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[发明专利]具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂-CN201410054658.0有效
发明人：刘亚军;徐新喜;张西正;赵秀国;刘志国;高振海;牛福;韩俊淑;任旭东;张文昌;苏琛;崔向东 -专利权人：中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂，基座上依次设置有第一旋转关节、第二旋转关节、大臂连杆、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节和第六旋转关节，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，其中，第一旋转关节的轴线与基座同轴心，且垂直于第二旋转关节的轴线，第二旋转关节的轴线平行于第三旋转关节的轴线，第三旋转关节的轴线垂直于第四旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线垂直于第五旋转关节的轴线，第五旋转关节的轴线垂直于第六旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点。
具有关节轴线正交关系可折叠自由度轻型操作

[实用新型]具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂-CN201420069956.2有效
发明人：刘亚军;徐新喜;张西正;赵秀国;刘志国;高振海;牛福;韩俊淑;任旭东;张文昌;苏琛;崔向东 -专利权人：中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂，基座上依次设置有第一旋转关节、第二旋转关节、大臂连杆、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节和第六旋转关节，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，其中，第一旋转关节的轴线与基座同轴心，且垂直于第二旋转关节的轴线，第二旋转关节的轴线平行于第三旋转关节的轴线，第三旋转关节的轴线垂直于第四旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线垂直于第五旋转关节的轴线，第五旋转关节的轴线垂直于第六旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点。
具有关节轴线正交关系可折叠自由度轻型操作

[实用新型]毫米波同轴旋转关节-CN200920244821.4无效
发明人：王健 -专利权人：西安金波科技有限责任公司
申请日： 2009-10-23 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： H01P1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种毫米波同轴旋转关节，包括轴承(9)、第一旋转体(A)、第二旋转体(B)。本实用新型毫米波同轴旋转关节的同轴部分采用了同轴插针插孔连接方式，旋转部分采用了轴承旋转连接及固定方法，使同轴旋转关节可以使用到毫米波段。本实用新型解决了现有同轴旋转关节不能满足毫米波段使用的技术问题。
毫米波同轴旋转关节

[实用新型]一种Ka、S双频双路旋转关节-CN201320566060.0有效
发明人：孙涛;李玉青;田青 -专利权人：西安航天恒星科技实业（集团）公司
申请日： 2013-09-12 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： H01P1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种Ka、S双频双路旋转关节。在具有旋转天线的机载动中通卫星通信系统中，要求天线在方位上能360°旋转，俯仰上能±90°旋转。本实用新型由相互嵌套连接的Ka波段波导旋转关节和S波段同轴旋转关节组成；Ka波段波导旋转关节从两侧到中央依次对称设置有标准矩形波导、E面切角弯波导、调配锥、同轴腔和扼流槽；S波段同轴旋转关节从两侧到中央依次对称设置有SMA同轴连接器和刚性电缆。本实用新型对Ka波段波导旋转关节和S波段同轴旋转关节的参数分别进行了设计优化，在保证所要求的正常工作频带的前提下，实现Ka波段通道和S波段通道可以同时工作，抑制高次模的出现，也有效地降低了旋转关节通带的插入损耗和回波损耗
一种 ka 双频旋转关节

[发明专利]同轴旋转关节式射频同轴连接器-CN201910533457.1在审
发明人：黎伟;胥进道;吉进农;余小标 -专利权人：深圳市通茂电子有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： H01R24/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种同轴旋转关节式射频同轴连接器，要解决的技术问题是实现射频连接器多方位旋转，准确限位。本发明的同轴旋转关节式射频同轴连接器，设有相连接的射频连接器和旋转关节，射频连接器一端设有其与移动设备的无线天线接口连接时在0～360°旋转的机构，旋转关节设有转轴，转轴两边设有轴线同轴的筒体，两筒体绕转轴最大旋转角度为240°，射频连接器的另一端的与旋转关节的一筒体同轴连接。本发明与现有技术相比，旋转关节内设有限位结构和阻尼结构，多点限位，方便旋转后限位，射频连接器实现绕其轴线0～360°旋转，连接螺母快速连接无线天线接口插座，弯折时电缆不外露、无扭伤，避免折断的隐患，体积小
射频连接器旋转关节射频同轴连接器同轴旋转关节筒体限位转轴无线天线接口多方位旋转快速连接连接螺母同轴连接移动设备阻尼结构体积小重量轻外露折断插座扭伤同轴弯折电缆两边

