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[发明专利]基于多补偿装置协调控制的配电网电压调控系统及方法-CN202111315918.1在审
发明人：唐酿;楚湘辉;黄明欣;曾杰;陈锐;董华梁;黄辉;张弛;张威;高滢 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H02J3/16 文献下载
摘要：一种基于多补偿装置协调控制的配电网电压调控系统及方法，包括：协调控制器、动态补偿装置、无功补偿装置、调压装置；协调控制器分别与动态补偿装置、无功补偿装置、调压装置通讯连接，获取动态补偿装置、无功补偿装置、调压装置采集的线路运行数据，为参与调节的协调控制器、动态补偿装置、无功补偿装置、调压装置分配投切量，并输出对应的控制指令信号；控制指令信号用于对动态补偿装置、无功补偿装置、调压装置进行调节，实现基于多补偿装置协调控制的配电网电压调控通过协调控制器实现配电线路中各类调节装置的协同运作，全面综合提升了配电线路电能质量，可以解决配电台区电压偏低、无功缺额大等问题，实现输配电线路全线的综合改善。
基于补偿装置协调控制配电网电压调控系统方法

[发明专利]一种基于车辆平均延误的区域交通协调优化控制系统和方法-CN201910063418.X在审
发明人：罗杰;曹洪旺 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：基于车辆平均延误的区域交通协调优化控制系统及控制方法，包括路口节点和区域协调控制节点。路口节点，用于采集本地交通流状态信息并输出该路口配时方案；区域协调控制节点，用于采集区域路网交通流状态，协调各路口的控制及输出各路口配时方案。区域协调控制节点包括交通信息采集模块、协调优化模块和配时方案输出模块。交通信息采集模块，用于采集路网中的交通流状态；协调优化模块，用于通过多路口协调控制器协调优化各路口的信号配时方案；配时方案输出模块，用于将协调优化模块协调的配时方案输出给各路口节点执行。本发明通过分析区域路网交通流的动态特点，以车辆延误最小为目标，建立了区域车辆延误模型及协调控制方法，并根据延误模型的高维特点和系统实时性的要求，采用混沌遗传算法对区域交通信号协调优化控制。
配时协调路口控制节点路口节点区域协调优化模块交通信息采集模块优化控制系统交通流状态路网交通流平均延误区域交通输出模块输出采集混沌遗传算法系统实时性协调控制器采集区域动态特点分析区域交通效率交通信号区域路网协调控制信号配时优化控制高维路网优化

[发明专利]一种双臂可重构机器人协调控制方法、系统、设备及介质-CN202310966493.3在审
发明人：马冰;范芮鸣;张振国;安天骄;潘强;郭阳;董博;李元春 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种双臂可重构机器人协调控制方法、系统、设备及介质，涉及机器人控制系统及控制算法领域；该方法包括：获取运动数据；根据运动数据构建运动学方程；根据运动学方程确定抓取矩阵，并采用梯度下降算法确定估计抓取矩阵；构建动力学模型；采用径向基神经网络观测器，根据设定的融合误差和近似误差，对基于动力学模型的协调控制策略进行调整，得到调整后的协调控制策略；采用李雅普诺夫函数对调整后的协调控制策略进行更新，得到协调控制更新策略；协调控制更新策略用于控制双臂可重构机器人系统处理搬运任务；本发明能够稳定且不受工具限制的控制搬运任务的进行。
一种双臂可重构机器人协调控制方法系统设备介质

[发明专利]一种电压稳定控制装置、方法、设备及介质-CN201911329525.9有效
发明人：杨汾艳;盛超;卢启付;姚大伟;李海波;熊锋俊 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H02J3/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种电压稳定控制装置、方法、设备及介质，装置包括：潮流路由器和协调控制器；所述潮流路由器用于将测量的线路中的电压信号传输至所述协调控制器，并将线路功率和电压控制在指定值；所述协调控制器用于对接收到的电压信号进行分析并向所述潮流路由器发送控制指令本申请通过在输配电系统中配置潮流路由器以及协调控制器，通过协调控制器对潮流路由器进行控制，使得提升系统的稳定性。
一种电压稳定控制装置方法设备介质

