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[发明专利]一种双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统-CN201610974198.2在审
发明人：朴松昊 -专利权人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统,包括焊枪，及与焊枪电连接的焊接电源，及与焊接电源电连接的送丝机；还包括机器人系统，及与机器人系统电连接的水下双目视觉系统，及与双目视觉系统通过图像采集卡电连接的工控机，及放置于水下双目视觉系统下方的工件，所述机器人系统包括机器人，及与机器人电连接的机器人控制柜；所述水下双目视觉系统由水下双目视觉传感器和水箱光源构成。本发明的双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统，对直线对接焊缝和坡口焊缝进行采集试验，所采集焊缝清晰可见、干扰较少，完全可以用于水下焊缝跟踪。
一种双目视觉机器人水下空间焊缝跟踪系统

[发明专利]基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法-CN201810130052.9有效
发明人：张文 -专利权人：张文
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法，本发明涉及轨道机器人检测方法。基于双目视觉传感器的轨道机器人检测方法过程为：步骤一、将两台红外双目视觉传感器作为轨道机器人红外双目立体视觉系统；步骤二、根据红外双目立体视觉系统建立双目视觉系统的理想成像模型，根据视差和理想成像模型得到数字图像的三维空间位置坐标本发明用于双目视觉传感器的轨道机器人检测领域。
基于双目视觉传感器轨道机器人检测方法

[发明专利]一种基于双目视觉测量的机器人误差标定方法-CN202210132480.1在审
发明人：江小辉;孙翼飞;丁子珊;郭维诚;魏雨希 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉测量的机器人误差标定方法，包括：步骤1，搭建并调试基于双目视觉测量的机器人误差标定平台，推导机器人运动学模型和建立机器人误差补偿模型；步骤2，基于机器人运动学模型和机器人误差补偿模型，建立机器人距离误差模型；步骤3，根据机器人的工作范围选定合适双目相机进行末端位置测量得到机器人系统数据；步骤4，对机器人系统数据进行处理，进行双目视觉图像校正与匹配处理，得到双目视觉图像，并根据双目视觉图像，得出机器人距离误差模型的距离误差项；步骤5，基于距离误差模型辨识机器人连杆几何参数误差，将标定得到的误差参数补偿入初始几何参数误差模型中实现运动学标定效果。
一种基于双目视觉测量机器人误差标定方法

[发明专利]双目视觉模组的安装方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310094368.8在审
发明人：陈展耀;钟伟新;胡达亿;钱哲弘 -专利权人：银牛微电子（无锡）有限责任公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提出一种双目视觉模组的安装方法、装置、电子设备及存储介质，安装方法包括：根据双目视觉模组参数，确定双目视觉模组在机器人设备中的安装高度和安装角度，双目视觉模组参数包括镜头焦距、视场角、模组间的距离和设置在模组内的算法芯片的扫描距离；按照安装高度和安装角度，将双目视觉模组安装至机器人设备中。本申请基于双目视觉模组参数与安装高度、安装角度之间的关系，可有效指导双目视觉模组的安装，使得安装后的双目视觉模组的可视区域最大化。
双目视觉模组安装方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种煤矿救援机器人及其避障方法-CN202011557507.9在审
发明人：张建军 -专利权人：道合永盛（北京）科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种煤矿救援机器人及其避障方法，属于煤矿救援技术领域，包括双目视觉系统、超声波测距系统、信息采集系统和煤矿救援机器人本体。煤矿救援机器人本体分别与超声波测距系统、双目视觉系统和信息采集系统连接；信息采集系统用于采集煤矿的气体质量信息；煤矿救援机器人本体根据双目视觉系统所采集的障碍物视觉信息和超声波测距系统采集的障碍物距离信息，检测煤矿救援机器人周围的障碍物实现实时避障，同时将采集的气体质量信息储存在煤矿救援机器人本体。本发明在双目视觉系统的基础上，辅以超声波测距系统，克服了双目视觉系统的死角效应，使煤矿救援机器人在双目视觉系统的盲区可以进行精准的路径规划。
一种煤矿救援机器人及其方法

