度信息输入至摔倒恢复学习模型，得到摔倒恢复学习模型输出的第一动作；基于第一动作和第一动作对应的预设动作，确定机器人的目标动作；预设动作用于表示预设策略中与第一动作对应的动作；预设策略包括机器人由摔倒状态恢复至站立状态所执行的动作序列。本发明提供的方法，实现了机器人摔倒自恢复至站立状态的强化学习过程，缩短了摔倒恢复学习模型的训练时间，提升了机器人摔倒自恢复的学习效率。
摔倒恢复学习方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于可逆亚胺键的自修复聚合物的制备方法与应用-CN202110089744.5有效
发明人：侯昭升;郝甜甜;徐钧 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： C08G18/66 文献下载
摘要：本发明属于高分子材料制备技术领域，具体涉及一种基于可逆亚胺键的自修复聚合物的制备方法与应用，将聚氧化丙烯、含醛基的双端二羟基化合物及催化剂溶解在溶剂中，搅拌均匀，加入二异氰酸酯，机械搅拌下，升温反应，得到侧链含醛基的聚合物SA‑PU溶液，将侧链含醛基的聚合物SA‑PU溶液降温后加入聚乙烯亚胺溶液，搅拌均匀室温下静置反应，挥发溶剂至得到的膜材料恒重，得到基于可逆亚胺键的自修复聚合物SR‑PU。可逆亚胺键的自修复聚合物的制备方法简单，原料易得，操作简单方便、实用性强，易于推广与应用，自修复聚合物具有很好的自修复性能和很好的力学强度。
一种基于可逆亚胺修复聚合物制备方法应用

[发明专利]一种可逆光敏感水凝胶及其制备方法与应用-CN202011552983.1有效
发明人：侯昭升;郝甜甜;徐钧;刘正琦;滕金伟 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： C08J3/075 文献下载
摘要：本发明属于高分子材料制备技术领域，具体涉及一种可逆光敏感水凝胶及其制备方法与应用。该光敏感水凝胶由八臂聚乙二醇偶氮苯与八臂聚乙二醇‑β‑环糊精在紫外光下溶于水，再在白光照射形成。由于偶氮苯基团能随着外界不同光线的照射可以改变存在形式，实现与β‑环糊精的主客体作用，该凝胶可以随着紫外光‑白光‑紫外光的照射，实现溶液‑凝胶‑溶液的循环，这种突出的可逆性使得该水凝胶可重复使用。同时，两种单体均含有八个端基，对光线更加敏感，形成凝胶的速度快，而且形成的凝胶交联度大，凝胶强度高。
一种逆光敏感凝胶及其制备方法应用

[发明专利]一种抗紫外自修复聚合物及其制备方法和应用-CN202110088262.8有效
发明人：侯昭升;郝甜甜;滕金伟;刘一帆 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： C08J5/18 文献下载
摘要：本发明属于高分子材料制备技术领域，具体涉及一种抗紫外自修复聚合物的制备方法和应用，将聚氧化丙烯、含醛基的双端二羟基化合物及催化剂溶解在溶剂中，搅拌均匀，加入二异氰酸酯，机械搅拌下，升温反应，得到侧链含醛基的聚合物SA‑PU溶液；将侧链含醛基的聚合物SA‑PU溶液降温后加入二氨基偶氮苯的乙醇溶液，搅拌均匀后室温下静置反应，挥发溶剂至得到的膜材料恒重，即得到抗紫外自修复聚合物膜材料RUv‑SPU。所述抗紫外自修复聚合物的制备方法简单，原料易得，实用性强，由于亚胺键的酸敏感性与可逆性，所以该聚合物具有很强的自修复性能；又由于偶氮苯的对光具有很强的敏感性，所以该聚合物也具有很强的抗紫外性能，还具有很强的力学强度与拉伸强度。
一种紫外修复聚合物及其制备方法应用

[发明专利]一种视觉测量方法及系统-CN202111504115.0有效
发明人：秦方博;徐德;郝甜甜 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉测量方法及系统，该方法包括：获取待测量物体的实时图像，并确定所述实时图像对应的模板图像，所述模板图像上标注有感兴趣轮廓基元；将所述实时图像和所述模板图像输入到训练好的感兴趣轮廓基元提取模型，得到所述实时图像对应的轮廓基元置信度图；其中，所述训练好的感兴趣轮廓基元提取模型是由标记有样本轮廓基元的物体图像集，对卷积神经网络进行训练得到的；基于测量行为树，根据所述轮廓基元置信度图进行几何运算，得到所述待测量物体的测量结果，本发明显著提高了视觉测量系统的柔性化和智能化程度，得到精准的视觉测量结果。
一种视觉测量方法系统

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