[发明专利]具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂-CN201410076030.0有效
发明人：刘亚军;徐新喜;孙景工;张西正;赵秀国;刘志国;牛福;苏卫华;高振海;韩俊淑;吴文娟;张文昌;崔向东 -专利权人：中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所
申请日： 2014-03-04 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，在基座上设置有依次连接的第一至第七旋转关节，其中，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，第七旋转关节的输出端连接内置有高清摄像头的摄像头云台。第一旋转关节分别垂直于基座和第二旋转关节，第二旋转关节、第三旋转关节和第五旋转关节相互平行，并与相互平行的第四旋转关节、第六旋转关节和第七旋转关节相垂直，第七旋转关节与第六旋转关节方向相反，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点，第五旋转关节的轴线、第六旋转关节的轴线和第七旋转关节的轴线在同一平面上。
具有目标跟随监视功能可折叠轻型机械

[实用新型]具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂-CN201420093784.2有效
发明人：刘亚军;徐新喜;孙景工;张西正;赵秀国;刘志国;牛福;苏卫华;高振海;韩俊淑;吴文娟;张文昌;崔向东 -专利权人：中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所
申请日： 2014-03-04 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：一种具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂，在基座上设置有依次连接的第一至第七旋转关节，其中，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，第七旋转关节的输出端连接内置有高清摄像头的摄像头云台。第一旋转关节分别垂直于基座和第二旋转关节，第二旋转关节、第三旋转关节和第五旋转关节相互平行，并与相互平行的第四旋转关节、第六旋转关节和第七旋转关节相垂直，第七旋转关节与第六旋转关节方向相反，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点，第五旋转关节的轴线、第六旋转关节的轴线和第七旋转关节的轴线在同一平面上。
具有目标跟随监视功能可折叠轻型机械

[发明专利]一种多通道微波旋转关节-CN201110435433.6有效
发明人：时庆;马云斌;谭庆俊 -专利权人：南京鑫轩电子系统工程有限公司
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： H01P1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多通道微波旋转关节，包括第一壳体和安装在第一壳体上采用堆积式结构设计的第一路L波段旋转关节；第一壳体包括静止壳体和可相对于静止壳体旋转的活动壳体；活动壳体的旋转轴上设有第一轴向通孔，第一轴向通孔中贯穿固定有第二壳体；第二壳体上安装有采用同轴嵌套式结构设计的第二路L波段旋转关节及至少三路旋转关节。本发明的旋转关节用于具有高机动特性的雷达系统中，具有较高的环境适应性要求，结构尺寸小、可靠性高；本发明通过采用同轴嵌套式和堆积式相结合的设计思路，使得旋转关节结构紧凑、尺寸小，转动的稳定性和电性能平稳性高
一种通道微波旋转关节

[实用新型]一种多通道微波旋转关节-CN201120543421.0有效
发明人：时庆;马云斌;谭庆俊 -专利权人：南京鑫轩电子系统工程有限公司
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： H01P1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多通道微波旋转关节，包括第一壳体和安装在第一壳体上采用堆积式结构设计的第一路L波段旋转关节；第一壳体包括静止壳体和可相对于静止壳体旋转的活动壳体；活动壳体的旋转轴上设有第一轴向通孔，第一轴向通孔中贯穿固定有第二壳体；第二壳体上安装有采用同轴嵌套式结构设计的第二路L波段旋转关节及至少三路旋转关节。本实用新型的旋转关节用于具有高机动特性的雷达系统中，具有较高的环境适应性要求，结构尺寸小、可靠性高；本实用新型通过采用同轴嵌套式和堆积式相结合的设计思路，使得旋转关节结构紧凑、尺寸小，转动的稳定性和电性能平稳性高
一种通道微波旋转关节

[实用新型]一种极化器结构-CN201920680828.4有效
发明人：张峰干;贾维敏;伍宗伟;袁丁;金伟;姚敏立 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H01Q15/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种极化器结构，包括依次连通且呈同轴布设的正交模耦合器、180度移相器和90度移相器，所述正交模耦合器和180度移相器之间设置有第一圆波导旋转关节，所述180度移相器与90度移相器之间设置有第二圆波导旋转关节，所述90度移相器远离180度移相器的一端设置有第三圆波导旋转关节，且所述正交模耦合器、第一圆波导旋转关节、180度移相器、第二圆波导旋转关节、90度移相器和第三圆波导旋转关节均连通。
旋转关节圆波导移相器正交模耦合器本实用新型一端设置依次连通布设极化极化器线极化圆极化同轴连通