[实用新型]一种双目扫地机器人-CN201920591679.4有效
发明人：彭春生 -专利权人：彭春生
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能家居技术领域，具体涉及一种双目扫地机器人，所述双目扫地机器人的双目视觉模组对同一物体实时捕获至少两个角度的图形，进行视觉扫描形成立体模型，并通过控制单元对清洁区域进行定位建图、及智能规划清洁路径应用所述双目扫地机器人的工作步骤，所述神经网络处理模块接受所述双目视觉模组所采集的反馈信息并进行深度学习，使得扫地机器人仅通过双目视觉模块，实现视觉扫描、slam定位建图、及工作路径规划的技术效果，改变传统单一的视觉原理应用，高度集成设置所述扫地机器人的内部空间结构，设计结构合理，技术效果突出，十分适用于扫地机器人的清洁场景。
一种双目扫地机器人

[发明专利]一种基于双目异质机器视觉的检测系统及其检测方法-CN201310047553.8无效
发明人：戴华平;钱嘉伟;黄满金 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-02-01 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目异质机器视觉的检测系统及其检测方法，本发明检测系统包括采集模块和处理模块，其中采集模块包括图像采集单元和图线采集单元，构成双目异质机器视觉的检测系统；处理模块包括滤波单元、边缘检测单元本发明还公开了基于双目异质机器视觉的检测系统的检测方法，利用双目异质机器视觉采集待测物体的图像和图线，并通过处理模块检测出待测物体的几何参数和物性参数，用于精确检测待测物体的品质。本发明基于双目异质机器视觉，保证了具有较高的检测速度和精度。
一种基于双目机器视觉检测系统及其方法

[发明专利]双目视觉远程操控捡球机器人系统的工作方式-CN201710425749.4在审
发明人：马飞 -专利权人：无锡工艺职业技术学院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉远程操控捡球机器人系统的工作方式，该系统由基于双目视觉远程操控捡球机器人和嵌入式手柄组成，双目视觉远程操控捡球机器人由双目视觉系统、环境感知系统、捡球系统、运动系统、控制系统组成，嵌入式手柄由显示屏、摇杆、无线模块组成；该机器人可在远程控制模式下工作；该机器人应用双目视觉技术扩大了有效识别范围、提高了识别效率；该机器人环境感知系统中的传感器布局合理，识别效率高；该机器人控制系统电路结构精简
双目视觉远程操控机器人系统工作方式

[发明专利]一种基于双目视觉的助理机器人及其控制方法-CN201510689428.6在审
发明人：邹风山;徐方;王宏玉;张强;李邦宇;姜楠 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的助理机器人及其控制方法。助理机器人包括双目视觉传感器、视觉处理器以及机器人控制器。其中，双目视觉传感器用于获取目标物体的图像信息；视觉处理器用于对目标物体的图像信息进行处理，以获得目标物体的位置信息；机器人控制器用于根据目标物体的位置信息规划出运动的路径，并控制助理机器人的末端执行器根据路径进行运动通过上述方式，本发明只需一个双目视觉传感器作为助理机器人的视觉传感器，即可协助助理机器人完成目标物体识别和抓取操作，成本较低。
一种基于双目视觉助理机器人及其控制方法

[发明专利]一种双目扫地机器人及工作方法-CN201910347523.6在审
发明人：彭春生 -专利权人：彭春生
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种双目扫地机器人及工作方法，所述双目扫地机器人的双目视觉模组对同一物体实时捕获至少两个角度的图形，进行视觉扫描形成立体模型，并通过控制单元对清洁区域进行定位建图、及智能规划清洁路径应用所述双目扫地机器人的工作方法，所述神经网络处理模块接受所述双目视觉模组所采集的反馈信息并进行深度学习，使得扫地机器人仅通过双目视觉模块，实现视觉扫描、slam定位建图、及工作路径规划的技术效果，改变传统单一的视觉原理应用，高度集成设置所述扫地机器人的内部空间结构，设计结构合理，技术效果突出，十分适用于扫地机器人的清洁场景。
扫地机器人双目技术效果双目视觉模组空间结构扫描视觉神经网络处理双目视觉模块反馈信息高度集成工作路径立体模型清洁路径清洁区域设计结构实时捕获视觉原理同一物体智能规划智能家居应用采集场景清洁规划学习

[实用新型]一种带双目立体视觉的喷涂机器人-CN201620884330.6有效
发明人：陈国栋;赵欣;谢玉文 -专利权人：山东中清智能科技股份有限公司
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种带有双目立体视觉的喷涂机器人，包括喷涂机器人本体(1)、双目立体视觉(2)、喷枪(3)和汽车车身(4)。双目立体视觉系统安装于喷涂机器人本体的末端，位于喷枪上方约100mm处，朝向与喷枪的方向一致。为了防止喷涂液对视觉系统造成污染，在视觉系统的镜头处设计了玻璃保护罩。两个喷涂机器人本体位于汽车车身的左右两边。通过双目立体视觉系统的非接触测量，可以弥补车身移动架的位置偏差，实现喷涂机器人的高精度连续作业。
一种双目立体视觉喷涂机器人