[发明专利]基于网源荷储协调控制的智能配电站和网源荷储协调控制系统-CN201710443428.7在审
发明人：朱全友;聂文海;袁简;钱康;李顺昕;李海滨;秦华;苏麟;刘丽;李莉;闫安心;晏阳;姜华;周洁;梁大鹏;蒋科;王晓虎;李文军;李文琦;纪会争 -专利权人：中国能源建设集团江苏省电力设计院有限公司;国家电网公司;国网冀北电力有限公司经济技术研究院;国网冀北电力有限公司秦皇岛供电公司
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开一种基于网源荷储协调控制的配电站和网源荷储协调控制系统，系统包括通过网络连接的集中决策层、分布控制层和设备层，设备层包括多个配电站的配电设备和分布式能源，分布式能源包括与配电设备联合建设的光伏系统、储能系统和充电桩，分别通过分布式能源接口接入低压侧母线中；分布控制层包括对应各配电站的配电自动化终端和网源荷储协调控制终端，集中决策层包括连接所有配电自动化终端的配电自动化调度主站，和连接所有网源荷储协调控制终端的网源荷储协调控制主站；网源荷储协调控制主站通过各配电站的网源荷储协调控制终端控制相应配电站内分布式能源的工作。利用本发明可实现对分布式能源的协调控制，进而达到优化调度的目的。
基于网源荷储协调控制智能配电控制系统

[发明专利]一种直流微电网电压和电流分配分布式协调控制方法-CN201910661003.2有效
发明人：张宏伟;白晗东 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流微电网电压和电流分配分布式协调控制方法，包括以下步骤：步骤1：微电网中所有参与协调控制的分布式电源，均设置与其对应的分布式协调控制器；每个分布式协调控制器均与其对应的分布式电源的换流器控制器连接；步骤2：分布式协调控制器之间通过通信网连接；本发明对于每个分布式电源采用了分布式协调控制器，并在协调控制器之间引入稀疏通信网络；通过一致程度参数实现对电压和电流的一致程度进行人为的设定；采用虚拟领航者节点的方法，补偿因为下垂控制方法引起的母线电压相对于额定值的电压降；与现有方法相比，本发明可以更高效的实现对直流微电网的控制。
一种直流电网电压电流分配分布式协调控制方法

[实用新型]变电站可控无功协调控制系统-CN201320010201.0有效
发明人：尚勇;朱岸明;李青;焦熠琨;张伟;余波;葛明;王代荣;郭劲;蒲皓;吴向军;牟小松;李春 -专利权人：陕西省电力公司规划评审中心;西北电网有限公司;中国电力工程顾问集团西南电力设计院
申请日： 2013-01-09 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站可控无功协调控制系统，包括无功协调控制器，所述无功协调控制器分别与AVC子站、SVC控制系统和可控高抗控制系统进行通讯连接。本实用新型的优点是：采用超高压大容量SVC设备联合协调控制，通过多个不同层次的控制策略，可对750kV超高压变电站内的多套大容量SVC及站内其他无功设备进行联合协调控制，增加超高压大容量输变电系统稳定性及提高系统输送容量
变电站可控无功协调控制系统

[发明专利]利用wLAN定位的温度控制系统及方法-CN201810826530.X在审
发明人：单晓杭 -专利权人：杭州研泰机电设备有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G05D23/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用wLAN定位的温度控制系统及方法，包括定位装置、温度测量装置、协调控制系统和加热装置，定位装置用于对人体进行定位，并将定位信息发送给协调控制系统；温度测量装置测量人体周围环境温度，将温度信息传给协调控制系统；协调控制系统接收到人的位置信息与温度信息，协调控制系统根据人的位置信息控制需要工作的一个或者几个加热装置运动到指定位置；温度测量装置实时测量人周围环境温度，将温度信息发送给协调控制系统，协调控制系统根据当前温度调整加热装置的工作功率
协调控制系统加热装置温度测量装置温度信息温度控制系统定位装置位置信息控制测量人体定位信息工作功率区域加热人员定位实时测量温度调整自动追踪加热测量移动

[发明专利]混合动力轿车制动协调控制系统及控制方法-CN200910066789.X有效
发明人：初亮;张永生;欧阳;尚明利;姚亮;晁黎波;郭建华;房永;孙万峰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2009-04-09 - 公布日： 2009-09-09 - 主分类号： B60T13/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合动力轿车制动协调控制系统及控制方法。旨在克服现有技术中混合动力轿车再生制动力矩与液压制动力矩不能协调控制的问题。系统包括电子制动操纵子系统、协调控制器(29)、液压制动力矩调节子系统和再生制动力矩调节子系统。协调控制器(29)分别和电子制动操纵子系统、液压制动力矩调节子系统与再生制动力矩调节子系统电连接。协调控制器(29)包括电源控制电路(63)、存储器(64)、协调控制器插槽(65)、传感器输入信号处理电路(67)、CAN信号处理电路(68)和中央处理器(69)。本发明还提供了协调控制再生制动力矩与液压制动力矩的方法。
混合动力轿车制动协调控制系统控制方法