[实用新型]一种模块化机械手-CN201620151135.2有效
发明人：陈落根;赵振;张东海;郭小宝;余益君;叶利峰 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化机械手，包括机械手本体，所述的机械手本体包括安装底座、旋转关节模块和电缆，旋转关节模块包括大臂、小臂、依次设置的六个旋转关节，第一旋转关节与安装底座固定连接，第二旋转关节与第一旋转关节转动连接，大臂的一端与第二旋转关节连接，大臂的另一端连接第三旋转关节，小臂的一端与第三旋转关节连接、小臂的另一端连接第四旋转关节，第四旋转关节连接第五旋转关节，第五旋转关节连接第六旋转关节，旋转关节模块内部为中空结构且相互贯通该模块化机械手，模块化设计，便于安装与维护；旋转关节与臂杆中空设计，便于电缆内部通过；自身重量轻，运输安装方便；操作灵活方便。
一种模块化机械手

[发明专利]一种输变电设施检测的机器人装置-CN201610101949.X在审
发明人：刘爱华;王慧刚;常勇;李斐明;景凤仁;赵彦平;潘新安;韩晋东;姜勇;康文杰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;国网山西省电力公司检修分公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：包括移动车旋转关节、转台旋转关节、升降台旋转关节、连接平台旋转关节及工具连接件旋转关节，其中转台旋转关节可转动地安装在移动车旋转关节上，所述升降台旋转关节与转台旋转关节固连，所述连接平台旋转关节设置于所述升降台旋转关节的顶部，所述工具连接件旋转关节与连接平台旋转关节固连。
一种变电设施检测机器人装置

[发明专利]具有从动末端执行器运动的机器人-CN202210173555.0在审
发明人： M·霍塞克;L·T·里尔里斯顿;J·里普康 -专利权人：柿子技术公司
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种设备具有：驱动单元，其具有可围绕第一转动轴线转动的第一驱动轴和可围绕第二转动轴线转动的第二驱动轴，第二驱动轴与第一驱动轴同轴且部分在其内并且可在第一驱动轴内轴向转动。机器手臂具有：上臂，其在第一驱动轴处连接至驱动单元；联接至上臂的前臂，前臂在第一旋转关节处联接至上臂并且可围绕第一旋转关节转动，第一旋转关节可由联接至第二驱动轴的第一带布置致动；和联接至前臂的末端执行器，末端执行器在第二旋转关节处联接至前臂并且可围绕第二旋转关节转动，第二旋转关节可由联接至第一旋转关节的第二带布置致动。
具有从动末端执行运动机器人

[发明专利]具有从动末端执行器运动的机器人-CN201680015058.0有效
发明人： M·霍塞克;L·T·里尔里斯顿;J·里普康 -专利权人：柿子技术公司
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：一种设备具有：驱动单元，其具有可围绕第一转动轴线转动的第一驱动轴和可围绕第二转动轴线转动的第二驱动轴，第二驱动轴与第一驱动轴同轴且部分在其内并且可在第一驱动轴内轴向转动。机器手臂具有：上臂，其在第一驱动轴处连接至驱动单元；联接至上臂的前臂，前臂在第一旋转关节处联接至上臂并且可围绕第一旋转关节转动，第一旋转关节可由联接至第二驱动轴的第一带布置致动；和联接至前臂的末端执行器，末端执行器在第二旋转关节处联接至前臂并且可围绕第二旋转关节转动，第二旋转关节可由联接至第一旋转关节的第二带布置致动。
具有从动末端执行运动机器人

[发明专利]一种变刚度服务机器人关节-CN201710354098.4在审
发明人：尹海斌;孔诚;李军锋;李骞;李勇光;何明畅 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及服务机器人技术领域，特指一种变刚度服务机器人关节，包括基座、驱动单元、位置信息采集单元、旋转关节单元与驱动力采集单元，位置信息采集单元与旋转关节单元上端同轴连接，位置信息采集单元与旋转关节单元下端分别固定于基座上，驱动力采集单元固定于旋转关节单元上，驱动单元一端连接于旋转关节单元上，另一端连接于驱动力采集单元上。采用了位置信息采集单元和驱动力采集单元来获得该变刚关节系统的实时刚度，并通过负反馈系统保证该柔性关节刚度的精度。
一种刚度服务机器人关节

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