[发明专利]一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置及实现方法-CN201911055038.8在审
发明人：姜军;储云泽;于航;周文鑫;王旭 -专利权人：上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；输送平台水平设置；机器人装配门架包括2自由度可移动门架、点焊机器人；双目视觉装置包括双目视觉相机和控制器；机器人抓取装置包括抓取机器人、电磁吸附盘。本发明可有效完成船舶小组立结构件的底板和筋板两个端头的自动点焊装配作业；双目视觉装置能快捷地获取底板和筋板的坐标信息，提高了生产效率；机器人装配门架、机器人抓取装置仅需根据筋板的安装坐标信息更新作业模板程序
机器人抓取装置双目视觉装置机器人装配筋板门架底板输送平台抓取双目视觉相机自动装配装置坐标信息更新船舶点焊机器人电磁吸附盘可移动门架抓取机器人安装作业控制系统生产效率双目视觉水平设置装配作业自动点焊自动装配作业模板坐标信息控制器结构件端头小组

[发明专利]一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人-CN202110749000.1在审
发明人：肖有清;汤家华 -专利权人：张家港市驰睿智能科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，包括：移动座、机器人手臂、双目视觉检测装置、第一钻头和机器人控制器，所述机器人手臂设置在移动座上，所述机器人手臂上设置有延伸至移动座前方的悬臂，所述双目视觉检测装置设置在移动座或者机器人手臂上，所述悬臂末端设置有载具，所述载具上设置有第一钻头驱动装置，所述第一钻头设置在第一钻头驱动装置上并指向下方。通过上述方式，本发明所述的自动清除大型储粮罐壁挂物的双目视觉机器人，利用双目视觉检测装置进行粮食的板结情况检测，通过机器人手臂将第一钻头移动至板结位置上，驱动第一钻头进行下钻破除板结的壁挂物，实现粮食的顺利出仓
一种自动清除大型储粮罐壁挂双目视觉机器人

[实用新型]一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置-CN201921860755.3有效
发明人：姜军;储云泽;于航;周文鑫;王旭 -专利权人：上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种基于双目视觉的船舶小组立自动装配装置，包括输送平台、机器人装配门架、双目视觉装置、机器人抓取装置、控制系统；输送平台水平设置；机器人装配门架包括2自由度可移动门架、点焊机器人；双目视觉装置包括双目视觉相机和控制器；机器人抓取装置包括抓取机器人、电磁吸附盘。本实用新型可有效完成船舶小组立结构件的底板和筋板两个端头的自动点焊装配作业；双目视觉装置能快捷地获取底板和筋板的坐标信息，提高了生产效率；机器人装配门架、机器人抓取装置仅需根据筋板的安装坐标信息更新作业模板程序
一种基于双目视觉船舶小组自动装配装置

[发明专利]一种各向同性视觉传感立体球形靶标及标定方法-CN201810435656.4有效
发明人：崔海华;姜涛;程筱胜;田威 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种各向同性视觉传感立体球形靶标，包括标志模块、圆形标志物、球体支架；一种各向同性视觉传感立体球形靶标的标定方法，将立体球形靶标与机器人末端法兰盘连接，机器人包括双目视觉系统，双目视觉系统面对立体球形靶标，用于对立体球形靶标进行视觉信息采集；对双目系统标定、机器人手眼标定，标定末端靶标坐标系到机器人末端的转换关系，建立全局测量坐标系；按照机器人运动模型获得机器人运动的理论末端位姿；双目视觉测量机器人末端靶标球，计算测量靶标球空间点在球坐标的位姿，并根据标定结果将其转换到机器人末端，求得机器人末端位姿；控制机器人运动，并计算此时理论位姿和测量位姿。
机器人末端靶标标定位姿传感双目视觉系统视觉靶标球机器人机器人运动模型双目视觉测量靶标坐标系机器人运动控制机器人标定结果标志模块计算测量末端位姿球体支架全局测量视觉信息手眼标定双目系统圆形标志转换关系法兰盘空间点球坐标测量采集转换

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