[发明专利]汽车主动安全ABS/ESP协调控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210392603.5在审
发明人：张涛 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请提供了一种汽车主动安全ABS/ESP协调控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该汽车主动安全ABS/ESP协调控制方法，包括：针对ABS采用最佳滑移率控制方式，搭建对应的最佳滑移率控制模型；针对EPB采用模糊PID控制方式，搭建对应的模糊PID控制模型；基于最佳滑移率控制模型和模糊PID控制模型，增加一个顶层协调控制器，并建立一个协调控制策略表；基于协调控制策略表，根据车辆稳定状态和不同工况协调ABS和ESP的控制力度和接入时机。
汽车主动安全 abs esp 协调控制方法装置设备存储介质

[发明专利]基于粗糙集的荷-网-源互动协调控制方案的优先排序法-CN201510683335.2在审
发明人：梁安琪;王维洲;李亚龙;刘福潮;田浩;郑晶晶;李淑鑫;杜培东;张建华;郭鹏;韩永军;蔡万通;彭晶;朱丹丹;刘文颖 -专利权人：国家电网公司;国网甘肃省电力公司;国网甘肃省电力公司电力科学研究院;华北电力大学
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粗糙集的荷-网-源互动协调控制方案的优先排序法，包括：建立荷-网-源互动协调控制方案综合评价的关系数据模型；对综合评价指标数据进行预处理；对连续型指标数据进行离散化；构建综合评价决策表；确定综合评价指标的客观权重；生成荷-网-源互动协调控制方案的综合评价值，并对方案排序。该基于粗糙集的荷-网-源互动协调控制方案的优先排序法，可以为荷-网-源协调控制提供支持。
基于粗糙互动协调控制方案优先排序

[发明专利]一种适用于城市区域性配电网的多DFACTS设备协调运行控制方法-CN201410409474.1有效
发明人：梁营玉;刘建政;许杏桃;王一;杨奇逊;李群;袁晓冬;陈兵 -专利权人：国家电网公司;江苏省电力公司;江苏省电力公司电力科学研究院;华北电力大学;清华大学;江苏安方电力科技有限公司
申请日： 2014-08-19 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于城市区域性配电网典型拓扑的多DFACTS设备协调控制方法，通过以下步骤：步骤（1）：应对系统电压跌落，协调控制DVR和SSTS，步骤（2）：应对系统电压闪变与无功补偿，协调控制DSTATCOM和多组TSC，步骤（3）：结合步骤（1）和步骤（2）得到4种DFACTS设备的协调控制方法；实现城市区域性配电网多DFACTS设备的协调控制，实现方式简单；对今后城市区域性配电网的工程实践，具有指导作用
一种适用于城市区域性配电网 dfacts 设备协调运行控制方法

[发明专利]基于智能多代理的直流微网能量协调控制方法-CN201310132584.3有效
发明人：王晶;李瑞环;金燕;陈强;王宗礼;张颖 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2013-04-16 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：基于智能多代理的直流微网能量协调控制方法，包括以下步骤：1）搭建直流微网模型，确定组成部分和电压等级，作为基于智能多代理的直流微网能量协调控制方法的仿真模型；2）搭建多代理系统框架，明确各代理的职能；3）设计直流微网的能量协调控制策略；4）设计神经网络实现能量协调控制策略。
基于智能代理直流能量协调控制方法

[发明专利]一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体姿态协调控制方法-CN201310018221.7有效
发明人：黄攀峰;王东科;孟中杰;刘正雄 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2013-01-18 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体姿态协调控制方法，引进了系绳拉力，设计了系绳拉力和推力器的协调姿态控制方法，首先设计了利用系绳拉力和推力器进行协调控制方法;然后考虑到利用系绳进行姿态控制的局限性，设计了仅仅利用推力器进行姿态控制协调控制方法，最后设计了控制器的切换控制方法，进行协调姿态控制。
一种空间机器人目标抓捕复合体姿态协调控制方法

[发明专利]车辆行驶控制装置-CN200980125199.8有效
发明人：井上玄;石田康人 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2009-06-19 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： B60T8/00 文献下载
摘要：在具备通过车辆驱动量和车辆制动量的协调控制将车辆控制为预定的行驶状态的自动行驶控制ECU(8)的车辆行驶控制装置中，在自动行驶控制ECU(8)中设置自动行驶结束控制部(87)，该自动行驶结束控制部(87)根据该协调控制中的车辆驱动量和行驶中的路面坡度求出协调控制中的制动液压，在该协调控制中的制动液压超过与驾驶员的制动器操作相应的制动液压时，结束协调控制并切换到基于与制动器操作相应的制动液压的制动动作。
车辆行驶控制装置